Famos robotic® V9

10.12.2024

Famos V9.9.2/5 vom 29 November 2024

Famos V9.9.2/3 vom 19 November 2024

  • Geometriefunktionen. Fehler in "Meander parallel zwischen zwei Bahnen" behoben. Der erste Interpolationsschritt wurde unter speziellen Umständen nicht ausgeführt.
  • Mitsubishi Roboter. Neue Roboter RV-35F, RV-50F, RV-70F.
  • Parameter. Neue Option für frei verknüpfbare, boolsche Parameter "In der Simulation bei Erreichen des Bahnpunktes schalten". Damit kann ein Prozessobjekt bei erreichen eines Bahnpunktes geschaltet werden, auch wenn der verknüpfte Befehl vor den Bahnpunkt in das Programm eingefügt werden soll.
  • Bahnmanager. Neue Option "Namen austauschen und Nummerierung erhalten" in der Funktion "Umbenennen mehrfach".
  • SDK. Neue, vereinfachte, Funktionen zum Auslesen und zum Setzen der Achswinkel für Bahnpunkte mit "ABS-Joint" Interpolation.
  • Positionseditor. Das Steuerelement zur Auswahl der Inkrement Sets reagiert jetzt nicht mehr auf die Tastatur. Das verhindert Konflikte mit der Selektion von Bahnpunkten. Die Tastatur kann verwendet werden, wenn man die [Shift] gedrückt hält.
  • Skript. Neue Funktionen fa_Frame_GetMatRelToWorld, fa_Frame_SetMatRelToWorld;

Famos V9.9.2/1 vom 18 Oktober 2024

  • SDK. Neue Funktionen zum Zugriff auf die geometrischen Eigenschaften von 3D-Körpern.
  • SDK. Verhalten der Funktion TCustomPlugin::GetOptions korrigiert.

Famos V9.9.1/25 vom 10 Oktober 2024

  • Simulation. Einige Simulationsoptionen wurden erst nach einem Neustart der Simulation mit HomePos-Reset wirksam. Die Änderung von Programmoptionen wird nun automatisch durchgeführt.
  • Kuka Roboter. Beim KR-120-R2700-2 wurde der fehlende Motor für A1 nachgerüstet und die Geometrie von Achse 6 wurde höher aufgelöst.
  • Stäubli Roboter. Neue Roboter TS2-60-HB-CE-200.
  • CodeMeter. Neue CodeMeter Version 8.20.

Famos V9.9.1/24 vom 19 August 2024

  • Fanuc Roboter. Neuer Roboter FANUC-LR-10iA-10.
  • Positionseditor. Zusätzlich zur bisherigen Orientierungsänderung in Grad, wird nun auch die Orientierungsänderung in Grad/mm angezeigt. Es können auch neue Werte eingstellt werden.
  • Positionseditor. Es können jetzt 4 Sets von Inkrementwerten, für das Drehen und Verschieben, angelegt werden. Von S bis XL. Die Auswahl erfolgt über einen Regler links neben den angezeigten Inkrementwerten. Dank an V.F.

Famos V9.9.1/23 vom 12 August 2024

  • CodeMeter. Neue CodeMeter Version 8.10b.

Famos V9.9.1/22 vom 29 Juli 2024

  • Automatische Updateprüfung. Aufgrund des Umzuges der Famos robotic Webseite auf einen neuen Server funktionierte die Famos Auto-Update funktion nicht mehr. Der Fehler ist behoben.
  • SDK. Das Event OnSimPause wurde nur ausgelöst, wenn die Pause-FUnktion im Seitenregister SIM verwendet wurde. Die Pause Funktion in der Werkzeugleiste hat das Event nicht ausgelöst.
  • SDK. Die Funktion TCustomPlugIn::Target_SetFocused in der C++ Version des SDK funktionierte nicht. Dank an A.D.

Famos V9.9.1/19 vom 7 Juli 2024

  • Arbeitsraumanalyse. Die Option "Anbauteile" ist jetzt standardmäßig aktiv. Das sorgt dafür, dass Werkzeuge, Greifer und zusätzlcihe CAD-Modelle, die an den Roboterachsen befestigt sind bei der Berechnung des Arbeitsraumes mitberücksichtigt werden.

Famos V9.9.1/17 vom 25 Juni 2024

  • Lizenzfehler. Meldung bei Wartungszeitfehlern verbessert.
  • Geometriefunktionen. Die Funktion "Äquidistante Bahn" funktioniert bei Kreisinterpolationen in Eckpunkten nicht korrekt. Die Interpoaltionsart musste manuell korrigiert werden.
  • PlugIns. Der Status von Seitenregistern die von PlugIns erzeugt werden, wird jetzt korrekt restauriert, wenn die Anwendung neu gestartet wird. Das Betrifft die Sichtbarkeit und die Position in der Liste.
  • Übersetzung. Übersetzungsfehler im Seitenregister "Sim" behoben.

Famos V9.9.1/16 vom 6 Juni 2024

  • Kuka Roboter. Neuer Roboter KR-180-R3200-2-PA.
  • Fangen. Die Optionen des Fangmodus "Bereich auf Kante" wurden nicht immer komplett angezeigt.
  • Virtuelle Kamera. Eine virtuelle Kamera konnte nicht mit einem 3D-View verbunden werden, wenn Sie bereits mit einem anderen verbunden werden und sie konnte nicht von einem bereits verbundenem 3D-View getrennt werden.
  • Stäubli Roboter. Neue Roboter TS2-60-HB-FL-400, TS2-80-HB-FL-400, TS2-100-HB-FL-400.

Famos V9.9.1/12 vom 6 Mai 2024

  • Fanuc Roboter. Neuer Roboter FANUC-CRX-25iA.
  • Kuka Roboter. Neuer Roboter KR-LBR_iisy_3_R760.
  • Motoman Postprozessor. Bezeichnungen der Optionen für Tools und UFrames verbessert.
  • Motoman Import. Die Befehle SyMovJ, SyMovL und SyMovC werden nicht mehr übergangen. Sie werden und wie normale MovX Befehle behandelt.
  • CodeMeter. Neue CodeMeter Version 8.00a.
  • Kuka Roboter. Neuer Roboter KR-120-R2700-2.

Famos V9.9.1/11 vom 3 April 2024

  • Fanuc Roboter. Neuer Roboter FANUC-CRX-5iA.
  • Simulation. Verhalten beim Abfahren von Joint und ABS-Joint Bahnpunkten mit Verschleifzonen größer Null verbessert. Die Bahngeschwindigkeit wird nicht mehr so stark reduziert.
  • Fanuc Roboter. Neuer Roboter FANUC-M10iD-12.

Famos V9.9.1/9 vom 13 Februar 2024

  • SDK. In der Delphi-API und der C++ API wurden Datentypfehler korrigiert. Betroffen sind Funktionen, welche die nachfolgenden Codes verwenden "pfc_Device_SyncSpecialKinNode,pfc_Tool_GetData,pfc_Target_GetData,pfc_Target_GetDataEx,pfc_Device_CNV_GetTrkWindowIDByIndex,pfc_Device_CNV_GetTrkWindowIDByName,pfc_Frame_SetRefCoorSys". PlugIns müssen neu kompiliert werden um weiterverwendet werden zu können.

Famos V9.9.1/7 vom 9 Februar 2024

  • CAD. Das Kommandozeilenprogramm "faConvert" meldete eine falsche Granite Version. Das Programm ist über das Senden-An Menü verfügbar und dient zur Konvertierung von CAD-Daten.
  • Kuka Roboter. Neuer Roboter KR-300-R2700.
  • Granite CAD-Kernel. Neuer Granite One(TM) Kernel V12.0.5.0. Behebt einen Fehler beim import von Anmerkungen in Granite Modellen. Behebt einen Fehler beim Import von x_t Dateien.
  • Installation. Die Installation wurde verbessert.
  • Parameter. Parametereditor für TCP-Offset für große Schriftarten optimiert.
  • Parameter. Parametereditor für Beschleunigung für große Schriftarten optimiert.

Famos V9.9.1/3 vom 26 Januar 2024

  • 3D-Körper. Der Texturgenerator für Texte aktualisiert die Vorschau jetzt bei jeder Werteänderung. Die Eingaben müssen nicht mehr mit Return bestätigt werden.
  • b+m Roboter. Neuer Roboter T2_X5_L_D70_PZA.
  • ABB Roboter. Neue Roboter IRB-6660-100-330, IRB-6660-130-310.
  • Externe Achsen. Während der Programmierung wird jetzt eine Warnung ausgegeben, wenn die maximale Geschwindkeit einer externen Achse nicht ausreicht um die erforderliche Bewegung auszuführen. Im Parametereditor wird "Speed Limit" angezeigt. Die Postprozessoren erzeugen eine entsprechende Warnung im Log.
  • Lizenzierung. Der LicenseWizard heißt jetzt Lizenzassitent. Die Unterstützung beim E-Mail Verfahren zur Lizenzierung wurde verbessert.
  • CodeMeter. Neue CodeMeter Version 7.60d. Diese Version behebt ein Sicherheitsproblem und sollte unbedingt installiert werden. Weitere Informationen erhalten Sie auch direkt beim Hersteller unter https://www.wibu.com/de/support/anwendersoftware/anwendersoftware.html .
  • Anwendung. Unterstützung für hochauflösende Displays (High-DPI) verbessert.
  • Neue Bahn. Wenn der Interpolationsmodus "ABS-Joint" aktiviert ist, wird automatisch auf "Linear" gewechselt, wenn CAD-Modelle angeklickt werden.

Famos V9.9.0/6 vom 7 Juli 2023

  • Anwendung. Famos robotic ist in den Besitz der DESMA Schumaschinen GmbH übergegangen (www.desma.de). Support steht unter support@famos-robotic.de und famos@desma.de zur Verfügung. Telefonsupport unter +494202990787.
  • Lizenzierung. Der License-Wizard wurde erneuert und greift jetzt auf die Server der DESMA Schuhmaschinen GmbH zu. Vorherige Versionen des LicenseWizards können nicht mehr genutzt werden.

Famos V9.8.12/5 vom 30 Jun 2023

  • KUKA Roboter. Neuer Roboter KR-180-R2900-Prime.
  • Skript. Neue Funktionen fa_Bounds_GetWorldProgramOOBB, fa_CAD_IntersectWithRay, fa_CAD_GetDistanceToPoint, fa_mat_Set_OrientationVectors, fa_mat_Get_OrientationVectors, fa_mat_Set_OrientationMat, fa_mat_Get_OrientationMat, fa_vec3_FromString.
  • Selektion. Neue Option "Fokussierten Bahnpunkt in der Ansicht zentrieren" für die Funktion Bereichsselektion. Die Option kann in "Datei-Optionen-Programm" eingestellt.
  • KUKA Roboter. Neuer Roboter KR-210-R3100-2.
  • Skript. Neue Funktionen fa_Program_CalcOOBBForSelectedTargetsRelTo, fa_Program_Add3DBody_Box, fa_BasicBody_SetColor.
  • Fanuc Roboter. Neuer Roboter FANUC-R2000iC-190s.
  • Motoman Roboter. Neuer Roboter YRC-GP50.
  • KUKA Postprozessor. Für die Indizierung von Bahnpunkten kann jetzt eine Schrittweite angegeben werden.

Famos V9.8.12/1 vom 29 März 2023

  • b+m Import. Die b+m Programme (.prg) wurden beim Import mit ABB Programmen (.prg) verwechselt.
  • Bezugssysteme. Im Dialog "Geräte - Bezugssysteme verwalten" steht jetzt eine Funktion zur Verfügung um alle Tools oder Bases vom aktuellen Roboter auf alle oder einzelne andere Roboter zu übertragen. Einzelne Bases oder Tools können in deren Eigenschaftsdialogen übertragen werden.
  • Bezugssysteme. Beim Wechsel zwischen den Geräten bleibt die angezeigt Hierarchietiefe des Koordinatensystemstrukturen jetzt erhalten. Sofern möglich. Komplexe Koodinatensystemhierachien lassen sich so besser vergleichen.

Famos V9.8.11/26 vom 22 März 2023

  • ABB Postprozessor. Am Ende jedes Unterprogrammes wird jetzt ein Kommentar eingefügt, der das Ende des Unterprogrammes kennzeichnet. Das Einfügen neur Instruktionen wird so auch vereinfacht.
  • b+m Postprozessor. Neue Optionen "TCP-Speed als AirCut Speed schreiben" und "TCP-Speed als Brush Speed schreiben". Diese Optionen verbessern die Unterstützung für die T1-S3 Systeme.
  • Projekte. Der CAD-Baum im Register CAD konnte verschwinden, wenn das Speichern eines Projektes abgebrochen wurde.
  • Robotergruppen. Mehrfachselektion wird jetzt besser unterstütz. Wenn numerische ID's zur kontinuierlichen Synchronistation verwendet werden, dann werden diese jetzt automatisch durchnummeriert. Die Nummerierung beginnt mit der ID des ersten selektierten Bahnpunktes. Die Bearbeitung vieler Bahnpunkte wird so erheblich beschleunigt.
  • KUKA Roboter. Neuer Roboter KR-4-R600.
  • Skript. fa_PathGroup_GetPathAt lieferte keine gültigen Bahnen.
  • Skript. Neue Funktionen PathGroup_GetFirstPath, PathGroup_GetNextPath.
  • Bahnmanager. Die Funktion "Neue Gruppe aus selektierten Bahnen erzeugen" funktioniert jetzt auch, wenn Bahnen unsichtbar sind, oder keine keine Bahnpunkte enthalten.
  • Bahnmanager. Wenn eine besonders große Anzahl Bahnen in einer Gruppe verwendet wurd, konnte es zu Darstellungsfehlern kommen. Die Letzte Gruppe erschien doppelt und verschwand dann nach einer Bewegung der Maus.
  • b+m Postprozessor. Unterstützung für die Programmnamen der T1-S3 Systeme. Es reicht aus, die Programmnummer einzugeben. Der Namen wird dann automatisch angepasst.
  • Skript. Neue Funktionen fa_Parameter_GetSpeedOverride,fa_Parameter_SetSpeedOverride,fa_Parameter_GetSpeedOverrideLimit,fa_Parameter_SetSpeedOverrideLimit.
  • Parameter. Es konnte ein Fehler auftreten, wenn versucht wurde die Eigenschaften eines Parameters auf andere Geräte zu übertragen. Der Fehler trat nur auf, wenn die Übertragung der Eigenschaften ausgelöst wurde, während der Parameter dem Projekt hinzugefügt wurde. Der Transfer ist jetzt nur noch möglich, nach dem das Hinzufügen eines Parameter mit OK abgeschlossen wurde.
  • b+m Postprozessor. Dateinamensbeschränkungen für X6 Steuerung angepasst. Neue Option um die maximalgeschwindigkeit für Positionierer zu setzen.

Famos V9.8.11/12 vom 13 Januar 2023

  • Installation. Die Installation der Visual Studio Runtime Komponenten wurde verbessert.

Famos V9.8.11/11 vom 19 Dezember 2022

  • Prozessobjekte. Die Performance des "Tracer" bei langen Programmlaufzeiten wurde verbessert.
  • Motoman Roboter. Neue Roboter YRC-GP70-L, YRC-GP20-HL und YRC-GP35-L.
  • b+m Roboter. Neuer Roboter T1-S3_LL_K70_296.
  • Doosan Roboter. Neuer Roboter Doosan-A0509s. Der Roboter ist in der Bibliothek unter "Andere Geräte" zu finden. Eine Steuerung ist derzeit nicht verfügbar.
  • FANUC Roboter. Neuer Roboter FANUC-M710ic-50s.
  • Prozessobjekte. Der "Tracer" kann jetzt nicht nur eine Spur für jedes beliebige Koordinatensystem aufzeichnen sondern auch für den jeweils aktiven TCP. Dabei werden auch TCP-Offsets berücksichtigt.
  • Prozessobjekte. Im Konfigurationsdialog wird jetzt die Zeit angezeigt, die das Objekt aktiv war. Es wird auch der Weg angezeigt der in dieser Zeit zurückgelegt wurde. Die Werte können genutzt werden um Standzeiten oder Materialverbrauch für verschiedene Prozesse besser abzuschätzen. Die Werte werden für alle Prozessobjekte angezeigt. Um diese Daten für einen TCP's aufzuzeichnen, kann ein "Tracer" verwendet werden. Das Zeichnen der Spur kann dabei auch deaktiviert sein.
  • Arbeitsraumanalyse. Die Voxelgröße kann jetzt auf 10mm Kantenlänge reduziert werden. Die bisherige Untergrenze lag bei 25mm. Kleine Kantenlängen können zu einer ruckelden Darstellung führen.
  • Skript. Neue Funktionen fa_mat_Mirror, fa_path_Mirror, fa_Path_CalcGeometricCenterRelTo, fa_Path_DuplicateEx, fa_Path_Mirror, fa_Program_CalcCenterOfSelectedTargetsRelTo, fa_Device_GetClass, SameValue.
  • Motoman. Die Lage des Nullpunktes für die YRC Modelle wurde korrigiert.
  • Instruktionen. In der Instruktion "IF THEN GOTO" wurde die Einstellung des Signaltyps nicht ausgewertet. Der Typ wurde allerdings aus dem Signalnamen abgeleitet, falls der der Syntax des Roboters entsprach.
  • 3D-Körper. Die Seitenverhältnisse können jetzt gesperrt werden.
  • 3D-Körper. Für die 3D-Körper können jetzt Texturen aus Text generiert werden. Dazu den Schalter "Abc", neben dem Schalter zur Auswahl einer Texturdatei, verwenden. Text, Schriftart, Farbe und die Höhe in Pixel kann eingestellt werden. So lassen sich jetzt sehr einfach Namensschilder für Roboter oder andere Komponenten erzeugen.
  • Prozessobjekte. Neues Objekt "Linearachse" in der Kategorie "Aktoren".
  • Prozessobjekte. Die Prozessobjekte "Rotationschse" und "Linearachse" verfügen jetzt über zusätzliche Option um Für die Achsparameter auch Wege anzugeben. Zusätzlich können Verhaltensoptionen ausgewählt werden. Automatisches stoppen, automatische Richtungsumkehr und automatisches Resetten der Achse mit Neustart aus der Initialposition.
  • KUKA Import. Wenn X das erste Textzeichen im Namen eines Unterprogrammes war und danach nur Ziffern und die Buchstaben A bis F verwendet wurden, dann wurde dieses Unterprogramm nicht importiert. Der Name wurde als ungültig eingestuft weil er einer Zahl in hexadezimaler Schreibweise entspricht.

Famos V9.8.10/18 vom 26 Juli 2022

  • FANUC Roboter. Neuer Roboter FANUC-CRX-20IA-L.
  • Grafik. Unterstützung für Rechner mit Intel Grafik verbessert. Getestet wurden Systeme Core i5-6500TE (UHD-530), Core i5-9500E (UHD-630), Core i5-11500T (UHD-750). Diese Systeme können für kleinere Projekte verwendet werden.
  • b+m Import. Unterstützung für Positionierer hinzugefügt.
  • b+m Postprozessor. Die Befehle zum Steuern von Positionierern werden jetzt unterstützt.
  • b+m Code-Viewer. Der Code-Viewer wurde technisch überarbeitet und unterstützt zusätzlich die neuen und geänderten X6 Befehle.
  • ABB Postprozessor. Der FTP Transfer hat bei neu erstellten Projekten nicht funktioniert. Sollte der Transfer nach einem Update nicht funktionieren, aktivieren Sie bitte die Option im Postprozessor.
  • Geräte. In "Steuerung & Kinematik konfigurieren" kann jetzt auch die maximale Achsbeschleunigung festgelegt werden.
  • Skript. Neue Funktionen fa_Program_GetFirstTarget, fa_Program_GetNextTarget, fa_Program_GetPrevTarget, fa_Program_GetLastTarget, fa_ray3_DistanceToPoint.
  • Parameter. Die Funktion "Werte auf Bereich verteilen" hat die neue Option "Abhängig von der Bahnzeit auf die Punkte verteilen".
  • Skripte. Der Skripteditor wurde überarbeitet. Er ist jetzt robuster und schneller.
  • KUKA Roboter. Neue Roboter KR-8-2010-2, KR-8-2010-2-ARC.
  • ABB Roboter. Neue Lackierroboter IRB-5500-22-Floor-Config-A-ProcessCover und IRB-5500-22-Floor-Config-B-ProcessCover.
  • Skripte. Neue Funktionen für den Zugriff auf das Prozessobjekt "Rotationsachse". fa_ProcessObjects_GetRotAxisByName, fa_RotAxis_GetRotationSpeed, fa_RotAxis_SetRotationSpeed, fa_RotAxis_GetRotationAxisIndex, fa_RotAxis_GetRotationAxisRelToWord.
  • Fanuc Postprozessor. Maximallänge für Bahnnamen und Dateinamen wurde auf 36 Zeichen erhöht.

Famos V9.8.10/2 vom 03 Mai 2022

  • Prozessobjekte. Neues Objekt "Rotationsachse" in der neuen Kategorie "Aktoren". Die Achse kann im Kontextmenü der Koordinatensysteme unter "Neu" eingefügt werden. Die Achse kann als asynchrone Achse genutzt werden, der eine Geschwindigkeit und eine Beschleunigung zugewiesen wird. Die Rotationsachse wird von der Funktion "Geometrie - Flächen - Vorschub für Profilkurve einer Rotationsfläche" verwendet.
  • Prozessobjekte. Neue Option für die "Rotationsachse". Die Rotationsgeschwindigkeit kann jetzt als Startgeschwindigkeit verwendet werden. Die Beschleunigungsphase kann damit übergangen werden, wenn sie keine Rolle spielt.
  • Fanuc Roboter. Neuer Roboter FANUC-R-2000IA-165F.
  • Geometrie. Neue Funktion "Vorschub für Profilkurve einer Rotationsfläche" im Menü Geometrie - Flächen. Die Funktion berechnet den Vorschub so, dass auf einem rotierenden Bauteil eine vorgegebene Oberflächengeschwindigkeit erreicht wird.
  • KUKA Roboter. Neuer KRC4/KRC5 Roboter KR-20-R3100-IONTEC.
  • Externe Achsen. Die Funktion zur automatischen Berechnung der Achswerte an einem Positionierer, Zauberstab, funktioniert jetzt auch für Achsen, die nicht um die Z-Achse rotieren.
  • Simulation. Neue Option "Bei Programmende, alle anderen Geräte stoppen". Der Optionsdialog wird im Register Sim über das Kontextmenü des Gerätes aufgerufen.
  • Skripte. Neue Funktion "fa_Device_GetClass".
  • FANUC Roboter. Neuer Roboter FANUC-SR-6iA.
  • Skripte. Neue Funktionen fa_Helix_Calc_ProfileCurveFeedRate, fa_Helix_Calc_ProfileCurveRotAxisSpeeds, fa_Helix_Calc_RotAxisSpeed, fa_Device_SetMaxJointSpeed, fa_Device_GetMaxJointSpeed.
  • Kopieren & Einfügen. COMAU Orientierungen wurden nicht immer korrekt aus der Windows Zwischenablage übernommen.
  • COMAU Postprozessor. Neue Option "Lastendaten für Tools schreiben". Wenn eigene Tools verwendet werden und nicht die aus der Steuerung können die Lastdaten im Programm gesetzt werden.
  • Skripte. Neue Funktionen fa_Path_GetPathSchemeIndex,fa_Path_SetPathSchemeIndex,fa_ProcessObjects_GetTracerByName,fa_Tracer_RecordTrace,fa_Tracer_ConvertToPath,ProcessObject_SetEnabled,ProcessObject_GetEnabled,ProcessObject_SetActiveOnSimStart,ProcessObject_GetActiveOnSimStart.
  • COMAU Postprozessor. Neue Optionen um die Geschwindigkeit und die Zone, mit WITH, als Inline Anweisung innerhalb des Bewegungsbefehls zu verwenden.
  • Grafik. Leistungsverbesserung bei der Verarbeitung sehr vieler Bahnpunkte.
  • ABB Roboter. Neue Roboter IRB-4400--60-M2004 und IRB-4400-L-10-M2004.
  • Parameter. Die Liste der Parametereditoren im Register Parameter reagiert jetzt auf das Mausrad. Dazu muss sich der Cursor z.B. in einem Eingabefeld befinden.
  • Bahnmanager. Wird eine Gruppe verschoben, werden alle Gruppen zusammenklappt. Darstellung von selektierten, zusammengeklappten Gruppen verbessert.
  • Bahnmanager. Statusänderungen für Sichtbarkeit, Aktiv und Simualtion wurden nicht sofort aktualisiert.
  • Parametervisualisierung. Boolsche Parameter und digitale EA-Signale werden jetzt mit einfarbigen Symbolen gekennzeichnet. Weiß entspricht TRUE, schwarz entspricht FALSE. Die Symbole werden an allen Targets angezeigt, an denen sich der Wert relativ zum Vorgänger ändert.
  • COMAU Postprozessor. Neue Option für Variablen. Funktion "ToolFrame verwenden um auf indizierte Tools und UFrames im System zuzugreifen. Tools und Bases müssen einen Index am Namensende enthalten. Remote Tool, TCP-Offset und virtuelle externe Achsen können nicht verwendet werden. Wenn die Option aktiviert ist und der Name keinen Index enthält wird die Zuweisung an $TOOL und $UFRAME verwendet.
  • COMAU Postprozessor. Neue Optionen für die Programmerzeugung. Der Aufruf der Hauptsequenz ist jetzt optional. Eine zusätzliche Initialisierungsfunktion kann erzeugt werden. Es werden jetzt alle Unterprogramme exportiert.
  • CAD. Neue Exportoption für CAD-Modelle "Export in frei wählbarem Koordinaten". Es kann ein beliebiges Label angeklickt und als Referenz verwendet werden.
  • CAD. Neue Exportoption für CAD-Modelle "Export in Referenzkoordinaten". Wenn ein CAD-Modell mit einem Tool, Base oder einem Geräteflansch verbunden wurde, dann kann das Modell jetzt relativ zu diesem Koordinatensystem exportiert werden. So kann, sehr einfach, der Nullpunkt des exportierte Modelles verändert werden.
  • ABB Roboter. Neuer Lackierroboter IRB-5510-12-A.
  • COMAU Postprozessor. Werkzeugwechsel in einer Verschleifbewegung werden jetzt als Fehler gemeldet. 37130 "$TOOL changed during fly".
  • Postprozessor-Log. Bei Mehrfachselektion von Meldung zu Bahnpunkten oder Bahnen werden jetzt alle betroffenen Bahnpunkte im Projekt selektiert. Werden Meldungen von verschiedenen Robotern selektiert, gilt die Markierung nur für den zuletzt selektierten Roboter. Dieser wird dann auch zum aktiven Roboter.
  • Installation. In der deutschsprachigen Installation wurde die Verknüpfung zum Aktivieren der Benutzerverwaltung nicht angelegt. Die Benutzerverwaltung kann dort mit "Famos V9 x64 (Benutzerverwaltung aktivieren)" aktiviert werden.
  • Geräte. Neue Option in "Steuerung & Kinematik konfigurieren". Es kann jetzt eine minimale Bogenlänge festgelegt werden. Die Postprozessoren überprüfen den Wert bei der Programmerzeugung und warnen vor einer Verletzung des Grenzwertes.
  • COMAU Roboter. Limiten für A4 des SM5-NJ-130-205 wurden auf +/- 200° korrigiert.
  • Projekte. Wenn beim Speichern eines Projektes ein Dateiname verwendet wurde der einen Punkt enthielt, dann wurde alles nach dem letzten als Extension behandelt und gegen die Extension getauscht, die zur Dateitypauswahl passte. Die Extension wird jetzt nicht mehr getauscht, sondern immer angehängt. Es sei denn die Extension ist bereits korrekt.
  • COMAU Postprozessor. Neue Option "eMotion Trajectory control". Wenn die Option aktiviert ist werden die EMT-Befehle verwendet. Das Betrifft Geschwindigkeit und Verschleifmodi.
  • Doosan Roboter. Neuer Roboter Doosan-H2515. Der Roboter ist in der Bibliothek unter "Andere Geräte" zu finden. Eine Steuerung ist derzeit nicht verfügbar.
  • FANUC Roboter. Neuer Roboter FANUC-M-10iD-10L.
  • Skripte. Neue Funktionen fa_Parameter_SetWaitTime, fa_Parameter_GetWaitTime, fa_Device_SetTCPLocked, fa_Device_GetTCPLocked, fa_CAD_SetInstanceVisible, fa_CAD_GetInstanceVisible, fa_CAD_GetGroupIDByName, fa_CAD_SetGroupVisible, fa_Device_FollowFrame, fa_Device_StopFollowingFrame, fa_Device_FollowDeviceFlange, fa_Collisions_Check, fa_Collisions_Enabled, fa_Collisions_Enable, fa_Sim_Reset, fa_Sim_Start, fa_Sim_Stop,fa_Sim_Pause, fa_EA_GetDigitalSignal, fa_EA_SetDigitalSignal, fa_EA_ToggleDigitalSignal, fa_num_ChangeScale, fa_IntToABC,fa_ABCToInt.
  • Prozessobjekte. Wenn für einen "Tracer" die Aufzeichnung der Spur aktiviert wurde, dann kann diese jetzt als PIS-Datei exportiert werden und so auch zum Erzeugen von Bewegungsbahnen genutzt werden.

Famos V9.8.9/44 vom 28 Oktober 2021

  • Motoman Roboter. Neue Roboter YRC-GP180-120, YRC-GP120-RL.
  • FANUC Roboter. Neue Roboter FANUC-M-20iD-12L, FANUC-M-20ID-25, FANUC-M-20iD-35.
  • Geometrie. Die Funktion "Bahn segmentieren" erzeugte den ersten Bahnpunkt doppelt.
  • Betriebssystem. Die Unterstützung für die Betriebssysteme Windows 8 und älter wird zukünftig eingestellt. Famos robotic V9.9.0 wird die erste Version sein, die keine älteren Windows Versionen mehr unterstützt.
  • Skripte. Neue Funktion String_Replace, String_Remove, String_Trim, String_TrimLeft, String_TrimRight, String_Compare.
  • FANUC Roboter. Neuer Roboter FANUC-M-2000iA-1700L, FANUC-M-2000iA-2300.
  • FANUC Roboter. Neuer Roboter FANUC-CR-35iA.
  • Comau Roboter. Neue Roboter SM5-NJ-130-205.
  • COMAU Postprozessor. Erste Version des COMAU PDL2 Postprozessors als Beta Version verfügbar. Folgende Befehle werden derzeit unterstützt $TOOL,$UFRAME,$BASE,$TOOL_RMT,MOVE,MOVEFLY,JOINT,LINEAR,CIRCULAR,$FLY_TYPE,$FLY_DIST,$FLY_PER,$LIN_SPD,$JNT_OVR,$ROT_SPD,$ARM_OVR,DELAY,$DOUT,$AOUT,$FMO,OPEN HAND, OPEN HAND,GOTO,LABEL,IMPORT,IF THEN GOTO. Der Import von PDL2 Programmen ist noch nicht möglich.
  • Parameter. Die EA-Parameter Digitaler Ausgang, Digitale Signalgruppe und Analog Ausgang, können jtzt mit einem Skript verknüpft werden, welches ausgeführt wird, wenn das Signal gesetzt wird. Das Skript wird in den Parametereigenschaften zugewiesen. Dort können auch Übergabeparameter an das Skript festgelegt werden.
  • Benutzerverwaltung. Nach einer Erstinstallation von Famos robotic ist die Benutzerverwaltung jetzt deaktiviert. In der Famos Programmgruppe im Im Startmenü kann die Verknüpfung "Famos V9 x64 (Benutzerverwaltung aktivieren)" genutzt werden um die Benutzerverwaltung zu aktivieren.
  • Geometrie. Neue Funktion "Segmente mit Bahn schneiden" im Menü "Geometrie-Position". Die Funktion schneidet alle selektierten Bahnsegmente mit einer ausgewählten Bahn und erzeugt an den Schnittpunkten neue Bahnpunkte. Wurde eine Bahn geschnitten, die mit einer der Flächenfunktion erzeugt wurde, dann können die Schnittpunkte mit der Funktion "Segmente selektieren" für eine weitere Bearbeitung ausgewählt werden.
  • Geometrie. "Meander Zeilenweise zwischen 2 Bahnen". Wenn 1 als Anzahl der Zwischenpunkte eingetragen wurde, konnte das zu einem Fehler bei der Berechnung der TCP-Speed führen.

Famos V9.8.9/15 vom 16 Juli 2021

  • ABB Roboter. Neue Roboter IRB-1660ID-6-155, IRB-1660ID-4-155.
  • FANUC Roboter. Neue Roboter FANUC-M-900IB-280L, FANUC-R-2000iC-220U.
  • Grafik. Es konnte zu Darstellungsfehlern bei Ansichtsparallelen Flächen kommen wenn die Koordinatensystemdarstellung abgeschaltet wurde.
  • Selektion. Wenn eine einzelne Bahn mehr als 20000 Bahnpunkte in extrem kleinem Abstand zueinander enthielt konnte ein Fehler auftreten, der zu einem Programmabsturz führte.
  • KUKA Roboter. Neue KRC4 Roboter KR210-R2700-2, KR150-R2700-2.
  • Comau Roboter. Neue Roboter SM5-NS-16-165-HAND, SM5-NS-16-165-ARC, SM5-NS-12-185-HAND, SM5-NS-12-185-ARC.
  • Geometrie. Neue Funktion "Segmente auf begrenzende Bahn erweitern". Die selektierten Segmente einer Bahn werden bis zu einer anderen Bahn verlängert oder verkürzt. Die begrenzende Bahn und die selektierten Bahnsegmente können in unterschiedlichen Ebenen liegen.
  • Geometrie. Neue Funktion "Bahnpunkt duplizieren". Dupliziert alle selektierten Bahnpunkte und fügt sie an gleicher Stelle ein.

Famos V9.8.9/2 vom 16 Juni 2021

  • KUKA Roboter. Neuer Roboter KR-20-R1810-2.
  • Skripte. Neue Funktion fa_mat_Slerp. Führt eine spährische Linearinterpolation für die Orientierung und eine Linearinterpolation für die Position zwischen zwei Posen aus. Für Orientierung und Position können unterschiedliche Parameter verwendet werden.
  • Mitsubishi Melfa Postprozessor. Erste Version des Mitsubishi Melfa Basic Postprozessors als Beta Version verfügbar. Folgende Befehle werden derzeit unterstützt Tool, Base, P_WKCORD, M_Tool, Mvs, Mov, Mvr, EMvs, EMvr, Dly, JOverd, Overd, Spd, Accel, CNT, GoTo, Label, M_Out, M_Outb, M_OutW, M_Out32, Wait M_In, Wait M_Out. Structur Data Flags werden geschrieben. Der Import von Melfa Basic Programmen ist noch nicht möglich.
  • ABB Roboter. Aufgrund einer Fehlkonfiguration war die Berechnung der dynamischen Limiten bei einigen ABB Palettierrobotern fehlerhaft. IRB-460-110, IRB-660-180, IRB-660-250, IRB-760-450.
  • Skripte. Wenn ein Skript in verschiedenen Geräten Änderungen durchführt, dann werden diese Änderungen jetzt automatisch in allen betroffenen Geräten rückgängig gemacht. Dazu muss lediglich bei einem der betroffenen Geräte die Funktion "Rückgängig" ausgeführt werden.
  • Simulation. Die Funktion "Simulieren bis Target" simulierte zum falschen Target, wenn sie über die Werkzeugleiste ausgelöst wurde und gleichzeit der F9-Modus zur Verfolgung des aktuell simulierten Bahnpunktes aktiviert war.
  • ABB Roboter. Ausrichtung der Flanschgeometrie bei den den Modellen IRB-6700-300-270 und IRB-6700-245-300 korrigiert.
  • ABB Roboter. Neuer Roboter "YUMI" IRB-14000. Der ABB Zweibackegreifer, "IRB-14000_GRIPPER", kann als Flanschmontiertes Gerät mit den Armen verbunden werden. Die Greifer müssen als externe Achse "Flanschmontiertes Gerät" hinzugefügt werden und anschließend mit dem jeweiligen Roboterarm verbunden werden.
  • Geometrie. Neue Funktion "Bahnpunkte nach Abstand neu verbinden" im Menü Geometrie. Die Funktion verbindet die Bahnpunkte der aktuellen Bahn auf einem kurzen Weg miteinander. Ausgangspunkt ist der erste Punkt der Bahn.
  • Fanuc Roboter. Neue Roboter FANUC-M-10iA-10M, FANUC-M-10iA-10MS.
  • Geräte. Neue Option in "Steuerung & Kinematik konfigurieren" zum Definieren der maximal zulässigen Orientierungsänderung zwischen zwei Bahnpunkten. Der bisherige Wert war intern auf festgelegt und konnte nicht geändert werden. Der Standardwert wür die maximale Orientierungsänderung ist jetzt 170Grad. Diese Grenze wird auch bei alten Projekten wirksam.
  • Fanuc Postprozessor. Neue Option um das Überschreiten des maximalen Orientierungsänderung als Fehler zu behandlen.
  • Eingabe von Positionen und Orientierungen. Im Kontexmenü der Eingabefelder stehen jetzt Funktionen zur Verfügung um die Werte auf Null setzen zu können. Ein Positioneingabefeld mit einem Orientierungseingabefeld verbunden ist, können beide gemeinsam auf Null gesetzt werden.
  • Achswerte. Neue Funktion "TCP fixieren". Die Option erlaubt das neu Positionieren des aktuellen Gerätes, während der TCP auf dem aktuellen Bahnpunkt fixiert ist. Achswinkel und Bahnpunkt können geändert werden.
  • Fanuc Postprozessor. Der Postprozessor unterstützt jetzt die Robot-Comands GOTO, LABEL, IF Conveyor.Pos GOTO und IF Signal GOTO.
  • ABB Postprozessor. Der Postprozessor unterstützt jetzt die Robot-Comands GOTO, LABEL, IF Conveyor.Pos GOTO und IF Signal GOTO.
  • Hilfe. Die Fensterposition und die Fenstergröße des Hilfesystems werden wieder korrekt restauriert.
  • ABB Import. Standard Speeddata Variablen, z.B. v450, für Lackierroboter ergänzt. Das Modul mit den Deklarationen der Variablen muss jetzt beim Import nicht mehr verfügbar sein. Werden Deklarationen nicht gefunden, wird versucht aus dem Variablennamen passende Werte abzuleiten. Sie erhalten im Log eine entsprechende Meldung wenn das passiert.
  • Instruktionsliste. Es können jetzt einige einfache Befehle eingefügt werden, Robot-Comands, die auch von der Simulation ausgewertet werden. Derzeit verfügbar sind Programmsprünge abhängig von einem Signalzustand oder einer Fördererposition.
  • Geräte. Farbe von mehreren Robotern korrigiert. Z.B. die Farben der Modelle ABB-IRB-1300, der neuen Staubli TX2-Roboter und der Fanuc CRX-Modelle.
  • ABB Roboter. Neue Roboter IRB-1300-7-140, IRB-1300-10-115, IRB-1300-11-90.
  • Messen. Messen eines Bogens durch 3 Punkte. Ermittelt werden Zentrum, Normale, Radius, Zentrumswinkel und Bogenlänge. Die Kreisebene kann als Koordinatensystem kopiert werden und dann z.B. in Tools eingefügt werden.
  • Fanuc Import. Positionsregister können verwendet werden um die Werte für Bases oder Tools im Programm zu setzen. Diese Zuweisung werden jetzt erkannt. Bisher unbekannte Bezugssysteme werden mit den Werten neu erzeugt. Bereits im Projekt vorhandene können, optional, mit den gefunden Werten aktualisiert werden. Das geht auch dann, wenn die Bezugssysteme im Projekt Teil einer Koordinatensystemhirarchie sind.
  • Stäubli Roboter. Neue CS9 Roboter TX2-140, TX2-160, TX2-160-L.
  • Fanuc Postprozessor. Bases und Tools können jetzt mit einem frei wählbares Positionsregister in UTOOL und UFRAME geschrieben werden. Die Programme sind jetzt unabhängiger von den Systemparametern.
  • Anwendung. Revisionshistorie. Neuer Filtertyp "Neues Gerät" in der Funktion "Hilfe - Neues in dieser Version". Der Filtertyp kann mit dem Themenfilter kombiniert werden um, z.B., alle Einträge anzuzeigen, die einen bestimmten Hersteller betreffen.
  • Koordinatensysteme. Einzelne Tools und Bases können in ihrem jeweiligen Eigenschaftsdialog jetzt leicht auf andere Geräte verteilt werden.
  • Skripte. Die Funktion fa_PathGroup_InsertPath fängt jetzt unzulässige Indexwerte korrekt ab.
  • b+m Import. Die Parametervisualiserung hat falsche Farben angezeigt wenn Programme mit Kreisbewegungen importiert wurden, weil dem Via-Target kein Brush zugeweisen wurde. Import und Visualisierung wurden angepasst.
  • Fanuc Roboter. Neue Roboter FANUC-M900iB-330L, FANUC-M410iC-110, FANUC-M410iC-185,FANUC-M410iC-185-Pedestal,FANUC-M410iC-315,FANUC-M410iC-315-Pedestal, FANUC-M410iC-500.
  • Selektion. Neue Funktionen "Markieren mit Muster" im Menü "Bearbeiten-Markieren". Man kann angeben wieviele Bahnpunkte abwechselnd markiert werden sollen und wieviele nicht. Selektionsmuster können auch frei definiert werden um z.B. Perforierungen zu programmieren.
  • Skripte. Neue Funktion "fa_Path_SplitAtTarget". Teilt eine Bahn am übergebenen Bahnpunkt oder an allen selektierten Bahnpunkten.
  • Selektion. Neue Funktionen "Jeden n-ten Bahnpunkt markieren" im Menü "Bearbeiten-Markieren". Auf einer sehr langen Bahn kann man z.B. jeden 100ten Bahnpunkt markieren und anschließend die Bahn mit der Funktion "Geometrie - Bahn teilen" in viele Bahnen aufteilen, die jeweils aus 100 Bahnpunkten bestehen.
  • Geräte. Im Dialog "Steuerung & Kinematik konfigurieren" können Achslimiten und Erweiterte Einstellungen auf einzelne oder auch alle Geräte im Projekt übertragen werden.
  • Parameter. Die Eigenschaften von Paramtern können jetzt auf einzelne oder auch alle Geräte im Projekt übertragen werden.
  • Parameter. Externe Achsen. In den Eigenschaften des Parameters kann jetzt die automatische Achswertberechnung bei der Bahnerzeugung deaktiviert werden. Zusätzlich kann ein Offsetwert für den automatisch bestimmten Achswert vorgegeben werden. Die Automatische Berechnung der Achswerte wird so z.B. für dreiachsige Portalsysteme besser kontrollierbar.
  • Parameter. Externe Achsen. In den Eigenschaften des Parameters können jetzt die Limiten aus den Geräteeinstellungen übernommen werden.
  • Fanuc Roboter. Neuer Roboter FANUC-R2000iC-210F.
  • Geräte. In Dialog "Geräte - Eigenschaften" kann jetzt zusätzlich zum Namen und zur Beschreibung ein kurzer Kommentar vergeben werden. Z.B. "Links vom Förderer". Der Kommentar wird z.B. im Register Sim und in der Geräteauswahlliste für das Übertragen von Eigenschaften auf andere Geräte angezeigt.
  • Geräte. Im Achswinkelanzeige kann jetzt die aktuelle HomePos auf einzelne oder auch alle Geräte im Projekt übertragen werden. Ein Dialog erlaubt die Auswahl der Geräte. Die Funktion wird über den neuen Schalter rechts neben dem Schalter "Als HomePos speichern" ausgelöst.
  • Motoman Postprozessor. Anzahl der Nachkommastellen für Geschwindigkeitswerte korrigiert.
  • b+m Steuerung. Neue Steuerung b+m-X6. Da die Steuerung kompatibel zur X5 ist, wird der X5 Postprozessor auch für die X6 verwendet.
  • b+m Import. "Use brush" Befehle wurden beim Import falch zugeordnet, wenn die brushwechsel auf Bahnsegmenten programmiert waren auf denen nicht lackiert wurde.
  • Skripte. Neue Funktionen fa_Parameter_PickPlaceUpdateAllInitialObjectPositions und fa_Parameter_PickPlaceUpdateInitialObjectPosition.
  • Stäubli CS8 Postprozessor. Unterstüzung für externe Bibliotheken ergänzt. Die Bibliotheken können auf einer eigenen Optionsseite im Postprozessor angegeben werden.
  • Fanuc Roboter. Neue Roboter "FANUC-CRX-iA" und "FANUC-CRX-iAL".
  • Skripte. Neue Funktionen fa_Device_SetpToTarget, fa_Parameter_SetPickObjectValue, fa_Parameter_GetPickObjectValue, fa_Parameter_SetPlaceObjectValue, fa_Parameter_GetPlaceObjectValue;
  • Fanuc Roboter. Neue Roboter "FANUC-LR-Mate-200iC", "FANUC-LR-Mate-200iD-7L", "FANUC-LR-Mate-200iC-5C","FANUC-LR-Mate-200iC-5F","FANUC-LR-Mate-200iC-5H", "FANUC-LR-Mate-200iC-5H-HS", "FANUC-LR-Mate-200iC-5L", "FANUC-LR-Mate-200iC-5LC", "FANUC-LR-Mate-200iC-5L-Cable", "FANUC-LR-Mate-200iC-5WP", "FANUC-LR-Mate-200iD", "FANUC-LR-Mate-200iD-4S", "FANUC-LR-Mate-200iD-7L".
  • Anwendung. Die Revsionshistorie kann jetzt nach Thema und Eintragstyp gefiltert werden. Zusätzlich kann nach einem Freitext gesucht werden. So kann man z.B. alle Änderungen an einem bestimmten Postprozessor anzeigen lassen.
  • Bahnmanager. Neue Funktion "Gruppe aus selektierten Bahnen erstellen". Alle selektierten Bahnen werden in eine neue Gruppe verschoben. Die neue Gruppe wird nach der Gruppe eingefügt zu der die erste selektierte Bahn gehört.

Famos V9.8.8/3 vom 31 Dezember 2020

  • Installation. Im Downloadbereich der Webseite kann jetzt die Revisonshistorie angezeigt werden. So können Sie sich leichter über alle Änderungen an Famos robotic informieren. Um immer auf dem neuesten Stand zu bleiben empfehlen wir auch unseren Newsletter: http://news.famos-robotic.de/de/ .
  • Lizenzierung. License-Wizard aktualisiert.
  • CAD. Fehler beim Step-Import behoben. Der Fehler konnte auftreten, wenn Kurven einer Baugruppe und nicht einem Model zugeordnet sind.

Famos V9.8.8/1 vom 19 November 2020

  • Fanuc Postprozessor. Der Fanuc Postprozessor erzeugt jetzt eine Fehlermeldung wenn Werkstückführend mit ABS-Joint oder Joint Interpolation kombiniert wird. Die Robotersteuerung unterstützt das nicht.
  • SDK. Zahlreiche neue Funktionen ergänzt.
  • ABB Roboter. Neue Roboter "IRB-6700-245-300" und "IRB-6700-300-270".
  • SDK. Zahlreiche neue Funktionen in der der Delphi Version der Famos API verfügbar gemacht.
  • Motoman Roboter. Neuer Roboter "YRC-GP88".
  • Skripte. Der ValueDialog kann jetzt flexibler verwendet werden. Werden keine Variablen zur Abfrage Übergeben, kann er auch genutzt werden um ein Bild oder Text, oder ein Bild mit Text anzuzeigen. Für den Text steht zusätzlich mehr Platz zur Verfügung. Die Dialoggröße passt sich an größere Bilder automatisch an.
  • Skripte. Neue Funktionen "fa_vec3_Scale", "fa_vec3_IsSame", "fa_mat_IsSame", "fa_Path_SetIndexInGroup", "fa_PathGroup_InsertPath", "fa_ParameterDef_LinkedParameter_AlwaysUseDefaultLinkText", "fa_ParameterDefList_AddParameterDefByClassName", "fa_ParameterDefList_DeleteParameterDef", "fa_ParameterDefList_GetParameterDefIDbyClassName", "fa_App_GetVersionString", "fa_App_CompareVersion".
  • Skripte. Neue Funktion "fa_Target_AlignOrientationToFeedDirection".

Famos V9.8.7/34 vom 23 September 2020

  • CodeMeter. Neue CodeMeter Version 7.10a. Diese Version behebt ein Sicherheitsproblem und sollte unbedingt installiert werden. Sie können die CodeMeter Runtime auch direkt beim Hersteller herunterladen https://www.wibu.com/de/support/anwendersoftware/anwendersoftware.html .
  • Skripte. Neue Funktionen "mat_AlignOrientationToVector", "fa_App_FileOpenDialog", "fa_App_FileSaveDialog".
  • Arbeitsraumanalyse. Die Voxelgröße kann jetzt auf 25mm Kantenlänge reduziert werden. Die bisherige Untergrenze lag bei 50mm.
  • Arbeitsraumanalyse. Das Analyseobjekt "Arbeitsraum" wurde bei Ansichtänderungen manchmal ausgeblendet, wenn es mit einem beweglichen Koordinatensystem, z.B. einem Förderer, verknüpft war.
  • Hilfe. Im Menü "Hilfe" kann jetzt eine Support Anfrage verschickt werden. Dazu wird das Standard E-Mail Programm des Systems verwendet.
  • b+m Postprozessor. Wenn die Befehle UseGun oder UseBrush vor dem ersten Bewegungsbefehl verwendet wurden, konnte es passieren, dass die Befehle in die Instruktionsliste eingefgügt wurden, weil sie keinem Bahnpunkt zugeordet werden konnten. Das wurde korrigiert.
  • Positionseditor. Fehler beim Verschieben in Richtung eines Vektors mit Eingabe eines Abstandes.
  • Fanuc Roboter. Neue Roboter FANUC-M-20ID-25 und FANUC-M-20ID-12L.
  • CAD. STEP Importfehler "kxCopyFailed" wird jetzt abgefangen und der Import fortgesetzt. Bitte prüfen Sie ihr Modell ob ihr Modell vollständig ist, wenn der Import abgeschlossen ist.
  • Kawasaki Roboter. Neuer Lackierroboter "KJ-264-FLOOR".
  • Kawasaki Postprozessor. Erste Version des Kawasaki Postprozessors als Beta Version verfügbar. Folgende AS-Befehle werden unterstütz BASE, WEIGHT, TOOL, FTOOL, MOVEJ, MOVEL, C1MOVE, C2MOVE, FMOVEJ, FMOVEL, FC1MOVE, FC2MOVE, CVMOVEL, CVC1MOVE, CVC2MOVE, SPPED, ACCURACY, ACCEL, SIGNAL, WAIT SIG, BITS, TWAIT, OUTDA, BSPEED, CWAIT. Weitere Befehle können durch die frei verknüpfbaren Parameter erzeugt werden. Der Import von AS-Programmen ist noch nicht möglich.
  • Kawasaki. Auswahl und Anzeige der Achskonfigurationen korrigiert.
  • KUKA Roboter. Neue Modelle KR-6-1820, KR-12-1810 und KR-12-1810-2.
  • CNC Import. Absolut und Relativprogrammierung mit G90 und G91 werden jetzt unterstützt.
  • Motoman Roboter. Neue Roboter YRC-MA-1440 und YRC-GP12-AR1440.
  • Fanuc Postprozessor. Die Dateierweiterung (.pe/.ls) für die ASCII-Programmdateien kann jetzt frei gewählt werden, sie wird nicht mehr durch die Controllerversion bestimmt.
  • Externe Achsen. In der Parameterdefinition einer externen Achse, kann jetzt festgelegt werden ob das Gerät koordiniert oder unkoordiniert simuliert wird.
  • Bahnpunkte übertragen. Wenn Parameterlisten nicht exakt übereinstimmen können jetzt, nach einer Warnung, die Parameter trotz Unterschieden übertragen werden.
  • Geometrie. Neue Funktion "Zeilenweise zwischen zwei Bahnen".
  • Geometrie. Die Funktion "Segmente auf Mäanderbahn selektieren" wurde umbenannt in "Segmente selektieren". Sie wurde erweitert um mit neuen Funktionen zusammenarbeiten zu können.
  • Virtuelle Kamera. Darstellungsfehler bei sehr kleinen Fokusbereichen.

Famos V9.8.7/12 vom 17 Juni 2020

  • Lizenzierung. Die E-Mail Aktivierung im License-Wizard konnte nicht durchgeführt werden.
  • ABB Postprozessor. Die FTP Option "Verzeichnis austomatisch erstellen" konnte zu einem Fehler führen.
  • Automatische Updateprüfung. Die Änderungshistorie kann jetzt vor dem Download angezeigt werden. Dazu den Info-Butten neben der Versionsnummer drücken.

Famos V9.8.7/10 vom 4 Juni 2020

  • ABB Postprozessor. Der automatische FTP Transfer zu IRC5P-Steuerungen konnte fehlschlagen.
  • Skripte. Bei einer sehr hohen Speicherauslastung konnte es beim Ausführen von Skripten zu Fehlern kommen.
  • Fanuc Roboter. Neuer Roboter FANUC-R2000IC-270F.
  • Skripte. Mit der Funktion "fa_ValueDialog_SetHelpFile" kann eine Hilfedatei an den Dialog übergeben werden. Wenn kein Pfad angegeben wird, wird die Datei im Verzeichnis der Skriptdatei gesucht. Wenn die Datei gefunden wurde, wird eine "Hilfe-Button" im Dialog angezeigt. Es kann jedes Dokument verwendet werden, für dass es eine verknüpfte Anwendung gibt. html, txt oder rtf sollten z.B. immer gehen.
  • KUKA Postprozessor. Im Register Variablen kann jetzt die Anzahl der Nachkommastellen eingestellt werden. Es werden nur signifikante Stellen erzeugt, maximal mit der eingestellten Anzahl an Nachkommastellen.
  • Messen. Die Messergebnisse werden jetzt im Anwendungslog angezeigt. So kann man die Werte nach dem Schließen der Ergebnisanzeige noch nachlesen.
  • Einfärben. Das Einfärben bei der Verwendeung von raumfesten Prozessobjekten wurde verbessert.
  • Bahnen umbenennen. Beim Umbennenen von Bahnen gab es keine Fehlermeldung wenn unerlaubten Zeichen eingegeben wurden.
  • CAD. Wird die Triangulierung für Komponenten geändert wird die Einstellung jetzt korrekt gespeichert.
  • CAD. Werden Modelle in eine Radio-Gruppe verschoben werden die Modelle jetzt korrekt in die Gruppe intergriert.
  • Koordinatensysteme. Die Funktion "Löschen" im Kontextmenü der Tools und Bases war auch dann aktiv, wenn das Löschen nicht möglich war.
  • Positionseditor. Es konnte ein Fehler auftreten wenn ein Benutzerkoodinatensystem gelöscht wurde, welches gleichzeitig als Referenzkoordinatensystem ausgewählt war.
  • Motoman Import. Es wurden die falschen Frames zugewiesen. Jetzt wird der Index ausgewertet und damit das passende Frame im Projekt gesucht.
  • Fanuc Roboter. Neuer Roboter FANUC-M20IA-12L.
  • KUKA Roboter. Anpassungen für die 4 achsigen Palettierroboter. Die Bezeichnung der Achse 4 wurde in A6 geändert. Prostprozessor und Programmimport wurden entsprechend angepasst.
  • KUKA Roboter. Neue Roboter KR-30-R2100-INONTEC, KR-50-R2100-IONTEC, KR-50-R2500-IONTEC und KR-70-R2100-INOTEC.
  • KUKA Roboter. Limiten der Achse 6 der vier achsigen Titan-PA Roboter korrigiert.
  • ABB Roboter. Neuer Roboter IRB-5500-27-6AX mit Positiniereinheit IRB-5500-27-POS. Die Positioniereinheit muss als externe Achse hinzugefügt werden. Dann wird sie als Verfahrachse mit dem Roboter verknüpft.
  • ABB Roboter. Neuer Lackierroboter IRB-5500-27-7AX.
  • Unified-Coating. Das Hinzufügen von Brushes zur Referenztabelle funktioniert jetzt auch mit Mehrfachselektion.
  • b+m Postprozessor. Neue Codes 89 "Selcet CS" und 90 "Select CS extern" ergänzt. Der Name der CS-Datei ist der letzte Nummerteil im Namen der Brushtabelle.
  • b+m Postprozessor. Use Brush Befehle werden jetzt auch geschrieben, wenn die Gun off ist.
  • b+m Import. Neue Codes 89 "Selcet CS" und 90 "Select CS extern" ergänzt.
  • b+m Code-Viewer. Unterstützung für die Codes 89 "Selcet CS" und 90 "Select CS extern" ergänzt. Der Code Viewer wurde auf 64 Bit portiert.
  • b+m Import. Brush-Tabellen werden jetzt auch dann importiert, wenn die Option "Neue Parameter automatisch anlegen" deaktiviert ist.
  • Skripte. Neue Funktion "fa_mat_OrthoNormalize". Die Funktion normalisiert die Achsen des Koordinatensystems und ríchtet sie senkrecht aufeinander aus.
  • UR Postprozessor. Während der Programmerzeugung konnten nicht orthonormale Koordinatensysteme enstehen, die einen Fehler auslösten.
  • b+m Import. Wenn externe Achsen nicht korrekt verknüpft sind wird dieser Fehler jetzt abgefangen und eine Meldung im Log ausgegeben.
  • Fanuc Roboter. Neuer Roboter Fanuc-P1000iA-RH und Fanuc-P1000iA-LH.
  • Motoman Postprozessor. User-Frame Nummer kann jetzt aus Base-Namen extrahiert werden.
  • Geometrie. Neue Funktion "Geometrie - Flächen - Mäander parallel zwischen zwei Kurven". Erzeugt eine mäanderförmige Bahn parallel zu zwei planaren Kurven.
  • ABB Postprozessor. Waterjet-Parameter erzeugte TriggL anstatt CutL-Befehl.
  • CAD. Nach dem Duplizieren eines Modelles wird das zugehörige Koordinatensystem jetzt sofort angezeigt.
  • b+m Postprozessor. Limit für "USE BRUSH" auf 255 erhöht.
  • CAD Import. Der STEP Import schlug fehl, wenn bestimmte Kurventypen in einem Assembly verwendet wurden.
  • b+m Postprozessor. Der befehl move linear gun on wurde nicht mehr geschrieben.
  • ABB Import. Der Optionale Parameter \NoEOffs in Bwegungsanweisungen wurde bei Inlinetargets falsch interpretiert.
  • b+m Postprozessor. Der Befehl USE-Gun wurde für jedem Bewegungsbefehl geschrieben, wenn mehr als ein Applikator benutzt wurde.
  • Bahnschemata. Anzahl von 5 auf 10 erhöht. Wird im Bahnmanager das Kontextmenü auf der Spalte "Bahnschema" geöffnet, öffnet sich direkt ein Menü zur Auswahl eines Schemas.
  • KUKA Roboter. Neuer Roboter KR6-2 für KRC4.
  • CAD. Neue Triangulierungsoption "Künstliche Kanten" im CAD-Editor.
  • Skripte. Neue Funktionen zum Setzen und Auslesen der Achskonfiguration eines Targets "fa_Target_GetConfigIndex", "fa_Target_GetConfigIndex", "fa_Target_GetConfigNative". Gültige Werte liegen im Intervall [1..8].
  • Geometrie. Neue Funktion "Geometrie - Flächen - Mäander zwischen zwei Kurven". Erzeugt eine mäanderförmige Bahn zwischen zwei Kurven, die in parallen Ebenen liegen. Mit dieser Funktion lassen sich z.B. Bahnen auf der Mantelfläche eines Zylinders oder eines Kegelstumpfes erzeugen.
  • Geometrie. Neue Funktion "Geometrie - Flächen - Mäander zwischen zwei Bahnen". Erzeugt eine mäanderförmige Bahn zwischen zwei Bahnen.
  • Geometrie. Neue Funktion "Geometrie - Flächen - Mäander parallel zwischen zwei Kurven". Erzeugt eine mäanderförmige Bahn mit Segmenten parallel zu zwei Kurven.
  • Geometrie. Neue Funktion "Geometrie - Flächen - Mäander parallel zwischen zwei Bahnen". Erzeugt eine mäanderförmige Bahn mit Segmenten parallel zu zwei Bahnen.
  • Geometrie. Neue Funktion "Geometrie - Flächen - Segmente einer Flächenbahn auswählen". Mit der Funktion können z.B. einzelne Bereiche einer Mäanderbahn ausgewählt werden.
  • Projekte. Bei dem Versuch ein Projekt zu speichern, während noch eine Operation aktiv war, wurde eine irreführende Meldung angezeigt. Das Projekt sollte an einem anderen Ort gespeichert werden. Jetzt wir in der meldung der Name der Operation angezeigt, die noch aktiv ist und beendet werden muß.
  • CAD. Beim Import von Baugruppen gingen Kurven verloren, wenn diese nicht einem Modell innerhalb der Baugruppe zugeordnet waren sondern der Baugruppe selbts.
  • UR Roboter. Neuer Roboter UR16e.

Famos V9.8.6/28 vom 26 November 2019

  • CAD. Wenn ein Projekt mit der Option "Ohne CAD-Daten öffnen" geladen wurde und dieses Projekt dann gespeichert wurde ging die Zuordnung zu den nicht geladenen CAD-Modellen verloren.
  • Simulation. Line-Tracking. Wenn ein Trackingfenster gelöscht wurde, ohne dass ein neues zugewiesen wurde, hat die Simulation das ignoriert und dennoch gewartet.
  • CAD. Beim Skalieren von STL-Modellen wurde in einigen Fällen ein Fehler gemeldet. Das Skalieren hat dennoch funktioniert.
  • Motoman Import. Beim Import wurden zwar Bahnen angelegt, jedoch keine Bahnpunkte erzeugt.
  • Skripte. Neue Funktionen zum Zugriff auf Bahngruppen. fa_Program_GetPathGroupCount,fa_Program_GetPathGroupAt,fa_Program_GetPathGroupByName,fa_Program_AddPathGroup,fa_Program_DeletePathGroup,fa_PathGroup_SetAsDefault,fa_PathGroup_IsDefault,fa_PathGroup_GetName,fa_PathGroup_SetName,fa_PathGroup_SetIndex,fa_PathGroup_GetPathCount,fa_PathGroup_GetPathAt,fa_PathGroup_DeleteAllPath,fa_Path_SetIndexInGroup,fa_Path_GetIndexInGroup.
  • Fanuc Import. Der Import unterstützt jetzt Schutzblöcke mit 1: !=*Protect-Begin*; 1: !=*Protect-End*; Alle Instruktionen zwischen Begin und End bleiben unangetastet erhalten.
  • Motoman Roboter. Neue Steuerung YRC mit neuen Robotern YRC-GP7-AR900 und YRC-GP8-AR700.
  • Motoman Roboter. Neue Roboter für die DX200 Steuerung. DX200-MH-12, DX200-MH-12F und DX200-MH-24.
  • Bereichsanzeige. In der Werkzeugleiste "Sichtbarkeit" steht ein neuer Schalter zum Aktivieren der Funktion "Bereichsanzeige" zur Verfügung. In "Datei-Optionen-Grafik-Programm" kann die Funktion konfiguriert werden.
  • Bereichsanzeige. Neue Option "Bereichsanzeige für Selektion" in "Datei-Optionen-Grafik-Programm". Abhängig von der Selektion kann die Anzeige der Bahnen und Bahnpunkte auf bestimmte Bereiche eingeschränkt werden. Eine bestimmte Anzahl Bahnpunkte vor und nach dem Selektierten oder immer nur die aktuellen Bahnpunkte der aktuellen Bahn.
  • Grafik. Die Linienbreite für die Parametervisualisierung wurde auf 10 Pixel erhöht damit Farbwechsel besser sichtbar sind. Ob dieser Wert tatsächlich erreicht wird ist von der Grafikkarte abhängig.
  • CAD. In seltenen Fällen wurden Baugruppen nach dem Importieren, Speichern und neu Laden eines Projektes falsch angeordnet.
  • Stäubli Roboter. Neue Roboter TS2-40-HB-FL-200, TS2-40-HB-FL-400, TS2-60-HB-FL-200, TS2-80-HB-FL-200 und TS2-100-HB-FL-200.
  • b+m. Postprozessor und Import angepasst. Es wird jetzt sicher gestellt, dass vor dem ersten MoveLinGunOn Befehl der Befehl UseBrush geschrieben. Wenn die Gun bereits eingeschaltet ist wird UseBrush nach dem Bewegungsbefehl geschrieben.
  • Simlib. Alle Gerätedateien liegen jetzt in einem manipulationssicheren Format vor.
  • Letzte Befehle. Das Kontextmenü mit den zuletzt ausgeführten Befehlen, kürzt jetzt sehr lange Befehlsnamen.
  • Parameter. Die Funktion "Initialposition für alle Objekte neu setzen" des PickObject-Parameters funktionierte nicht immer. Die Funktion ist im Kontextmenü des Parameters erreichbar.
  • ABB Roboter. Neuer Roboter IRB-1410-4-144.
  • ABB Postprozessor. Die Buildnummer wurde nicht in den Mudulnamen eingefügt.
  • FANUC Postprozessor. Die WinOLPC Optionen können jetzt Steuerungsunabhängig verwendet werden.
  • Easy-Rob Kernel. Neuer Easy-Rob Kernel Version 7.6.0.6. Unterstützung für neue Kinematiken.
  • Externe Achsen. Die Trackingframes, die bei Verwendung externer Achsen angezeigt werden, können jetzt nicht mehr verwendet werden um damit CAD-Modelle oder Benutzerkoordinatensysteme zu verknüpfen. Das hat in einigen Projekte zu Fehlern beim Entfernen von externen Achsen geführt. In vorhandenen Projekten bleiben die Verknüpfungen erhalten, sollten aber auf den Flansch, ein Base oder Tool des externen Gerätes geändert werden.
  • Positionseditor. Die Methode "Verschieben durch Vorgabe von 2 Punkten mit fester Distanz" steht jetzt als dritte Variante zum Verschieben von Punkten bereit. Es ist der Schalter mit dem Deltasymbol.
  • Fanuc Roboter. Die Zuordnung der nativen Achskonfiguration zum Konfigurationsnummer war für Standardroboter fehlerhaft. Lackierroboter und Roboter mit speziellen Konfigurationsbestimmung, wie der M710iC-50E, waren nicht betroffen.
  • Omron Roboter. Neue Roboter TMS-700 und TMS-900. Die Roboter befinden sich in der Simlib unter "Andere Geraete".
  • ABB Roboter. Neue Roboter IRB-8700-800-350 und IRB-8700-550-420.
  • Simlib. Kinematiken der ABB Verfahrachsen vom Typ IRBT6004 korrigiert. Die Nulllage war falsch wodurf die Programme alle auf der falschen Höhe abgefahren wurden. Betroffene Projekte müssen lediglich neu geöffnet werden.
  • b+m Postprozessor. Im Postprozessor konnte ein Fehler auftreten, wenn das Projekt eine Parameter für eine externe Achse enthielt, der mit keinem Gerät verknüpft wurde.
  • b+m Import. Wenn der Import am Anfang eines Prgrammes auf Befehle trifft, die erst nach der ersten Bewegung erwartet werden, dann werden diese Befehle nicht interpretiert sonder direkt in die Instruktionsliste eingefügt. Im Anwendungslog werden entsprechende Meldungen ausgegeben.
  • b+m Postprozessor. Als maximale Kanalnummer für die Fehlerprüfung für alle digitalen Signale wird jetzt 32 verwendet.
  • b+m Import. Der Import unterstützt jetzt Schutzblöcke. Roboterquelltext der zwischen diesen Spezialkommentaren 79 ~#Protect-Begin# 79 ~#Protect-End# steht wird jetzt unangetastet als Instruktionsblock in Famos übernommen. Das eignet sich besonders für komplexe initialisierungsfunktionen, die vor der Programmausführung ausgeführt werden müssen. Die z.B. nicht im Hauptprogramm ausgeführt werden können aber von Famos nicht interpretiert werden sollen.
  • Ausrichten auf Kurve. Fehler in der Funktion "Geometrie - Orientierung - Ausrichten auf Kurve" behoben.
  • ABB Import. Der Import ist jetzt robuster im Umgang mit Leerzeichen zwischen Vorzeichen und Ziffern.
  • Skripte. Neue Funktionen zum Erzeugen von Tools, Bases und Benutzerkoordinatensystemen. "fa_Program_AddToolFrame, fa_Program_AddBaseFrame, fa_Program_AddUserFrame".
  • Projektinformationen. Die Beschreibung eines Projektes kann jetzt, im Dialog "Datei - Projektinformationen", aus einem anderen Projekt importiert werden.

Famos V9.8.5/19 vom 5 August 2019

  • Installation. Die Visual C++ 2015 runtime installation wurde nicht automatisch gestartet und musste manuell ausgeführt werden.

Famos V9.8.5/17 vom 25 Juli 2019

  • Positionseditor. Die Funktion "Verschieben durch 2 Punkte mit Distanz" wurde so geändert, dass die Distanz nach dem Festlegen der Richtung abgefragt wird. Als Vorgabewert im Dialog ist die aktuell gemessene Distanz angegeben. Der Dialog wird jetzt an der aktuellen Mausposition angezeigt. Der Abstand kann durch die verfügbaren mathematischen Funktionen z.B. halbiert (/2) oder verdreifacht (*3) werden.
  • Positionseditor. Neue Option "Ankermodus" für Orientierungsänderung. Wenn der Modus aktiv ist, werden die Orientierungen um die Achsen des gewählten Referenzkoordinatensystems gedreht, wobei die Position erhalten, verankert, bleibt. Der Modus wir mit dem Anker-Schalter aktiviert. Er bleib t aktiv, bis der Schalter erneut gedrückt wird. Der Modus wirkt auch im "Jog-Modus".
  • ABB Postprozessor. Verfahrachsen wurden als mechanische Einheit in die Deklaration von Werkobjekten eingetragen. Das führte dazu, dass das Werkobjekt mit der Verfahrachse verschoben wurde obwohl die Verfahrachse als koordinert konfiguriert war.
  • Motoman Roboter. Neue Roboter DX200-MPX-3500-0, DX200-MPX-3500-1 und DX200-MPO-10-S.
  • Anwendung. Das EULA-Dokument liegt jetzt der Installtion bei.
  • CAD. Der CAD-Manager wurde überarbeitet. Die Performance ist verbessert und das Fenster lässt ich jetzt maximieren.
  • Grafik. Die option "Überblenden nach" für die Alternative Hintergrundfarbe wird jetzt korrekt ausgewertet. Die alternative Hintergrundfarbe kann jetzt auch über einen Klick auf das Farbfeld ausgewählt werden.
  • Granite CAD-Kernel. Neuer Granite One(TM) Kernel V12 M000. Mit dieser Version können jetzt Creo 6.0.0.0 Modelle geladen werden.

Famos V9.8.4/4 vom 21 Mai 2019

  • Anwendung. Letzte Version, die auch als 32Bit Version verfügbar ist. Nachfolgende Versionen werden ausschließlich als 64 Bit Versionen erstellt.
  • Stapelverarbeitung. Die Stapelverarbeitungsfunktion kann jetzt auch genutzt werden um V8 Projekte in V9 Projekte zu konvertieren.
  • Projekte. Der Import von V8-Projekten ist jetzt robuster gegenüber defekten V8-Projekten.
  • Projekte. Beim Öffnen von Projektarchiven ging die Projektkonfiguration und die Projektbeschreibung verloren.
  • Grafik. Die ScreenShot-Funktion kopiert das Bild jetzt direkt in die Zwischenablage von Windows. Halten Sie [Shift] gedrückt um den Screenshot in einer Datei zu speichern.
  • Grafik. In "Datei - Optionen - Grafik" kann jetzt eine alternative Hintergrundfarbe festgelegt werden. Diese kann aktiviert werden, wenn Screenshots zum Drucken gemacht werden sollen.
  • Grafik. In der Werkzeugleiste "Ansichtfenster" kann jetzt der Hintergrund mit einem Schalter zwischen Standard und Alternativ gewechselt werden.
  • FANUC Postprozessor. Der Postprozessor schreibt als Zonentyp jetzt CNT und CR. Das bisherige CD kann im Postporozessor aktiviert werden. CR erfordert die CONSTANT_PATH Option und CD die ACCU_PATH Option. Neue Optionen um die Befehle "UTOOL_NUM" und "UFRAME_NUM" in das Programm zu schreiben.
  • Motoman Roboter. Neuer Roboter DX200-MS-80W-ii.
  • Bases & Tools. Im Dialog "Bezugssysteme" kann die Reihenfolge der Koordinatensysteme jetzt mit [Strg]+[Up/Down] geändert werden. Wenn ein Koordinatensystem dupliziert wird, wird es jetzt hinter dem selektierten eingefügt und nicht mehr am Ende der Liste.
  • ABB Postprozessor. Wenn das Programm auf verschiedene Module aufgeteilt wurde, war die Benennung der Bahnpunkte fehlerhaft, wenn das Projekt deaktivierte Bahnen enthielt.
  • b+m Postprozessor. Neue Option "UseTCP für ABS-Joint Bewegungen schreiben". Der TCP ist für den Roboter hier nicht wichtig, aber beim Import des Programmes bleibt die Position des Bahnpunktes, der als Platzhalter für ABS-Joint Bahnpunkte erzeugt wird erhalten.
  • ABB Postprozessor. Wenn das Programm auf verschiedene Module aufgeteilt wird, werden die Deklarationen der Bahnpunkte auf die Module verteilt.
  • Arbeitsraumanalyse. Die Eckpunkte können jetzt im Fangmodus "Positionen" gefangen werden. Die Darstellung wurde zusätzlich verbessert.
  • Skripte. Neue Funktionen für den Zugriff auf verschiedene Bounding-Boxen im Projekt. CAD, Programm, Gesamtszene.
  • Anwendung. Wenn sie das Programm "FamosV9_StartupConfig" verwendet haben, müssen sie ihre Einstellungen erneuern. Die Featureliste ist stark erweitert worden, strukturierter und sortiert.
  • Fanuc Roboter. Neue Roboter FANUC-M20iB-35S und FANUC-R2000iC-165F.
  • Arbeitsraumanalyse. Wenn die Simulation beendet ist werden die Grenzen des tatsächlich genutzen Raumes im Anwendungslog angezeigt.
  • Arbeitsraumanalyse. Die Sichtbarkeit wird jetzt über den Schalter "Prozessobjekte sichtbar" in der Werkzeugleiste "Sichtbarkeit" gesteuert. Man kann es also jetzt zu jeder Zeit sichtbar machen, unabhängig von der Simulation.
  • Skripte. Funktionen für den Zugriff auf den TargetModification Parameter "fa_Parameter_SetTargetManipulationValue", "fa_Parameter_GetTargetManipulationValue".
  • ABB Postprozessor. Das Roboterprogramm kann jetzt verschiedene Module verteilt werden. Dazu stehen diverse Optionen zur Verfügung. Erzeugen eines Dekalrationsmoduls für Variablen. Jede Bahn in einem Modul. Ein Modul je Gruppe. Die Optionen können frei kombiniert werden. Große Programme können so auf kleinere Module verteilt werden, die von der Steuerung besser verarbeitet werden können.
  • Skripte. Neue Funktionen zum Setzen und Lesen analoger Signale.

Famos V9.8.3/36 vom 14 März 2019

  • Register Sim. Ein Großteil der Übersetzungen fehlte.
  • Projekte. Wenn "Englisch" als Sprache eingestellt war konnte nach dem Öffnen eines Projektes ein Fehler auftreten, wenn während des Ladens Fehler oder Warnungen aufgetreten sind.
  • Projekte. Nach dem Tauschen einer Kinematik, gegen eine aus einer anderen Geräteklasse verblieben Objekte im Projekt, die nicht mehr benötigt wurden. Diese Objekte werden beim Laden solcher Projekte jetzt automatisch entfernt.
  • Geräte. Mit der Funktion "Gerät auswählen" können jetzt nur noch Kinematiken aus der gleichen Geräteklasse ausgewählt werden. Es kann also ein Roboter gegen einen beliebigen anderen getauscht werden, aber er kann nicht mehr gegen eine externe Achse getauscht werden. Damit werden Konflikte verhindern, die entstehen, wenn ein Gerät bestimmte Eigenschaften nicht unterstützt.
  • Kopieren & Einfügen. Alle Editoren für Positionen und Orientierungen verfügen über ein Kontextmenü zum Kopieren und Einfügen von Positionen und Orientierungen. Das funktioniert jetzt auch, wenn man das Kontextmenü ausserhalb der Eingabefelder öffnet.
  • Anwendung. In einigen Listen und Logs funktionierte das Scrollen mit der Tastatur nicht korrekt.

Famos V9.8.3/30 vom 1 März 2019

  • Projekte. Das Speichern eines Projektes in einen neuen Ornder konnte einen Fehler verursachen.
  • Projekte. Wenn während des Ladens eines Projektes Fehler oder Warnungen auftreten, wird deren Anzahl jetzt im Anwendungslog angezeigt.
  • Postprozessoren. Dem Skript, welches jeder Postprozessor ausführen kann, können jetzt zusätzliche Parameter übergeben werden. Das Skript erhält bereits Robotername, Steuerungstyp, Programmiersprache und Ausgabeverzeichnis als Parameter.
  • Skripte. Im Menü "Start" des Skripteditors können Skripte jetzt mit Parametern ausgeführt werden. Das erleichtert die Entwicklungen von Skripten, die von Postprozessoren oder PlugIns aufgerufen werden sollen.
  • Mecademic Roboter. Neuer Roboter Meca500-R3. Der Roboter kann in der Simulation verwendet werden. Postprozessor und Import sind in Vorbereitung.
  • b+m Import. Werte für die externen Achsen 7 und 9 wurden beim Import nicht korrekt zugeordnet und stattdessen auf Null gesetzt.
  • ABB Roboter. Neue Roboter IRB-910SC-3-0_45, IRB-910SC-3-0_55, IRB-910SC-3-0_65.
  • Anwendung. Die Anwendung und die Installation sind jetzt digital signiert.
  • Fanuc Postprozessor. Wenn der Unified-Caoting-Parameter verwendet wurde, wurde fälschlicherweise eine Fehlermeldung angezeigt. Die Meldung wird jetzt als Hinweis ausgegeben.
  • ABB Postprozessor. Zwei neue Optionen für Förderer. Optional können die Konfigurationswerte für Bahnpunkte, die auf einem Förderer programmiert wurden mit Nullwerten geschrieben werden. Auch der Achsparameter kann mit Null geschrieben werden.
  • Kuka Roboter. Neue Roboter KR-6-R700-2, KR-6-R900-2, KR-10-R900-2, KR-10-R1100-2.
  • CodeMeter. Neue CodeMeter Version 6.80.

Famos V9.8.3/16 vom 8 Februar 2019

  • CAD. Die Koordinatensystemfunktion "Referenzen anzeigen" steht jetzt auch im Kontextmenü des Seitenregisters CAD zur Verfügung.
  • CAD Import. Nach dem Import eines Modelles in einem der Austauschdateiformate IGES/STEP/Parasolid/... kann unter das Meldung "CAD Import completed" das Importlog angezeigt werden. Es wir nach einem Doppelklick im Texterditor geöffnet.
  • CAD. Der Import von CAD-Modellen regiert jetzt robuster auf fehlerhafte CAD-Modelle.
  • Granite CAD-Kernel. Neuer Granite One(TM) Kernel V9 M190. STEP und Parasolid Import verbessert.
  • CAD Import. Der Import von CAD Modellen wurde beschleunigt. Modelle mit Flächen, die extrem viele Löcher enthalten profitieren besonders.
  • CAD Import. Zusätzliche Import-Meldungen. Wenn z.B. Dateien importiert werden sollen, die mit einer Studentenversion erzeugt wurden.
  • CAD. "Datei - Neu" konnte einen Fehler auslösen, wenn zuvor Schnitte mit einem CAD-Modell erzeugt wurden.
  • Grafik. Um die Ansicht an einem Bahnpunkt auszurichten reicht es den Bahnpunkt zu selektieren und dann [Shift] + [Eine Standardansicht] zu drücken. Das Label muss nicht nicht mehr selektiert werden.
  • Projekte. Neue Funktion "Datei - Schreibgeschützt öffnen". Wenn ein Projekt schreibgeschützt geöffnet wurde wird dies durch "[R]" in der Titelzeile gekennzeichnet.
  • Parameter. Die Funktion "Werte auf Bereich verteilen" im Kontextmenü der Parametereditoren hat eine neue Option, mit welcher der Bereich aus den Parameterwerten der selektierten Bahnpunkte ermittelt werden kann.
  • Motoman Roboter. Neue Roboter DX200-MYS850-L und DX200-MYS850-LF.
  • Geometrie. "Position - Projizieren auf CAD-Modell". Die Optionen zum Verschieben in Richtung einer Orientierungsachse konnten nicht aktiviert werden.
  • KUKA Roboter. Neue Roboter KR-150-R3100-PRIME, KR-150-R2700-EXTRA-F, KR-150-R3300-PRIME-K, KR-150-R3300-PRIME-K-F, KR-150-R3700-ULTRA-K,KR-150-R3700-ULTRA-K-F.
  • Universal robots. Neue Roboter UR3e, UR5e, UR10e.
  • 3D Digitalisierer. Die Schnittstellen zu den Messarmen Baces3D, MicroScribe und Faro sind aus technischen Gründen, nicht mehr verfügbar.
  • KUKA Roboter. Modell des KR-16-R2010 korrigiert. Die Handachsen waren leicht verschoben.
  • Unified-Coating. Der Fanuc Postprozessor und der Fanuc Import unterstützen jetzt den Unified-Coating Parameter.
  • Unified-Coating. Für Fanuc ist jetzt auch die Simulation dynamische Änderungen des Spritzbildes möglich. Wegen dem eingeschränkten Zugang zu den Brushdaten der Steuerung ohne physikalische Parameter.
  • Skripte. Neue Funktionen für den Zugriff auf die Parameterdefinitionsliste. "fa_Device_GetParameterDefList", "fa_ParameterDefList_XXX".
  • Skripte. Neue Funktionen für den Zugriff auf selektierte Koordinatensysteme "fa_Selection_XXX".
  • Koordinatensysteme. Sind meherere CAD-Modelle gleichzeitig selektiert, können sie jetzt mit einer Drag&Drop operation einem neuem Bezugskoordinatensystem zugewiesen werden.
  • CAD. Der Umgang mit CAD-Modellen wurde verbessert und beschleunigt. Das wirkt sich z.B. positiv auf die Funktionen "Speichern unter", Einfärben und Fangen aus. Zusätzlich wurde der Speicherplatzbedarf reduziert.
  • CAD Import. Fehlerhafte Modelle werden jetzt bereits beim Laden erkannt. Sie werden im CAD-Register mit einem gelben Ausrufezeichen markiert. Zusätzlich wird eine Meldung in das Anwendungslog geschrieben.
  • Anwendung. (64-Bit) Allgemeine Stabilitätsverbesserung.
  • KUKA Import. Beim Import der WAIT FOR Instruktionen werden jetzt auch symbolische Signalbezeichner unterstützt.
  • KUKA Import. Wenn "Unbekannte Instruktionen erhalten" aktiviert war, wurden für WAIT FOR und WAIT Befehle trotzdem Parameter angelegt.
  • Prozessobjekte. Limitenvalidierung in den Eigenschaftsdialogen für die Prozesse Beflammen und CO2-Reinigen hinzugefügt.
  • Verfahrachsen. Neue Standardachsen Standard-track-TX, Standard-track-TXTZ.
  • Stäubli Roboter. Neuer Roboter TS-80-STD-FL-400.
  • Projektarchive. Beim Erstellen von Projektarchiven wurden auch bereits vorhandene Projektarchive mit in das neue Archiv übernommen. Das führte zu unnötig großen Archivdateien.
  • KUKA Roboter. Neue Roboter KR-3-R540, KR-16-R1610, KR-16-R2010, KR-8-1620-NANO, KR-6-R1820-ARC-HW-NANO, KR-8-R1420-ARC-HW-NANO, KR-8-R1620-ARC-HW-NANO, KR-8-R2100-ARC-HW-NANO.
  • Bearbeiten. Beim Übertragen von Bahnpunkte auf ein anderes Gerät traten Fehler auf, wenn die Bahnnamen bereits die maximal erlaubte Länge hatten.
  • Einfärben. Der Initialisierungsvorgang für komplexe Modelle mit 10000 Einzelflächen und mehr benötigt jetzt deutlich weniger Zeit wodurch das Öffnen von Projekten beschleunigt wird.
  • Simulation. Ein Waittime zwischen zwei identischen AbsJoint-Positionen am Programmanfang konnte den Simulationsstart verhindern.
  • CAD. Wurde während einer Abstandmessung eine Verknüpfung auf ein CAD-Modell in das Projekt eingefügt, konnte ein Fehler auftreten.
  • Projekte. Der Versionshinweis beim Öffnen eines Projektes, welches mit einer neueren Version erstellt wurde, wird nur noch dann angezeigt, wenn sich mindestens die Revisionsnummer geändert hat.
  • Logs. Werden Dateinamen in eckigen Klammern im Log angezeigt, können sie jetzt den Dateiornder öffnen indem Sie [Shift] gedrückt halten und Doppelklicken. Einfaches Doppelklicken öffnet weiterhin die Datei im eingestellten Editor.
  • CAD. Beim Austauschen von CAD-Modellen konnte ein Fehler auftreten, wenn die Projekte sehr alt waren.
  • Stäubli Roboter. Nullpunkt und Achse 3 des TP-80 korrigiert.
  • Skripte. Neue Befehle für den Zugriff auf die selektierten Bahnpunkte. "fa_Selection_GetFirstTarget", "fa_Selection_GetLastTarget", "fa_Selection_GetNextTarget".
  • Robotergruppen. (64-Bit) Die Synchronisierung von Bewegungen schlug bei einigen Projekten in der 64 Bit Version fehl.
  • Projektinfos. Neue Felder "Zeichnungsnummer" und "Zeichnungsname".

Famos V9.8.2/2 vom 16 Oktober 2018

  • Parameter. Bahnpunkte mit TCP-Offset konnten nicht nachgeteached werden, weil der Offset nicht korrekt verrechnet wurde.
  • Grafik. Neue Option "Zoomrichtung für Maus umkehren". Verwenden Sie "Datei-Optionen-Grafik" um die EInstellung zu ändern.
  • Grafik. Mit [F11] kann jetzt das letzte Ansichtsfenster aktiviert werden.
  • Skripte. Neue Funktionen zum Auslesen und Setzen der Homepos von Geräten.
  • Bases & Tools. Beim Duplizieren von Bases und Tools wurden deren Kommentare nicht mit dupliziert.
  • Bases & Tools. Nach dem Import im Dialoge "Geräte - Bezugssysteme verwalten" von Bases und Tools hatten die Koordinatensysteme eine andere Reihenfolge.
  • Simulation. Der Beginn einer Wartezeit und das Ende einer Wartezeit werden jetzt ins Sim-Log eingetragen.
  • Simulation. Zeiten für Kollisionszonen wurden im Sim-Log in Millisenkunden, statt in Sekunden angezeigt.
  • Plugins. Der CodeMeter - Lizenzierungsmechanismus funktionierte nicht korrekt.
  • ABB Roboter. Neue Lackierroboter. IRB-5500-22-A und IRB-5500-22-B.
  • Simulation. Nach dem Löschen eines Förderers trat ein Fehler beim Starten der Simulation auf.
  • Robotergruppen. (64-Bit) Die Synchronisierung von Bewegungen schlug bei einigen Projekten in der 64 Bit Version fehl.
  • CAD Import. Beim Import spezieller Step-Modelle konnte ein Fehler auftreten. Der Fehler verhinderte anschließnd das erfolgreiche Speichern der Projekte.
  • Projektliste. Beim automatischen Durchsuchen von Ordnern wurden V9 Projektdateien nicht gefunden.
  • Logs. Meldungen und Warnungen können jetzt gefiltert werden. Im Kontextmenü der Logs können die Filter aktiviert werden.
  • KUKA Roboter. Neuer Roboter "KR-10-R1420" mit Standardschlauchpaket.
  • ABB Import. Optional können jetzt Bases und Tools, die bereits im Projekt vorhanden sind, mit den aktuellen Werten aus dem Roboterprogramm aktualisiert werden. Das funktioniert unabhängig davon wie die Koordinatensysteme verkettet sind.
  • Projekte. Wenn Projekte eine Beschreibung enthalten wird diese jetzt nach dem Laden und Speichern des Projektes automatisch angezeigt.
  • ABB Postprozessor. Optional kann jetzt eine Routine zum Auslesen von Modulinformationen erzeugt werden. Diese liefert, den Namen der Projektdatei, den Roboternamen, die Buildnummer und Datum und Zeit der Modulerzeugung. Diese Informationen können genutzt werden um die Version des Moduls zu überprüfen. Der Name der Routine setzt sich aus dem Präfix cami_ und dem Modulnamen zusammen.
  • Fangen. Der Modus "Kreisbogenzentrum" hat bei Kurven nicht korrekt funktioniert.
  • Schnittebenen. Mit den API Funktionen des SDK ausgeführte Ebenenschnitte lieferten keine Schnittkurven an PlugIns zurück.
  • ABB Import. Wenn die Deklaration der Zonenvariable z0 fehlt, wird sie mit Standardwerten der Steuerung importiert.
  • Skripte. Neue Funktionen um Skripte in das Menü einzufügen und zu entfernen.
  • Skripte. Alle "fa_Device_" Funktionen erwarten jetzt eine DeviceID als Parameter. Es kann Null übergeben werden, wenn das aktive Gerät gemeint ist.
  • b+m Import. Falsche Zuordnung der Bahngeschwindigkeit an Schaltpunkten.
  • KUKA Postprozessor. Neue Optionen "Bases am Bahnanfang initialisieren" und "Tools am Bahnanfang initialisieren". Wenn keine Deklarationen erzeugt werden, oder die Variablen durch Berechnungen verändert werden sorgt diese Option dafür, dass die Werte am Anfang jeder Bahn auf die Werte aus dem Famos-Projekt gesetzt werden.
  • Skripte. Skripte können jetzt geschwindigkeitsabhängiges Verschleifen aktivieren und die entsprechenden Zonenwerte setzen. Der Zugriff auf die Parameter "Externe-Achsen" ist jetzt ebenfalls möglich.
  • Fangen. In den Option von "Positionen Fangen" kann der Abstand der Fangpunkte zu einem Koordinatensystemursprung feiner eingestellt werden.
  • Projekte. Ladezeiten von großen Projekten mit sehr vielen CAD Modellen reduziert.
  • Objektfang. Objektauswahl beim Fangen beschleunigt.
  • Fangmodi. Im Modus "Position direkt eingeben" konnte ein Fehler auftreten, wenn das Referenzkoordinatensystem ausgewählt wurde.
  • CAD. Wenn Modelle von einer Gruppe in eine andere verschoben werden. Wird der Gruppenstatus jetzt auch für die Sichtbarkeit angewendet. Wird ein sichtbares Modell in eine Gruppe mit dem Status unsichtbar verschoben, werden Modell und Label unsichtbar.
  • Schnittebenen. Das Löschen von Arbeitsebenen führte zu Programmfehlern.
  • Postprozessoren. Bei sehr hoher Speicherauslastung konnte das Öffnen der Verzeichnisauswahl im Postprozessordialog zu einem Programmabsturz führen.

Famos V9.8.1/9 vom 28 Juni 2018

  • Kopieren & Einfügen. Mit einigen Anwendungen funktionierte der Austausch von Positionen und Orientierung nicht zuverlässig über die Windows Zwischenablage.
  • Simulation. Während der Simulation konnten Fehler im Zusammenhang mit Trackingfenstern auftreten.
  • Kopieren & Einfügen. Unter besonderen Umständen konnte das aktivieren des Kontextmenüs eines Positions - oder Orientierungseingabefeldes zu einem Programmabsturz führen.

Famos V9.8.0/1 vom 12 Juni 2018

  • Fangmodi. Fangmodus "Bereich auf Kante" wurde komplett erneuert. Der Modus erkennt jetzt zusammenhängende, benachbarte, Flächen entlang einer Kante. Dank der neuen Technik kann auch die Normale für die Bahnpunkte einfach und intuitiv festgelegt werden. Die Anzahl der Klicks be der Bahnerzeugung auf Flächenkanten est erheblich reduziert worden. Die alte Funktion ist unter dem Namen "Bereich auf Flächenumrandung" weiterhin verfügbar. Der Modus "Bereich auf Kurve" verarbeitet jetzt nur noch Kurven. Die Performance und Qualität beider Methoden konnte gesteigert werden.
  • Stäubli Roboter. Neue Modelle der TX2 Serie für die CS9 Steuerung. TX2-40, TX2-60, TX2-60L, TX2-90, TX2-90L, TX2-90XL.
  • CAD. Sollten sich fehlerhafte CAD-Modelle im Projekt befinden, werden die im Anwendunglog aufgelistet, wenn gespeichert wird. Sollte dieser Fall eintreten kann man das Projekt "retten" indem man es ohne CAD-Modelle öffnet, die defekten Modelle löscht und dann das Projekt speichert. Anschließend kann man die CAD-Modelle neu importieren. Wir empfehlen in dem Fall ein anderes Dateiformat zu wählen. IGES, statt Step, z.B.
  • Anwendungslog. Beim Kopieren in die Zwischenablage werden jetzt standardmäßig nur die markierten Zeilen kopiert. Soll das komplette Log kopiert werden, kann man zusätzlich die Taste [Shift] drücken.
  • b+m Import. Unter bestimmten Umständen wurde während des Importes eine leere Bahn mit dem Namen der Programmdatei erzeugt. Diese Bahn wird jetzt automatisch entfernt.
  • Unified-Coating. Aufgrund eines Fehlers konnte es passieren, dass die Dateien mit den Definitionen der Sprühvolumina beschädgt wurden. Sollte dass passiert sein, löschen Sie bitte einfach die defekten Dateien. Die Dateien werden dann beim nächsten Start von Famos automatisch durch die Originaldateien ersetzt. Sie finden die Dateien im Ordner "%APPDATA%\carat-robotic\FamosV9\Dye-Data".
  • Simulation. Bei Verwendung des Parameters "WaitTime" trat ein Fehler auf und die Simulation wurde abgebrochen.
  • Automatische Updateprüfung. Das Programm unterstützt jetzt SSL/TLS gesicherte Verbindungen.
  • Motoman Roboter. Neuer Roboter DX200-MH-50-ii.
  • Skript. Neue Funktionen "fa_Path_GetFirstTarget", "fa_Path_GetLastTarget", "fa_Path_InsertTargetAt", "fa_PathItem_GetPath", "fa_Project_GetID", "fa_Parameter_SetTCPOffset", "fa_Parameter_GetTCPOffset", "fa_Target_GetNextTarget", "fa_Path_GetActive", fa_Path_GetVisible".
  • CAD Import. Der SCAD-Import schlug in einigen Fällen fehl.
  • ABB Postprozessor. Die WaitConv Anweisung wird jetzt unabhängig vom verwendeten Prozess geschrieben. Wenn die Option aktiviert ist muss eine passende Implementierung des WaitConv-Befehls im Robotersystem verfügbar sein.
  • ABB Postprozessor. Wenn als Dateierweiterung für das Modul SYS angegeben wird, wird jetzt auch ein Systemmodul erzeugt werden.
  • CAD. ProE/Creo XPR-Dateien können jetzt importiert werden.
  • Koordinatensysteme. Im Fangmodus "Positionen" wurden die Positionen unsichtbarer Koordinatensystem angezeigt.
  • Projekte. Aussagekräftigere Meldungen beim Abbrechen des Speicherns.
  • Positionseditor. In bestimmten Fällen konnte es vorkommen dass falsche Abstände zu den Vorgänger und Nachfolgern angezeigt wurden. Der Fehler trat nur bei aktiver Simulation auf und wenn in einem bewegten Bezugssystem gearbeitet wurde.
  • KUKA Postprozessor. Es kann jetzt eine Programmnummer angegeben werden, die optional, als Parameter an die Hauptroutine übergeben werden kann. Wenn die übergebene Nummer nicht mit der des Programmes übereinstimmt wird die Programmausführung angehalten.
  • Skript. Neue Funktionen "fa_Target_Duplicate", "fa_Path_CalcLength".
  • Koordinatensysteme. Das Label des selektierten Bahnpunktes war auch dann sichtbar, wenn das Elternkoordinatensystem kollabiert war. Das führte zu Irritationen beim Anlegen von Benutzerkoordinatensystemen relativ zu dem Bahnpunkt.
  • Simulation. Bei Umorientierung zwischen mehreren Bahnpunkten an einer Position kam es zu Rucklern.
  • ABB Postprozessor. Im Log des Postprozessors werden FTP-Meldungen zusammengefasst.
  • ABB Postprozessor. Die Übernahme alter FTP-Transfereinstellungen wurde verbessert. Falls vorhanden werden jetzt auch Benutzername und Passwort aus alten Installationen übernommen.
  • ABB Systemdateien. Die MOC.CFG aus dem Backup eines ABB Roboters ab der S4 können jetzt importiert werden. Wählen Sie die Datei mit "Datei - Öffnen" aus oder ziehen Sie die Datei einfach per Drag&Drop auf das Anwendungsfenster. Derzeit können Basistransformation und Achslimiten importiert werden.
  • Positionseditor. Es konnte passieren, dass in der Achswinkelanzeige die Achsen in der falschen Reihenfolge angezeigt wurden.
  • Skript. Neue Funktion zur Berechnung des Winkels zwischen zwei Vektoren "fa_vec3_angle". Hilfsfunktionen um Komponenten aus einer Matrix zu extrahieren.
  • Anwendung. Die Eingabevalidierung von Quaternionen ist nicht mehr so streng und erlaubt etwas größere Abweichungen.
  • Simulation. Wurden Signale und Prozessobjekte verwendet, konnte das Ändern der Sichtbarkeit von CAD-Modellen während der Simulation einen Fehler auslösen, der zum Stop der Simulation führte. Die Simulation konnte danach fortgesetzt werden.

Famos V9.7.11/2 vom 19 März 2018

  • Skripte. Neue Funktionen um Bahen in Segmente aufzuteilen "fa_Path_SegmentateByLength", "fa_Path_SegmentateByCount".
  • KUKA Roboter. Neue Roboter aus den Serien KR-420, KR-500 und KR-1000.
  • Skripte. Fehler in der Funktion "fa_Target_Fillet" behoben. Sie kann jetzt auch bei Mehrfachselektion verwendet werden.
  • Anwendung. Verbesserte Unterstützung für große Schriftarten.
  • Positionseditor. Wenn große Schriftarten aktiviert sind konnte es passieren, dass in der Achswinkelanzeige die Achsen 5 und 6 in der falschen Reihenfolge angezeigt wurden. Die jeweiligen Achswerte waren aber korrekt.
  • ABB Postprozessor. Der Aufruf der TCP-Zustellfunktion kann jetzt deaktiviert werden. In dem Fall muss die Offsetberechnung und die Zuweisung des TCP selbst übernommen werden. Das Importieren des Programmes ist anschließend nicht mehr möglich.
  • Parameter. Frei verknüpfbare Parameter konnten keine Ausgaben erzeugen bei denen eine der Befehl in Prozent-und Anführungszeichen eingeschlossen sein sollte %" "%;
  • Bahnerzeugung. Der Fangmodus "Bereich auf Kurve" wurde verbessert. Wenn der Modus auf Kanten angewendet wird, dann werden die Kanten bevorzugt deren Normalen die geringsten Abweichungen aufweisen.
  • Prozessobjekte. Der Spritzstrahl wurde nicht immer korrekt ein und ausgeblendet wenn gleichzeitig ein Brush-Wechsel durchgeführt werden sollte.
  • ABB Postprozessor. Für den FTP-Transfer zur Robotersteuerung wird jetzt eine neue Methode verwendet. Wird FTP genutzt, dürfen die Projekte nicht mehr mit älteren Versionen verwendet werden, da sonst die FTP Einstellungen verloren gehen. Alte Einstellungen für S4FTP werden übernommen. Gegebenenfalls müssen Benutzername und Passwort ergänzt werden. Verwenden Sie dazu die neue Funktion "FTP Übertragungseinstellungen" im Postprozessor. Wenn der FTP-Transfer fehl schlägt wird das jetzt im Log als Fehler gemeldet.
  • CAD. Der Fangmodus "Position" für CAD-Modelle führte in einigen Projekten zu Fehlern.
  • Koordinatensysteme. Die Labels der 3D-Körper konnten nicht expandiert und kollabiert werden.
  • Neue Bahn. Der Fangmodus "Bereich auf Kurve" liefert jetzt erheblich bessere Normalen für Oberflächenkanten.
  • Skripte. Beim "Speichern unter" werden Dateien, deren Namen mit dem des Skriptes beginnen ebenfalls kopiert. Bilder und Einstellungen, die zu einem Skript gehören müssen nicht mehr manuell kopiert werden.
  • Einfärben. An Wartepositionen wurde das Einfärben angehalten. Line-Tracking Anwendungen waren nicht betroffen.
  • Kollisionskontrolle. Die Funktion "Kollisionskontrolle für ausgewählte Objekte deaktivieren" im Kontextmenü des Kollisionslog hatte keine Wirkung mehr.
  • Granite CAD-Kernel. Neuer Granite One(TM) Kernel V9 M160. Fehler in der STEP Schnittstelle behoben.
  • Bahnerzeugung. Die Option "Normalenrichtung neu erzeugter Bahnpunkte umkehren" wurde auch auf geteachte Bahnpunkte angewendet.
  • Skripte. Neue Funktionen zum Zugriff auf "CustomData" Variablen in Objekten des Projektes. Der Zugriff auf die Variablen erfolgt über die Funktionen "fa_CustomData_XXX". Mit CustomData Variablen können z.B. die Parameter oder Optionen eines Skripts in einem Objekt des aktuellen Projektes gespeichert werden. Mögliche Objekte sind das Projekt, Geräte, Bahnen, Bahnpunkte, Tools, Bases, CAD-Referenzen und Benutzerkoordinatensysteme. Beispielskript "Meander_Sample_V2.pas".
  • Skripte. Neue Funktion "fa_Target_Chamfer" zum Fasen einer Ecke.
  • Skripte. Im "ValueDialog" können jetzt mathematische Ausdrücke verwendet werden wenn numerische Werte abgefragt werden.
  • Skripte. Neue Funktion zum Zugriff auf den Parameter TCP-Ori-Speed. "fa_Parameter_GetTCPOriSpeed", "fa_Parameter_SetTCPOriSpeed", "fa_Parameter_GetTCPOriSpeedDominatesTCPSpeed", "fa_Parameter_SetTCPOriSpeedDominatesTCPSpeed".
  • Neue Bahn. Der Fangmodus "Bereich auf Kurve" hat geschlossene Kurven nicht immer korrekt erkannt.
  • Anwendung. Fehler in der Speicherverwaltung behoben. Der Fehler betrifft nur die Version 9.7.10/101.
  • ABB Postprozessor. Wenn ein Förderer verwendet wird, kann jetzt statt "WaitWObj" der "WaitConv" Befehl geschrieben werden. Die Implementierung des Befehles "WaitConv" muss auf dem Robotersystem verfügbar sein.
  • ABB Import. Der Befehl "WaitConv ,,,\OUT:=;" wird jetzt ausgewertet und in Tracking-Windows umgesetzt.
  • Bahnerzeugung. Neue Option "Normalenrichtung neu erzeugter Bahnpunkte umkehren". Wenn aktiviert wird die Orientierung automatisch um 180 Grad gedreht. Wenn die Orientierung des CAD-Modelles korrekt war, zeigt die Z-Achse der Bahnpunkte anschließend in das Bauteil hinein.
  • Postprozessoren. Im Register "Erweitert" kann jetzt ein Skript angegeben werden, welches ausgeführt werden soll bevor der Postprozessor gestartet wird. Ein Skript kann z.B. genutzt werden um immer eine bestimmte Instruktion am Ende jeder Bahn einzufügen.
  • Skripte. Die Farbe von CAD-Modellen wurde nicht gespeichert, wenn sie mit fa_CAD_SetInstanceColor() gesetzt wurde.
  • Programmierkoordinatensystem. Das Eingabefeld im Parametereditor wird jetzt gelb dargestellt, wenn das aktuelle Target in verschiedenen Kontexten definiert ist. Das ist z.B. der Fall, wenn das Programmierkoordinatensystem mit dem Flansch des Roboters verbunden ist, aber der Arbeitsmodus Werkzeugführend ist.
  • KUKA Postprozessor. Optional wird jetzt am Anfang jeder Bahn der Aufruf "caPathInit" und am Ende jeder Bahn der Aufruf "caPathFinish" eingefügt. Beide Routinen erhalten als Parameter den Modulnamen, den Gruppennamen und den Bahnnamen.
  • ABB Postprozessor. Optional wird jetzt am Anfang jeder Bahn der Aufruf "caPathInit" und am Ende jeder Bahn der Aufruf "caPathFinish" eingefügt. Beide Routinen erhalten als Parameter den Modulnamen, den Gruppennamen und den Bahnnamen.
  • Skripte. Die Funktion "fa_num_EnsureRange" lieferte kein Ergebnis.

Famos V9.7.10/91 vom 19 Januar 2018

  • Automatische Updateprüfung. Die Suche nach Updates schlug fehl. Fehler "HTTP/1.1 301 Moved Permanently".
  • CAD. Neuer Schalter in der Werkzeugleiste "Sichtbarkeit" um alle CAD Modelle ein/aus zu blenden.
  • Skripte. Wenn Skripte aus der Menüliste entfernt wurden, wurde diese Änderung nicht gespeichert.
  • Skripte. Neue Funktionen für frei verknüpfbare Parameter. "fa_Parameter_GetLinkedDoubleValue", "fa_Parameter_SetLinkedDoubleValue","fa_Parameter_GetLinkedIntegerValue", "fa_Parameter_SetLinkedIntegerValue", "fa_Parameter_GetLinkedStringValue", "fa_Parameter_SetLinkedStringValue".
  • Kopierschutz. In Kopierschutzmeldungen wird jetzt zusätzlich zum Programmnamen auch die Programmversion angezeigt. Das dient der Vereinfachung des Supports.
  • Skripte. Neue Funktion "fa_Target_GetTangents". Die Funktion berechnet die Starttangente und die Endtangente für das Bahnsegment eines Bahnpunktes.
  • Skripte. Neue Funktionen "fa_vec3_Cross", "fa_vec3_Normalize", "fa_vec3_Dot", "fa_vec3_Add", "fa_vec3_Sub", "fa_vec3_Mul", "fa_vec3_Distance", "fa_vec3_Length", "fa_vec3_SetLength", "fa_vec3_Mul_Mat33", "fa_vec3_Mul_Mat44", "fa_vec4_Mul_Mat44".
  • Positionseditor. Für Position und Orientierung ist jetzt die Eingabe von Relativwerten möglich. Im Kontextmenü im Feld Position und Orientierung kann der Modus aktiviert werden. Im Modus "Lokales Koordinatensystem" wird Null angezeigt und es können Relativwerte eingegebenen werden. Die Werte werden nicht mehr relativ zum Referenzsystem des fokussierten Frames angezeigt.
  • Skript. Der Zugriff auf den Parameter "Bool-Value" ist jetzt möglich. Für den Zugriff stehen die folgenden Funktionen zur Verfügung: fa_Parameter_SetLinkedBoolValue, fa_Parameter_GetLinkedBoolValue, fa_Parameter_GetLinkedBoolValueLinkMask, fa_Parameter_SetLinkedBoolValueLinkMask.
  • Parameter. Markieren von Bahnpunkten mit gleichen Parameterwerten konnte bei frei verknüpfbaren Parametern fehlschlagen. Grund waren unterschiedliche Masken je Bahnpunkt bei aktivierter Option "Keine Individuellen Änderungen je Bahnpunkt zulassen".
  • Motoman Postprozessor. In kartesischen Positionen wird der RE-Wert für den SDA-20D jetzt mit ausgegeben.
  • KUKA Postprozessor. Unabhängig von ihrem Speicherort wurden die Header für SRC-Dateien und DAT-Dateien nicht eingebunden.
  • Granite CAD-Kernel. Neuer Granite One(TM) Kernel V9 M150. Transformationsfehler bei Bodies behoben. Fehler beim Schneiden zweier Flächen behoben.
  • Skript. Aus dem Value-Dialog konnten mit "fa_ValueDialog_GetDoubleValue" keine negativen Gleitkommawerte ausgelesen werden, wenn noch eine Einheit hinter der Zahl stand.
  • Fanuc Roboter. Für einige Robotermodelle, wie den FANUC-M710IC-45M, wurden die falschen Turn-Werte berechnet.
  • Fanuc Roboter. Neue Roboter "FANUC-M710IC-45M" und "FANUC-R2000IC-125L".
  • Skripte. Das Beispielskript "3D_Text.pas" wurde verbessert. Die Parameter können jetzt in einem Dialog eingegeben werden und der Text wird mit dem aktuell selektierte Koordinatensystem verknüpft.

Famos V9.7.9/40 vom 23 Oktober 2017

  • Koordinatensysteme. Neue Funktion "Referenzen anzeigen" im Kontextmenü der Labels. Ein Dialog zeigt alle Koordinatensystemverknüfungen an. Auch die Sichtbarkeit der Koordinatensysteme und der Labels kann hier geändert werden.
  • Koordinatensysteme. Wenn das Label eines Koordinatensystems selektiert wird, dann wird die Verbindung von diesem Koordinatensystem bis zum Weltkoordinatensystem eingezeichnet. Bei Bahnpunkten muß das Target-Label selektiert werden.
  • Jog-Modus. Die Handhabung wurde verbessert. Der Modus bleibt jetzt aktiv, bis er manuell deaktiviert wird. Er kann jetzt sehr einfach verwendet werden um neue Bahnen zu erzeugen oder Positionen zu aktualisieren. Wenn Sie den Jog-TCP wechseln möchten wird der Modus einfach abgeschaltet, der neue Jog-TCP selektiert und dann der Jog-Modus wieder deaktiviert. Das Referenzkoordinatensystem kann jederzeit gewechselt werden.
  • Tracking-Fenster. Die Größe der Tracking-Fenster kann jetzt im Auswahldialog des Parameters "Tracking-Window" je Förderer eingestellt werden.
  • Stäubli CS8 Roboter. Neue Roboter TS-80-W-200 und TS-80-W-400 für Wandmontage.
  • Bahnmanager. Wird in der Grafik ein Bahnpunkt auf einer Bahn selektiert, und dann die bereits selektierte Bahn im Bahnmanager erneut angeklickt, werden alle Bahnpunkte der Bahn selektiert. Das entspricht dann der Funktion [Strg] + [b].
  • Skript. Neue Funktionen für Stringlisten (fa_StringList_). AddObject, SetObject, GetObject, InsertObject, IndexOfObject. Mit diesen Methoden können ID's verschiedener Objekte zwischengespeichert werden.
  • CAD Import. Die Modelle werden jetzt beim Import geprüft und eventuelle Fehler durch Reperaturfunktionen korrigiert. Mögliche Fehler sind schlechte Trimmung oder offene Flächenkanten.
  • Fangen. Der Fangmodus "Bereich auf Kurve" wurde erweitert. Die Toleranz mit der zusammenhängende Kurventeile erkannt werden ist jetzt, direkt im Fangmodus-Dialog, einstellbar.
  • Skripte. Drei neue Beispiele erlauben das Erzeugen von Würfeln, Kugeln, Zylindern, Kegeln und Kegelstümpfen als Polygonmodelle. Die Modelle werden automatisch importiert und mit dem selektierten Koordinatensystem verknüpft. Auf den Modellen können Positionen gefangen werden und sie können für Kollisionstests verwendet werden. Sie erreichen die Skripte über den Skripteditor "Datei - Beispielskript öffnen". 3D_Cube_Sample.pas, 3D_Sphere_Sample.pas und 3D_Cylinder_Cone_Sample.pas.
  • Postprozessoren. Sollten Ausgabedateien der Postprozessoren schreibgeschützt sein, wird jetzt eine eindeutige Fehlermeldung ausgegeben.
  • Bases & Tools. Im Kontextmenü von "Geräte - Bezugskoordinatensysteme" steht jetzt die Funktion "Selektiere alle Bahnpunkte, die dieses Frame verwenden" zur Verfügung. Damit können sehr schnell die Bahnpunkte ermittelt werden, die ein Tool oder Base als Parameter verwenden.
  • Kopieren & Einfügen. Wird ein AbsJoint Bahnpunkt kopiert und anschließend als neuer Bahnpunkt eingefügt, dann wird seine Position in der Grafik jetzt auch korrekt dargestellt wenn der Roboter in Welt verschoben wurde.
  • Achswinkelanzeige. Das Testen von Konfigurationen für einen Bahnpunkt wurde verbessert. Der fokussierte Bahnpunkt wird automatisch immer neu angefahren, so das Konfigurationen die dazu führen, dass ein Bahnpunkt nicht erreichbar ist, nicht mehr stören.
  • Stäubli CS8 Roboter. Neue Roboter TS-60-W-200 und TS-60-W-400.
  • Motoman Roboter. Neue Roboter DX200-MS-165 und DX200-MS-210.
  • Simulationsbibliothek. Es ist jetzt deutlicher zu erkennen ob ein Gerät nur Simuliert oder auch Programmiert werden kann.
  • Koordinatensysteme. Werden die Labels mit F4 umgeschaltet ist der aktuelle Status jetzt auch in der Werkzeugleiste erkennbar.

Famos V9.7.8/3 vom 4 September 2017

  • Neue Bahn. Ein falsches Kontextmenü wurde angezeigt, wenn während der Bahnerzeugung ein CAD-Modell unsichtbar gemacht wurde.
  • Positions-Editor. Auswahl von Bahnpunkten als Referenzkoordinatensystem schlug fehl. Wenn die Koordinatensysme unsichtbar sind und im Seitenregister "CAD" ein Modell ausgewählt wurde, konnten im Positionseditor keine Bahnpunkte mehr als Referenzkoordinatensystem ausgewählt werden.
  • CAD. Wenn ein CAD-Modell im Register "CAD" durch Setzen des Häkchens nur unsichtbar/sichtbar gemacht wird, dann wird das Modell nicht mehr selektiert. Ausgewählte Bahnpunkte bleiben so weiterhin selektiert.
  • b+m Import. Backups von Programmen aus dem Backverzeichnis können jetzt wie normale Programme importiert werden. Systemdateien und Brushtabellen werden gefunden und verwendet.
  • Kopieren & Einfügen. Bahnen und Bahnpunkte werden jetzt immer in die Standardgruppe eingefügt, wenn keine Bahnpunkte selektiert sind.
  • Granite CAD-Kernel. Neuer Granite One(TM) Kernel V9 M140. Diverse Fehler im STEP und IGES Import behoben.
  • CAD Kalibrierung. Im Werkstückführenden Modus schlug das Kalibrieren von CAD Modellen fehl, die mit anderen CAD-Modellen verknüpft waren, statt mit einem Tool.
  • Bahnen segmentieren. Das Segmentieren schlug fehl, wenn Bereiche auf mehr als einer Bahn segmentiert werden sollten.
  • Skripte. Die Schriftgröße im Editor kann jetzt im Menü "Optionen" eingestellt werden. [STRG]+[+]/[-] können ebenfalls verwendet werden.
  • Multimonitor. Bei einigen Anordnungsvarianten von mehr als zwei Monitoren konnte es zu Fehlern beim Restaurieren von Fensterpositionen kommen.
  • Automatische Updateprüfung. Nach dem Herunterladen der Installationsdatei wird die Installation nicht mehr automatisch gestartet. Der Start wird jetzt manuelle ausgelöst, damit die Benutzerkontensteuerung das Setup nicht beendet, wenn das Update nicht beaufsichtigt wurde.

Famos V9.7.7/1 vom 24 Juli 2017

  • Fanuc Roboter. Neue Roboter "FANUC-CR-4IA", "FANUC-CR-7IA" und "FANUC-CR-7IA-L".
  • 3D-Körper. Die Benutzerdefinierten Farben im Farbauswahldialog werden jetzt korrekt geladen und gespeichert.
  • Parameter. Die Funktion "Werte auf Bereich verteilen" berücksichtigt jetzt nur noch selektierte Bahnpunkte.
  • CAD. Die Labels von unsichtbaren Modellen werden jetzt automatisch selektiert wenn das Modell sichtbar gemacht wurde. Es kann dann sofort im Positionseditor verschoben werden.
  • Tipps. Die Tipps können jetzt im Hilfemenü aufgerufen werden.
  • Projekte. (32-Bit) Wenn die 32-Bit Version ein 64-Bit Projekt lädt, wird jetzt geprüft ob sich die Projektdaten im 32-Bit System abbilden lassen. Wenn nicht, wird eine entsprechende Meldung angezeigt. Das Projekt muss dann mit der 64 Bit Version geöffnet werden.
  • Parameter. Prozessobjekte wurden durch digitale Ausgänge und den Parameter "Paint-Gun" nicht korrekt aktiviert.
  • Übersetzung. Einige fehlende Übersetzungen im Register "CAD", in "Roboter Eigenschaften" und dem Parametereditor "Externe Achse" ergänzt.
  • CAD. Wenn die Orientierung von Flächen korrigiert wurde konnten anschließend keine Bahnen auf diesen Flächen erzeugt werden.

Famos V9.7.6/1 vom 23 Juni 2017

  • KUKA Postprozessor. Wenn die Option "Dat-File nur erzeugen, wenn nötig" deaktiviert war wurden fälschlicherweise gar keine Dat-Files erzeugt.
  • ABB Postprozessor. Es wurden ungültige MoveC Befehle erzeugt, wenn Inline-Targets verwendet wurden. Die Zonevariable wurde dann 2 mal geschrieben oder es traten 2 Kommas nacheinander auf.
  • Projektarchive. Ein einem Archiv enthaltene CAD-Modelle wurde nicht geladen. Das entpackte Projekt konnte allerding normal geöffnet werden.
  • Skripte. Die Beispielskripte Helix_Sample.pas und Spiral_Sample.pas wurden erweitert und zeigen jetzt die Verwendung des Value-Dialoges.
  • Stäubli CS8 Postprozessor. Der Postprozessor erzeugt für die Systemsoftware V7.x jetzt auch Programme für Scara-Roboter.
  • Simulation. Die während einer Simulation erreichten Peak-Werte der einzelnen Achsen werden jetzt im Achswinkelanzeige angezeigt. Dazu einfach die Maus auf das Eingabefeld mit dem aktuellen Achswinkel bewegen.

Famos V9.7.5/160 vom 29 Mai 2017

  • Arbeitsraumanalyse. Neues Prozessobjekt zur Analyse des Roboterarbeitsraumes. Zum Erstellen des Analyseobjektes im Kontextmenü des Labels, des aktiven Gerätes "Neu - Prozess Analyse - Roboter Arbeitsraum" wählen. Mit einem Doppelklick auf das Neue Label öffnen Sie den Konfigurationsdialog. Stellen Sie hier die Maximalgröße des überwachten Raumes ein und wählen Sie ob auch Anbauteile mit berücksichtigt werden sollen. Wenn Sie jetzt die Simulation starten wird der Raum in dem sich das Gerät bewegt als Volumen eingezeichnet. Das Volumen kann als Punktewolke exportiert werden und in einem CAD-System weiterverwendet werden.
  • Skripte. Das neue Menü "Skript" bietet Funktionen zum Erstellen, Bearbeiten und Ausführen von Skripten. Die Skriptsprache is Pascal. Skriptdateien können auch per Drag'n Drop auf das Famos Hauptfenster gezogen werden. Es wird dann der Skripteditor geöffnet.
  • Granite CAD-Kernel. Neuer Granite One(TM) Kernel V9 M130. Der STEP Import wurden verbessert.
  • PlugIns. (64-Bit) Mit der Delphi Version des Famos SDK können jetzt 64 Bit PlugIn's erstellt werden. Aus dem gleichen Code können auch 32 Bit PlugIn's erstellt werden.
  • Plugins. (64-Bit) Das Custom CSV Export Plugin ist jetzt in der 64 Bit Version enthalten.
  • Simulation. (64-Bit) In seltenen Fällen wurde die Simulation unerwartet angehalten.
  • Parameter. Für digitale Ausgangssignale kann jetzt ein Initialisierungswert für die Verzögerungszeit festgelegt werden.
  • Parameter. Unterstützung für große Schriften im Register Parameter verbessert auf allen Windows Plattformen verbessert.
  • Parameter. Parametereditor für "TriggX" überarbeitet. Tastaturbehandlung korrigiert und Übersetungen ergänzt.
  • Parameter. Im Parameter TCP-Offset wurde für die Z-Zustellung die falsche Einheitenbezeichnung verwendet. Der Fehler ist in neuen Projekten korrigiert.
  • KUKA Postprozessor. Neue Option im Register "Optionen". "DAT-File nur erzeugen, wenn es Daten enthält". Wenn man keine Deklarationen für Variablen erzeugen lässt, dann wird kein DAT-File mehr erzeugt.
  • ABB Postprozessor. Für den Parameter "TriggX" wurden die Kommas falsch gesetzt, wenn ein einzelner Trigger verwendet wurde.
  • ABB Import. Der Parameter TriggX wurde mehrfach angelegt, wenn der Standardname des Parameters verändert wurde.
  • Tracer. Die Spur eines Tracers kann jetzt als Punktliste gespeichert werden. Dazu muss im Eigenschaftsdialog die Option "Spur für Export aufzeichnen" aktiviert sein. Nach dem Simulationsdurchlauf kann die Spur mit "Spur exportieren" gespeichert werden. Die Punkteliste kann in einem CAD-System verwendet werden um dort die Bahn des Roboters sichtbar zu machen.
  • Automatische Updateprüfung. Falsch codierte Textdateien im ANSI und UTF8 Format konnten zu einem Fehler führen.

Famos V9.7.4/22 vom 31 März 2017

  • Lizenzierung. Famos informiert jetzt besser über die installierte Sofwarewartung. Die Wartungsinformationen werden nicht mehr nur unter "Hilfe - Lizenzinformationen", sondern auch im Anwendunglog angezeigt.
  • Letzte Dateien. Die neue Funktion "Liste der zuletzt geöffneten Dateien überprüfen" entfernt alle Dateien aus der Liste, die im Dateisystem nicht mehr gefunden werden können.
  • Geometrie. Die Funktion "Punktreihenfolge umkehren" hat die Interpoaltion des ersten Bahnpunktes falsch gesetzt.
  • Roboter. An die Gelenke der Universal-Kinematiken, die es für praktisch alle Steuerung gibt, können jetzt CAD-Modelle und 3D-Körper angehängt werden.
  • CAD. Die CAD-Geometrien einzelner Achsen eines Gerätes konnten durch den Anwender mit anderen Koordinatensystemen verknüpft werden, was nicht erlaubt ist und zu Fehlern beim Laden von Projekten führt.

Famos V9.7.4/2 vom 24 März 2017

  • Simulation. Die Zonenradien werden für die Simulation jetzt automatisch auf zulässige Werte reduziert, wenn sie die Halbdistanzregel verletzen.
  • ABB PaintWare. Die Schaltpunkte auf den Bahnsegmenten bleiben jetzt erhalten, wenn Programme gespiegelt und auf andere Roboter übertragen werden. Für die Bestimmung der Schaltpunkte auf einem Segment wird jetzt nur noch der Abstand zum Bahnpunkt auf dem Segment verwendet. Die ABB Eventplane-Daten werden jetzt immer automatisch berechnet. Die Projektdateien sind abwärtskompatibel und aufwärtskompatibel.
  • CAD. Bei der Bahnerzeugung auf duplizierten Modellen konnte es zu Fehlern bei der automatischen Zuweisung des Programmierkoordinatensystems kommen.
  • Projektarchive. Vor der Erstellung eines Projektarchives wird jetzt nur noch dann zum Speichern aufgefordert, wenn sich das Projekt im Status "Geändert" befindet.
  • ABB Import. Beim Importieren einiger Post-Parameter, wie dem CollZone-Parameter, wurden falsche Werte für den letzten Bahnpunkt zugewiesen.
  • Parameter. (64-Bit) Die Auswahl eines neuen Programmierkoordinatensystems konnte fehlschlagen. Die Auswahlliste blieb leer.
  • Achswinkelanzeige. Gehe zu "Home Position" funktioniert jetzt auch, wenn das Gerät deaktiviert ist.
  • Fanuc Postprozesser und Import. Werkstückführend programmierte Bahnpunkte werden jetzt im korrekten Format gespeichert.
  • Fanuc Roboter. Die Beschreibung der Achskonfiguraton des M710/iC-E50 wurde angepasst.
  • Stäubli CS8 Postprozessor. Steuerungen der Version 6.8.2 konnten die Programme wegen fehlender Sections nicht laden. Frühere Versionen hatten die Sections automatisch ergänzt.
  • Geometrie. Punktreihenfolge umkehren. Die Funktion schlug fehl, wenn achsspezische Interpolationsarten verwendet wurden.
  • Tools und Bases. Das Erzeugen relativ zu einem vorhandenen Frame konnte zwar rückgängig gemacht werden, das Wiederherstellen schlug jedoch fehl.

Famos V9.7.3/4 vom 24 Februar 2017

  • Simulation. Im Register "Sim" wird jetzt zusätzlich zur Gesamtzeit und Startzeit noch die Programmzeit (Gesamt-Start) angezeigt. Diese anzeige ist besonders für Anlagen mit Förderern interessant.
  • Plugins. Das Ereignis "OnSymCycleComplete" wurde nicht ausgelöst.
  • Automatische Updateprüfung. Wenn keinerlei Wartungsinformationen gefunden wurden, weil Famos auf einem Rechner nie gestartet wurde, wird das automatische Update nicht ausgeführt. Damit ist sichergestellt, dass keine Software heruntergeladen wird, die anschließend nicht ausgeführt werden kann, weil das Veröffentlichgsdatum nach dem Wartungsende liegt.
  • b+m Postprozessor. Zusätzliche Meldungen bei unerlaubten Befehlsfolgen. 50020: Undefinierte Wartezeit nach SYNCHRON OFF und 50021: Lineare Bewegung nach USE TCP benötigt.
  • Projekte öffnen. Die Funktion ist robuster im Umgang mit beschädigten Dateien.
  • Projekte. Das Speichern von Projekten wurde beschleunigt.
  • Projekte. Das Speichern von Projekten in einem gemeinsamen Ornder wurde überarbeitet. Stabilität und Geschwindkeit wurden verbessert.
  • CAD. Beim Einfügen eines CAD-Modells mit einer Baugruppe über die Zwischenablage, konnte ein Fehler auftreten, wenn die Baugruppe bereits im Zielprojekt enthalten und eines der Untermodelle verändert war.
  • Kuka Postprozessor. Die Option CIRC_TYPE setzen wurde umbenannt in CIRC_TYPE auf #PATH setzen und ist jetzt standardmäßig deaktiviert.
  • Kuka Postprozessor. Soll ein Init-Block aus einer Datei eingefügt werden, aber keine vorhanden sein, wird jetzt als Minimal-Initialisierung BAS(#initmove,0) geschrieben. Soll kein Initialisierungsblock eingefügt werden, werden jetzt die Variablen $ORI_TYPE=#VAR und $CIRC_TYPE=#BASE gesetzt.
  • Grafik. Das Beleuchtungsmodell wurde verbessert. In der Draufsicht sind Flächen jetzt besser zu erkennen.

Famos V9.7.2/28 vom 16 Dezember 2016

  • Neuen Bahnpunkt einfügen. (64-Bit) Bei dieser Funktion wurde unter gewissen Umständen die Orientierung falsch berechnet, so dass die Orientierung NAN-Werte enthielt.

Famos V9.7.2/20 vom 24 November 2016

  • ABB Postprozessor. (64-Bit) Bei der Verarbeitung von Tracking Fenstern konnte ein Fehler auftreten, wenn ein Trackingfenster, dass noch von einem Bahnpunkt verwendt wurde, zusammen mit dem Förderer gelöscht wurde.
  • Kuka Roboter. Neue Roboter KR-120-R2900-EXTRA-F,KR-120-R3200-PA,KR-120-R3200-PA-ARCTIC,KR-120-R3500-PRESS,KR-120-R3500-PRIME-K,KR-120-R3500-PRIME-K-F,KR-120-R3900-ULTRA-K,KR-120-R3900-ULTRA-K-F,KR-120-R2700-EXTRA-HA,KR-120-R1800-NANO.
  • Bahnerzeugung. (64-Bit) NAN's bei der Verwendung des Fangmodus "Bereich auf Kurve" konnte die Berechnung der Orientierung fehlschlagen. Es wurden dann NAN Werte für die Orientierungen angezeigt.
  • Bahnerzeugung. Wurde ein CAD-Modell aus der Windows-Zwischenablage in ein neues Projekt eingefügt, welches noch nicht gespeichert war, konnte bei der Bahnerzeugung ein Fehler auftreten.
  • Ebeneschnitte. Auf Rechnern mit Windows 8 oder höher wurde während der Berechnung von Ebeneschnitten das Fenster schwarz.
  • Fanuc Roboter. Neuer Roboter FANUC-M710iC-70.
  • Externe Achsen. Auf einigen Rechnern führte das Erzeugen des Parametereditors für externe Achsen zu einem Fehler.
  • Koordinatensysteme. Mit [F4] können jetzt die Koordinatensysteme in der Grafik angezeigt und versteckt werden.
  • Postprozessoren. Die Buildnummer wurde nur erhöht, wenn das Programm eines einzelnen Roboters erzeugt wurde.
  • Projekte. (64-Bit) Die 64Bit version hat das Öffnen schreibgeschützter Projekte abgelehnt.
  • Projekte. Schreibgeschützter Projekte konnten mit "Speicher unter" nicht gespeichert werden.
  • Unified-Coating. Beim Wechseln des Brush gab es jedesmal einen Ruck. Den Ruck gibt es jetzt nur noch bei der ersten Verwendung eines Brushes.
  • b+m. Brushwechsel werden jetzt nach Erreichen eines Bahnpunktes ausgeführt. Postprozessor und Import wurden entsprechen angepasst. Wird also an einem Bahnpunkt der Brush #6 festgelegt, wird #6 für das nachfolgende Segment verwendet.
  • CAD. In seltenen Fällen, fehlten nach dem Import einer STEP-Datei Teile eines Modelles.
  • Neue Bahn. Der Fangmodus "Bereich auf Oberflächenkante" konnte falsche Normalen liefern. Bei seltenen Topologien konnten auch "Rückläufer" in der Bahn entstehen. Dardurch sind unerwünschte Bahnpunkte entstanden, die manuell entfernt werden mussten.
  • Speichern unter. Die Funktion schlug fehl, wenn ein Projekt in einen anderen Ordner gespeichert werden sollte aber Verweise auf fehlende Modelldateien enthielt.
  • ABB Import. Mit dem Spezialkommentar !~#Protect# kann die nachfolgende Instruktion geschützt werden. Mit den Spezialkommentaren !~#Protect#Begin und !~#Protect#End kann ein ganzer Instruktionsblock geschützt werden. Die geschützten Instruktion werden in die Instruktionsliste der Bahn eingefügt und von Famos nicht ausgewertet. Verwenden Sie diese Funktionen mit bedacht. Beim Ändern der Reihenfolge von Bahnpunkten könnten Bahnpunkte unbeabsichtigt in einen solchen Block hingeraten.
  • Simulation. Die Grundfunktionen der Simulation können jetzt über eine eigene Werkzeugleiste gesteuert werden.
  • Externe Achsen. Neue ABB Verfahrachsen IRBT-6004-Standard Revision 13.2 von 1700mm bis 19700mm Länge.
  • Easy-Rob Kernel. Es gibt jetzt mehr und eindeutigere Fehlermeldungen, bei Installationsproblemen und Lizenzierungsfehlern. Der Easy-Rob Lizenzhelfer kann jetzt im Hilfemenü von Famos aufgerufen werden.
  • Geräte. Das Austauschen eines Gerätes konnte zu einen Fehler führen.
  • Externe Achsen. Neue ABB Verfahrachsen IRBT-4003F-m2004 von 1700mm bis 7700mm länge.
  • Automatische Updateprüfung. Es wird jetzt deutlich angezeigt, ob die Updatesuche für die 32-Bit Version oder die 64-Bit Version durchgeführt wird.
  • Lizense-Wizard. Die Ticketnummer und die Nummer des CM-Stick können jetzt kombiniert eingegeben werden. So kann überprüft werden, ob der richtige Sick eingesteckt ist.
  • Installation. Wenn als Betriebssystemsprache "Simplified Chinese" eingestellt war, traten während der Installation Fehler beim Kopieren von Dateien des Hilfesystems auf. Die Installation wurde dennoch abgeschlossen und Famos konnte normal verwendet werden.
  • Simulationsbibliothek. In den Optionen kann jetzt eingestellt werden, dass die Lokale Bibliothek verwendet werden soll. Diese Option ist standardmäßig aktiv. Damit werden Konflikte vermieden wenn verschiedene Softwareversionen installiert sind.
  • Grafik. (64-Bit) Es konnten keine Bildschirmfotos und Vorschaubilder mehr erstellt werden.

Famos V9.7.1/61 vom 13 Oktober 2016

  • Easy-Rob Kernel. (64-Bit) Die Verwendung des Lizenzkernels lässt sich jetzt für die 64-Bit und die 32-Bit Version getrennt steuern.
  • Förderer. (64-Bit) Die Verwendung von Trackingfenstern, löste einen Laufzeitfehler aus.

Famos V9.7.1/60 vom 11 Oktober 2016

  • Anwendung. (64-Bit) Erste 64-Bit Version von Famos robotic. Die Projekte sind zwischen der 64-Bit Version und der 32-Bit Version austauschbar. Die 32-Bit Version kann allerdings keine Projekte öffnen, die größer sind als die 32-Bit Umgebung erlaubt.
  • MicroScribe. (64-Bit) Die Schnittstelle zum MicroScribe Digitaliserarm wird in der 64-Bit Version nicht mehr unterstützt.
  • Baces. (64-Bit) Die Schnittstelle zum Baces Digitaliserarm wird in der 64-Bit Version nicht mehr unterstützt.
  • Faro. (64-Bit) Die Schnittstelle zum Faro Digitaliserarm wird in der aktuellen 64-Bit Version noch nicht unterstützt. Die Schnittstelle wird zu einem späteren Zeitpunkt wieder zur Verfügung stehen.
  • SDK. (64-Bit) Das Famos robotic SDK steht für die 64-Bit Version noch nicht zur Verfügung. Das SDK wird zu einem späteren Zeitpunkt wieder zur Verfügung stehen.
  • Geometrie. (64-Bit) Die Funktion "Bahn segmentieren" verursachte eine Zugriffsverletzung.
  • CAD. Beim Importieren eines neuen CAD-Modells wird der Ortiginaldateiname in die Modellnotizen eingetragen. Die Notizen können im CAD-Manager eingesehen werden, wenn der CAD Editor für das Modell aufgerufen wurde.
  • ABB Roboter. Neue Roboter IRB-1600-120-6-M2004, IRB-1600-120-10-M2004, IRB-1600-145-6-M2004, IRB-1600-145-10-M2004. Die Modelle IRB-1600-XXX-5-M2004, IRB-1600-XXX-7-M2004 bitte nicht mehr verwenden.
  • Geometrie. Die Funktion "Positionen parametrisch Verschieben" berechnete einige Formeln falsch.
  • Externe Achsen. Für den Parameter "Externe Achse" kann jetzt eine Liste fester Werte festgelegt werden. Aus dieser Liste kann man dann bei der Eingabe der Achswerte wählen. Dies verhindert Fehleingaben, bei Achsen für die nur bestimmte Achswerte zulässig sind. Um die Liste festzulegen wird in den Parametereigenschaften die entsprechende Option aktiviert. Die Werte werden einfach durch ein Semikolon getrennt angegeben.
  • Kuka Postprozessor. Beim Werkstückführendem Arbeiten an virtuellen externen Achsen mit TCP-Offset wurde für den TCP-Offset eine falsche Transformation im Roboterprogramm verwendet.
  • CAD. Der Zustand der Gruppen im Seitenregister "CAD" bleibt jetzt erhalten, wenn neue Modelle hinzugefügt werden. Der Zustand wird auch nach dem Öffnen eines Projektes wieder hergestellt.
  • Externe Achsen. Für den Parameter "Externe Achse" kann man jetzt einstellen, dass nur ganzzahlige Werte verwendet werden sollen.
  • Unified-Coating. Visualisierung auf der Bahn für den Parameter korrigiert. Bei Brushwechseln wurde das falsche Bahnsegment eingefärbt.
  • Projektarchive. Fehler beim Öffnen eines Projektarchivs behoben. Es trat die Exception "Pure virtual function call" auf.
  • Kuka Postprozessor. Neue Option "$CIRC_TYPE setzen". Wenn akiviert setzt der Posprozesser die Systemvariable $CIRC_TYPE auf #PATH. Der aktuelle Wert wird zuvor gesichert und am Ende jeder Bahn wieder restauriert.
  • Granite CAD-Kernel. Neuer Granite One(TM) Kernel V9 M110. Der IGES und STEP Import wurden verbessert.
  • CodeMeter. Neue CodeMeter Version 6.30b.
  • ABB Postprozessor. Neue Option "Befehle zur Achskonfigurationsüberwachung schreiben". Wenn die Funktion deaktiviert ist, schreibt der Postprozessor keinerlei Befehle zur Achskonfigurationsüberwachung in das Roboterprogramm.
  • ABB Postprozessor. Im Rapid Modulnamen kann jetzt der Platzhalter %b verwendet werden um die Buildnummer in den Dateinamen zu integrieren. Aus dem internen Modulnamen wird der Platzhalter entfernt. Auf die Art können verschiedene Versionen des Moduls abgelegt werden, ohne dass der Originalname in der Robotersteuerung verändert wird.
  • Neues. Die Lesbarkeit der Änderungshistorie wurde verbessert. Das Fenster und die Schrift wurden vergrößert.
  • Kuka Roboter. Neue Roboter KUKA-LBR-iiwa-7-R800 und KUKA-LBR-iiwa-14-R820. Die Roboter befinden sich im Ordner "Andere Geräte", da die iiwa Steuerung keine KRC-Steuerung ist und von Famos nicht unterstützt wird.
  • CAD. Der Import von V8 Projekten mit duplizierten Baugruppen, die den gleichen Namen haben wie Modelle innerhalb der Baugruppe, schlug fehl. Die betroffenen Modelle wurden nicht geladen.

Famos V9.5.1/6 vom 16 August 2016

  • b+m Postprozessor. Wird an einem Kreisendpunkt die "Gun" geschaltet wird jetzt der Code 19 in das Programm geschrieben.
  • b+m Import. Der Code 19 wird jetzt ausgewertet.
  • Bahnmanager. Das Kontextmenü des Bahnmanagers steht jetzt nur noch Administratoren zur Verfügung.
  • ABB Import. Wenn beim Importieren nur Positionen und Orientierungen abgeglichen werden sollten trat ein Fehler auf, wenn das Roboterprogramm mehr Bahnpunkte enthielt als die Bahn in Famos.
  • ABB Import. Wenn beim Abgleichen von Positionen und Orientierungen die Anzahl der Bahnpunkte nicht übereinstimmt wird dies jetzt je Bahn mit der Anzahl der Bahnpunkte gemeldet.
  • Bahnen. Bei "Umbenennen mehrfach", kann jetzt der aktuelle Bahnname mit dem Platzhalter %c in der Maske für die Bildung des neuen Namens verwendet werden.
  • Stäubli CS8 Roboter. Neue Roboter TS-40-STD-FL, TS-60-STD-FL und TS-80-STD-FL.
  • Projektarchive. Fehler beim Öffnen eines Projektarchivs behoben. Es trat die Exception "Pure virtual function call" auf.
  • CAD. Beim Import einiger STEP-Modelle trat eine Exception im Modul 'gGeometry90.dll' auf.
  • ABB Import. Neue Option "Alle Bahnen in Gruppe importieren". Der Name der Gruppe kann im Optionsdialog direkt angegeben werden. Wenn die Gruppe bereits vorhanden ist werden eventuelle Bahnen darin gelöscht.
  • b+m Postprozessor. Der Zonenraudius wird jetzt immer als ganzzahliger Wert geschrieben.
  • CAD. Sporadisch auftretenden Fehler in der der Funktion "Modell mit Modell schneiden" behoben. Die Funktion erzeugt in einigen Fällen keine Schnittkurve.

Famos V9.5.0/284 vom 8 Juli 2016

  • Projekte. Ab Version 9.5 wird eine neue Technik zum Laden und Speichern von CAD-Daten verwendet. Ältere Versionen können die neuen Projekte NICHT mehr öffnen. Das Öffnen der neuen Projekte wird durch die neue FMS-Technik (Fast-Model-Stream) erheblich beschleunigt. Mehr Details zum Update im Supportbereich unserer Webseite.
  • CAD. Modelle mit Modellen schneiden funktioniert jetzt auch bei Modellen, die in unterschiedlichen Einheitensystem erstellt wurden.
  • Granite CAD-Kernel. Neuer Granite One(TM) Kernel V9 M100. Diverse Verbesserungen beim Importieren von Baugruppen.

Famos V9.4.9/40 vom 17 Juni 2016

  • Projekte. Neuere, inkompatible Projektordner, werden jetzt erkannt. Das Arbeiten in solchen Ordnern wird jetzt verhindert.
  • Grafik. Texturen werden wieder korrekt dargestellt.
  • Undo/Redo. Einige Operationen konnten den Undo-Puffer beschädigen. Diese konnten dann nicht korrekt rückgängig gemacht werden.
  • b+m Postprozessor. Automatische Programmvalidierung bei IF Anweisungen verbessert.
  • Unified-Coating. Es können jetzt nur noch Brushtabellen hinzugefügt werden, die kompatibel mit dem aktuellen Roboter sind.

Famos V9.4.9/17 vom 9 Juni 2016

  • ABB Roboter. Neuer Lackierroboter IRB-5400-22-Process-TA.
  • FX Actor Interface. Das Actor-Interface AddOn V9.4.9 unterstützt jetzt EMotionFX V4. Eine Neuinstallation des neuen AddOn's ist nach Installation dieser Famos Version erforderlich, da die Vorgänger Version nicht mehr unterstützt wird.
  • Geometriefunktionen. Bahnpunkte auf anderes Gerät übertragen. Das Übertragen der Parameterwerte ist jetzt Optional.
  • Simulation. Im Seitenregister "Sim" wird jetzt in der neuen Spalte "Start", der Zeitpunkt der ersten Eigenbewegung des Gerätes angezeigt. Wenn gleich zum Programmstart auf eine Bedingung gewartet werden muss, ein WaitDI, oder eine Trackingbedingung, kann man die Wartezeit ablesen.
  • Simulation. Die Nachkommastelle bei der Simulationszeitvorgabe wird jetzt korrekt berücksichtigt.

Famos V9.4.8/3 vom 23 Mai 2016

  • Geometriefunktionen. Bahnpunkte auf anderes Gerät übertragen. Die Funktion weist jetzt Tools, Bases und Tracking-Fenster den neuen Bahnpunkten zu. Für Tools und Bases wurden bisher die aktiven Frames verwendet. Fehlen die Objekte im Zielsystem werden Sie automatisch angelegt. Wenn Sie externe Achsen verwenden, sollten die Bases bereits im Zielsystem existieren und korrekt mit der externen Achse verknüpft sein.
  • Unified-Coating. Der Unified-Coating Parameter kann jetzt auch verwendet werden um die Prozessobjekte Beflammen und CO2-Reinigen anzusteuern. Es werden multiple Applikatoren unterstützt.
  • Prozessobjekte. Die Konfiguration der Prozessobjekte "Beflammen" und "CO2-Reinigen" wurden vereinfacht.
  • b+m Roboter. Nach der Simulation wurden beim Anklicken eines Bahnpunktes nicht immer die korrekten Achswinkel eingestellt. Die Turns werden jetzt korrekt gepeichert und wieder eingestellt. Bitte installieren Sie das Update für das b+m AddOn damit diese Änderung wirksam wird.
  • Postprozessoren. Das Kopieren in einen Ordner oder der FTP-Transfer auf die Steuerung, muss jetzt vor der Programmerzeugung einmal für alle Roboter bestätigt werden. Die Abfrage erfolgt nur, wenn eine entsprechende option aktiv ist. Auf die Art kann man Programme testweise erzeugen ohne sie auf die Steuerung zu übertragen oder sonst einen kritischen Vorgang auszulösen.
  • Instruktionen. Werden Befehle wie "if Conv.Pos then goto" in die Instruktionsliste eingefügt wird das Symbol der Bahn jetzt wie nach dem Einfügen einer Freitextinstruktion geändert.
  • Parameter. TCP-Speed, die Option Bahnzeitvorgabe wird für b+m Roboter ausgeblendet.
  • Parameter. TCP-Zone, die Zonenoptimierung beachtet jetzt auch den angegebenen Minimalwert für den Zonenwert. Das kann zu Werten führen die größer sind als tatsächlich möglich. Belassen sie den Minimalwert bei 0 mm um das zu vermeiden. Sie erreichen die Zonenoptimierung im Kontextmenü des Eingabefeldes im Parametereditor.
  • Parameter. TCP-Zone, die Option geschwindigkeitsabhängiges Verschleifen wird für b+m Roboter ausgeblendet.
  • b+m Postprozessor. Die Translate-ERROR warning: 50004 wurde fälschlicherweise immer angezeigt, wenn nach dem Tracking nur ein Bahnpunkt kam.
  • Fanuc Roboter. Die Flanschkoordinatensysteme einiger Modelle korrgiert.

Famos V9.4.7/2 vom 10 Mai 2016

  • b+m Import. Neue Importoption "Import von Programmen mit anderen Frames als Frame000 und Förderer nach Rückfrage erlauben" Ist die Option deaktiviert werden betroffene Programme nicht importiert.
  • Fanuc Postprozessor. Die Programmerzeugung wirde immer mit einer Fehlermeldung abgebrochen. Nicht betroffen waren Lackierroboter.
  • CAD-Dialoge. Die Dialoge restaurieren ihre Position jetzt korrekt.
  • Fanuc Postprozessor. Die Parameter "WaitDI" und "WaitDO" werden jetzt unterstützt. Signalnamen müssen am Ende die Kanalnummer enthalten. Zum Beispiel "gripper#20".
  • Fanuc Import. Die Befehle "wait di[n]" und "wait do[n]" werden jetzt unterstützt.

Famos V9.4.6/18 vom 29 April 2016

  • Automatische Updateprüfung. Bevor eine neue Version installiert wird, werden alte Installationsdateien entfernt um Speicherplatz freizugeben.
  • CAD Import. Trotz erfolgreichen Imports wurden Fehlermeldungen im Anwendungslog angezeigt.
  • Ebenenschnitte. Das Schneiden von Arbeitsebenen mit CAD-Modellen wurde deutlich beschleunigt.
  • Stäubli CS8 Import. Der Import von dtx-Dateien der Version 7 ist jetzt möglich.

Famos V9.4.5/2 vom 14 April 2016

  • Bahnerzeugung. Die Verwendeung der Fangmodi "Bereich auf Kurve" und "Bereich auf Oberflächenkante" führten zu einem Programmfehler.
  • Einfärben. Das Verfeinern der Modelle für das Einfärben wurde beschleunigt, was zu deutlich reduzierten Ladezeiten führen kann, wenn diese Funktion verwendet wurde.

Famos V9.4.4/47 vom 13 April 2016

  • Unified-Coating. Es ist jetzt möglich b+m Brushtabellen, *.dbk und *.cs, direkt zu importieren. Zum Importieren den Brush-Tabelleneditor aufrufen "Parameter - Brushtabellen bearbeiten" und im Kontextmenü der Brush-Tabellenliste den Befehle "Importieren aus Datei" auswählen. Wählen Sie den gewünschten Dateityp und dann die passende Datei.
  • Stäubli Roboter. Neuer Roboter RX-160-HD.
  • CAD. Ebenenschnitte mit Modellen, die in nicht metrischen Einheiten erzeugt wurden, wurden falsch berechnet.
  • CAD. Werden Modelle dupliziert oder mehrfach eingefügt erhalten Sie jetzt eindeutige Namen.
  • Unified-Coating. Während der Konfiguration der Prozessobjekte sind diese jetzt erheblich besser sichtbar.
  • Bahnerzeugung. Wurden Bahnpunkte mit dem Modus "Position fangen" erzeugt, wurde das CAD-Modell nicht automatisch als Programmierkoordinatensystem verwendet. Gleiches galt für Bahnpunkte die auf STL oder IGP Modellen erzeugt wurden.
  • b+m. Um b+m Programme einfacher lesen zu können wird jetzt ein spezieller Viewer mitgeliefert, der "Famos b+m Code-Viewer". Im b+m Postprozessor kann der Viewer zum Anzeigen der Programme aktiviert werden.
  • Unified-Coating. Die Prozessobjekte zum Simulieren der CO2-Reinigung und des Beflammens wurden verbessert. Es kann jetzt ein zulässiger Arbeitsraum festgelegt werden. Wird der Abstand zwischen Werkzeug und Bauteil kleines als der definierte Minimalabstand, wird das Bauteil an diesen Stellen weiß eingefärbt.
  • CAD-Export. Das Exportieren im FCA-Format wurde beschleunigt.
  • Einfärben. Das Einfärben kleiner Bereiche auf sehr großen Flächen wurde beschleunigt. Das Einfärben extrem vieler, aber kleiner Geometerien, wurde ebenfalls beschleunigt.
  • Fanuc Roboter. Limiten für Achse 1 beim M10iA/8L korrigiert.
  • Förderer. Die Trackingfenster auf Förderern werden jetzt in konstanter Größe angezeigt.

Famos V9.4.2/5 vom 15 März 2016

  • b+m Import. Es werden jetzt die Befehle MOVE_GLOBAl und SMOVE_GLOBAl unterstützt.
  • b+m Postprozessor. Im Postprozessor stehen jetzt die Optionen "MOVE_HOME erhalten" und "MOVE_GLOBAL erhalten" zur Verfügung. Wenn aktiviert, werden die Bahnpunkte, die als MOVE_HOME und MOVE_GLOBAL importiert wurden, auch wieder so gespeichert. Die Optionen sollten nur verwendet werden, wenn Sie sicher sind, dass die betreffenden Bahnpunkte nicht verändert wurden.
  • b+m. Für b+m Roboter werden jetzt Konfigurationsinformation angezeigt.
  • CAD. Das Fangen von Positionen schlug bei einigen Modellen fehl.
  • Unified-Coating. Die Parametervisualisierung verwendet jetzt die Farbe des aktiven Brushes für die Darstellung auf der Bahn.

Famos V9.4.0/22 vom 2 März 2016

  • b+m Postprozessor. Die Fehlerprüfung des Postprozessors wurde verbessert und verwendet, wenn möglich, die gleichen Fehlermeldungen wie die Robotersteuerung.
  • Fanuc Roboter. Neue Roboter FANUC-M-2000iA-900L, FANUC-R-2000iB-165F, FANUC-M10IA-8L und FANUC-M20IA-20M.
  • Grafik. Es konnten Fehler auftreten, wenn der Sekundärmonitor links vom Hauptmonitor aufgestellt war und das Mausrad verwendet wurde.
  • Achswinkelanzeige. Die HomePos kann jetzt für alle Kinematiken des gleichen Typs gleichzeitig festlegen. Dazu einfach die Taste [Shift] gedrückt halten und dann "Als HomePos speichern" drücken.
  • Fanuc Roboter. Neuer Roboter FANUC-M710iC-50E.
  • ABB Import. Der Import unterstützt jetzt die Befehle PDispOn und PDispOff. PDispOn kann verwendet werden um Programme zu korrigieren. Die Referenzposition für PDispOn muss in der gleichen Routine angefahren worden sein. Das mehrfache Anfahren einer Kontur mit verschiedenen Displacements wird nicht unterstützt.
  • ABB Roboter. Neue Roboter. IRB-1200-5-90, IRB-1200-7-70, IRB-52-120, IRB-52-145 und IRB-940.
  • CAD. Bei einigen besonders grossen Modellen im IGP-Format waren die Ladezeiten sehr lang.
  • CAD. CAD-Gruppen können jetzt auch in Projekte übertragen werden, die in anderen Projektordnern liegen. Dazu einfach die Gruppe selektieren und "Gruppe in Zwischenablage kopieren" wählen. Im Zielprojekt dann einfach "Aus Zwischenablage einfügen" wählen. Das Einfügen funktioniert auch in einer zweiten Instanz von Famos.
  • License-Wizard. Die Ticketnummer kann jetzt auch mit den Einfügefunktionen der Eingabefelder komplett eingefügt werden. Bisher war das nur mit dem entsprechenden Schalter möglich.
  • Hilfe. Beim ersten Aufruf der Onlinehilfe wurde das gewünschte Thema nicht angezeigt.
  • b+m Import. Wurde bei der Abfrage der Importoptionen "Abbrechen" gewählt, ist das Programm dennoch importiert worden.
  • Brush-Daten. Wurden neue Brushes in eine Brush-Tabelle eingfügt waren die Brushwerte alle 0. Es werden jetzt gültige Werte vorgegeben.
  • Kopieren & Einfügen. Der Austausch von Koordinatensystemen in Roboterprogrammiersprache über die Zwischenablage wurde verbessert.

Famos V9.3.1/3 vom 16 Dezember 2015

  • CAD. Das Duplizieren von ganzen CAD-Gruppen ist jetzt möglich. Diese Funktion eignet sich z.B. um bestückte Skids oder anderer Werkstücksträger zu duplizieren. Werden in einem Projekt Roboter mit identischen Werkzeugen oder Greifern verwendet, können auch dies schnell und effizient dupliziert werden. Dabei wird eine neue Gruppe gleichen Namens angelegt, welche dann die duplizierten Komponenten enthält. Gruppen die Komponenten von Geräten/Robotern enthalten können nicht dupliziert werden. Wählen Sie im Register CAD eine Gruppe aus, und wählen Sie dann im Kontextmenü die Funktion "Duplizieren".
  • CAD. CAD-Gruppen können jetzt in andere Projekte übertragen werden. Dazu einfach die Gruppe selektieren und "Gruppe in Zwischenablage kopieren" wählen. Im Zielprojekt dann einfach "Aus Zwischenablage einfügen" wählen. Voraussetzung ist, dass beide Projekte im gleichen Ordnern gespeichert sind und somit Zugriff auf die selbe CAD-Datenbank haben. Das Einfügen funktioniert auch in einer zweiten Instanz von Famos.
  • b+m Import. Neue Option "Modulnamen im Postprozessor anpassen". Wenn aktiviert, wird der name des zuletzt importierten Moduls auch im Postprozessor gesetzt. Das funktioniert nur, wenn der b+m Postprozessor verwendet wird.
  • Brush-Tabellen. Das Öffnen des Dialoges zum Bearbeiten der Referenztabellen konnte zu einem Programmabsturz führen.
  • KUKA Roboter. Die Modelle KR-16-2, KR-16-2-CR und KR-16-2-F waren falsch konfiguriert. Es war eine Kopplung in den Achsen 2 und 3 aktiviert.
  • Fanuc Import. Wenn die Zeile "DEFAULT_GROUP = 1,*,*,*,*; " ein zusätzliches Leerzeichen hinter dem Semikolon enthielt, schlug der Programmimport fehl.
  • Granite CAD-Kernel. Neuer Granite One(TM) Kernel V9 M070. Allgemeine Stabilitätsverbesserungen.
  • Parameter. Der Fanuc Import erkennt jetzt den Parameter "Unified-Coating" und überträgt Gun On/Off und Presetwerte. Fanuc Lackierprogramme können jetzt sehr einfach auf andere Roboter übertragen werden, die das Unified-Coating-System unterstützen.
  • Brushtabellen. Für die Brushwerte können jetzt eigene Limiten festgelegt werden. Die Grenzwerte können unter "Parameter - Brush-Tabellen bearbeiten - Min/Max-Werte bearbeiten" festgelegt werden.

Famos V9.3.0/73 vom 20 November 2015

  • Achslimiten. Im "Roboter - Steuerung & Kinematik konfigurieren" können jetzt die Achslimiten auf alle anderen Geräte gleichen Typs übertragen werden.
  • Installation. Kompabilität mit Windows 8 und 10 verbessert. Alle Programmverknüpfungen beginnen jetzt mit "Famos robotic". In der App-Liste von Windows lassen sich die Verknüpfungen, die zu Famos gehören, jetzt schnell finden.
  • Parameter. Der Parameter "Unified-Coating" wird jetzt im Parameterauswahldialog in der Kategorie "Prozess" angezeigt.
  • Parameter. Im Parameterauswahldialog wird in der Tabelle jetzt zuerst der wichtigere Typ und dann der Name angezeigt.
  • Einfärben. Die Performance wurde verbessert.
  • b+m Import. Die Förderergewschwindigkeit wird jetzt korrekt in mm/min interpretiert und umgerechnet.
  • b+m Import. Bereits im Projekt vorhandene Bases und Tools können jetzt beim Importieren aktualisiert werden.
  • Statuszeile. Das Feld für den Bahnnamen wurde verbreitert.
  • Taskbar. Ist die Option "Vollständigen Pfad in der Titelleiste anzeigen" abgeschaltet wird im Taskbar-Button jetzt nicht mehr der Produktname angezeigt, sondern der Projektname. Der Vollständige Pfad wird in der Statuszeile angezeigt. Ein Doppelklick auf diesen Bereich öffnet den Projektordner im Explorer.
  • CAD Import. Der Import von Modellen, die direkt einem Assembly zugeordnet sind wurde optimiert. Solche Modelle konnten die Geschwindigkeit der Fangfunktionen negativ beeinflussen.
  • Kollisionszonen. Im Sim-Log wird jetzt der aktuelle Status bei der Verarbeitung der Kollisionszonen angezeigt.
  • Projekte öffnen. Projektverknüpfungen können jetzt per Drag'n Drop auf das Anwendungsfenster gezogen werden um das Projekt zu öffnen. Wenn dabei die Shift gedrückt gehalten wird das Projekt ohne CAD-Daten geladen.

Famos V9.2.7/188 vom 04 November 2015

  • Einfärben. Die Berechnung des Deckungsgrades wurde verbessert. Der Wert beschreibt jetzt die Deckung, die in einer Sekunde erzielt wird. Der Wert wird in % angegeben.
  • Simulation. Die Abarbeitung des WaitTime-Parameters konnte länger dauern als festgelegt.
  • Parameter. Der neue Parameter "Unified-Coating-Parameter" ist jetzt als einheitliche Schnittstelle für alle Beschichtungsanwendungen verfügbar. In der ersten Version unterstützt er b+m Lackieranwendungen und die Prozessobjekte Spritzpistole und Rotationszerstäuber. Der Parameter erlaubt die Auswahl einer Brushtabelle, eines Brushes, eines Applikators und er schaltet den jeweils aktiven Applikator. Zu dem Parameter gehört eine entsprechende verwaltung der Brushdaten in Tabellen. Den Brushes können nicht nur die realen Brushwerte, entsprechend des jeweiligen Systems, zugeordnet werden, sondern auch Simulationswerte für die Visualisierung. Diese kombinierten Daten können in Referenztabellen abgelegt werden. Mit den Refernztabellen kann jederezit ein automatischer Abgleich ausgeführt werden.
  • Prozessobjekte. Ein komplettes Redesign erlaubt jetzt eine detaillierte Kontrolle über die Visualisierung des Beschichtungsvorganges. Beide Objekte, Spritzpistole und Rotationszerstäuber, sind vollständig kompatibel mit dem "Unified-Coating-Parameter". Es ist möglich, Brushwechsel dynamisch zu visualisieren.
  • b+m Import. Zu den Codes 70 und 85 werden jetzt auch die Tabellen geladen und importiert. Wird der Befehl 71, "Use Set", verwendet, wird die TCP-Speed aus der Brustabelle ausgelesen.
  • Projekte. Famos öffnet jetzt auch Verknüpfungen mit Projektdateien, wenn diese über die Kommandozeile oder per Drag'n Drop, übergeben werden.
  • Projekte. Neue Option um Projekte ohne CAD-Modelle zu laden. Öffnet man ein Projekt über einen Doppelklick auf eine Projektdatei oder eine Projektverknüpfung und hält dabei [Shift] gedrückt, wird das Projekt ohne CAD-Modelle geladen. Gleiches gilt auch, wenn man eine Projektdatei oder eine Verknüpfung per Drag'n Drop auf das Anwendungsfenster zieht. Zusätzlich kann man im SendTo Menü eine Programmveknüfung anlegen, die folgende Parameter enthält ...\FamosV9.exe /NoCAD.
  • Bahnmanager. Die Spaltenkonfiguration wurde nicht gespeichert und restauriert.
  • Line-Tracking. Es können jetzt nicht nur beliebig viele Roboter mit einem Förderer verbunden werden, jeder Roboter kann jetzt einen eigenen Part-Detect auf dem Förderer platzieren. Bisher war nur ein Part-Detect je Förderer möglich. Alte Projekte können weiterhin genutzt werden. Dies wird für alle Roboter mit Linie-Tracking Unterstützung unterstützt. ABB, Fanuc, Dürr, b+m.
  • TCP-Offset. Der Parametereditor wurde falsch angezeigt, wenn beim Einfügen des Parameters kein Bahnpunkt selektiert war.
  • Letzte Befehle. Das Aufrufen des Kontextmenüs konnte zu Fehlern führen, wenn zuvor bestimmte Befehl in Dialogen ausgeführt wurden.
  • Automatische Updateprüfung. Die Verknüpfung zur Downloadseite für Famos wurde an die neue Produktwebseite angepasst.
  • b+m Import. Unterstützt werden folgende Codes: 6,7,11,14,15,16,17,19,20,21,22,23,24,25,30,31,32,33,34,35,36,37,38,40,41,42,44,45,46,47,69,70,71,72,73,79,80,83,85,120,122,123,146,147.
  • b+m Import. Die Instruktionsfolge 15, 72, 73 wird jetzt in Befehle "if Conveyor.Pos then goto" und "label" übersetzt. Die Befehle sind in der Instruktionsliste verfügbar und können dort neu erstellt und bearbeitet werden. Die Befehle werden auch simuliert.
  • b+m Postprozessor. Die Befehle "if Conveyor.Pos then goto", "label" und "goto" werden unterstützt.
  • b+m Import. Die frei verknüpfbaren Parameter werden jetzt unterstützt.
  • b+m Import. Neue Option "Neue Parameter automatisch erzeugen". Standardmäßig ist diese Option aktiviert. Ist sie deaktiviert werden die Befehle nicht ausgewertet, für die keine Parameter im Projekt vorhanden sind. Stattdessen werden sie wie unbekannte Instruktionen behandelt und in die Instruktionsliste eingefügt.
  • b+m Import. Für den Import werden die Systemdateien "Frame.dat", "Tool.dat" und "Home.dat" eingelesen, falls vorhanden. Damit die Dateien gefunden werden, müssen sie sich entweder im gleichen Verzeichnis befinden wie das Programm oder im Unterordner "System" liegen. Fehlen Frames oder Tools, werden die verwendet, die bereits im Projekt definiert sind, oder es werden neue mit Standardwerten erzeugt. Fehlen Home-Position wird die Instruktion Move-Home als Text in die Instruktionsliste eingefügt.
  • b+m. Das Kopieren und Einfügen eines Tools über die Windows-Zwischenablage war bisher nicht möglich, weil für Tools eine andere Orientierungsdarstellung verwendet wurde. Um ein Tool aus einem Texteditor in Famos einzufügen, selektieren Sie zunächst in Famos ein Tool. Kopieren Sie dann das Tool im Texteditor. Danach kann es in Famos eingefügt werden.
  • CAD Import. Einige FCM-Modelle aus der V8 konnten nicht korrekt importiert werden.
  • CAD-Export. Beim Export ins Stl-Format konnte es passieren, dass die Geometrie unvollständig exportiert wurde.
  • Kuka Roboter. Neue Roboter für die KRC4. KR-16, KR-16-2, KR-16-2-CR, KR-16-2-F, KR-16-2-KS, KR-16-2-KS-F, KR-16-3S, KR-16-ARC-HW, KR-16-L6, KR-16-L6-2-KS, KR-16-L8-ARC-HW.

Famos V9.2.6/3 vom 7 August 2015

  • b+m Postprozessor. Linetracking wird unterstützt.
  • Labels. Das Label des aktuellen Bahnpunktes wird jetzt auch dann angezeigt, wenn sein Referenzkoordinaten zusammengeklappt ist.
  • Externe Achsen. Das Löschen eines Gerätes konnte zu Fehlern in einem verknüpften Gerät führen.
  • Steuerung und Kinematik. Neue Optionsseite "Erweitert". Die Seite enthält spezielle Optionen für die Bahnplanung. Die Optionen können automatisch auf andere Geräte im Projekt übertragen werden.
  • Steuerung und Kinematik. Die Option "Geschwindigkeitsreduktion für Nullzone" in "Steuerung & Kinematik konfigurieren - Erweitert" wurde nicht gespeichert.
  • Projekte. Beim Speichern in einen anderen Zielordner wurde zusätzlicher Arbeitsspeicher verbraucht.
  • CAD. Neue Funktion "Modell tauschen" im Kontextmenü des Registers CAD. Dialoggestütz kann ein selektiertes Modell gegen ein anderes getauscht werden. Die Transformationen werden beibehalten. Die Funktion erlaubt den tausch gegen ein Modell, welches sich bereits im Projekt befindet oder Import eines neuen Modells.
  • CAD. Neue Funktion "In Ansicht zentrieren" im Kontextmenü des Registers CAD. Zentriert und zoomt die Ansicht auf des selektierte Modell.
  • CAD. Modelle können jetzt in den Formaten STL, IGP und DXF exportiert werden. Wahlweise bezüglich ihres Elternkoordinatensystems oder bezüglich Welt.
  • CAD. Nach dem Einfügen eines Modells wird auf das neu eingefügte Modell gezoomt.
  • Positionseditor. Das Ändern der Inkrementwerte für Drehen und Verschieben konnte in bestimmten Fällen zu ungewollten Positionsänderungen selektierter Bahnpunkte führen.

Famos V9.2.5/3 vom 30 Juni 2015

  • b+m Postprozessor. Erste Version vefügbar. Es werden sie Standardverfahrbefehle, Verfahrachsen und Standardparameter unterstütz. Die frei verknüpfbaren Parameter werden ebenfalls unterstützt.
  • Positionseditor. Position und Orientierung können jetzt auch mit dem Mausrad verändert werden. Bewegen Sie die Maus über einen der Pfeile und drehen Sie am Rad um einen Bahnpunkt oder ein Koordinatensystem zu verschieden oder zu drehen.
  • ABB Roboter. IRB-1600. Standardwerte der Drehbereichsgrenzen angepasst. Die bisherigen Werte galten nur, wenn die Achse 1 auf +/- 100° beschränkt war. Wenn Sie den Roboter bereits in einem Projekt verwenden können Sie das Gerät auf die Werkseinstellungen zurücksetzen um die Änderung wirksam werden zu lassen.
  • Bahnmanager. Das Kontextmenü der Kopfzeile im Seitenregister "Bahnen" ist nur noch für Administratoren verfügbar.
  • Installation. Es wurden versehentlich falsche Konfigurationsdateien installiert. Dies konnte bei Neuinstallation dazu führen, das Fenster an falschen Positionen angezeigt wurden oder Lizenzen im Netzwerk gesucht wurden.
  • Eingabe von Orientierungen. Beim Umschalten der Orientierungsdarstellung von Quaternionen zu Eulerwinkeln konnte ein Fehler auftreten, wenn das vierte Feld des Quaternions den Eingabefokus hatten.
  • Kopieren & Einfügen. Frames im b+m Format können jetzt auch über die Windows Zwischenablage ausgetauscht werden. Die die Werte für XYZ ABC müssen immer gemeinsam kopiert werden.

Famos V9.2.4/1 vom 3 Juni 2015

  • CAD. Farbe und Transparenz können im CAD-Editor jetzt für jedes einzelne Modell festgelegt werden.
  • Granite CAD-Kernel. Neuer Granite One(TM) Kernel V9 M040. Fehler beim Import von STEP und Parasolid (x_t) Dateien behoben.
  • SDK. Aktualisiertes SDK für Famos robotic V9. Details entnehmen Sie bitte der Revisionshistorie und den Quellcodes des SDK.
  • PlugIn's. Die Position von Werkzeugleisten aus PlugIn's wurde nicht korrekt restauriert.
  • CAD. Flächen eines Modells können jetzt ebenfalls ausgeblendet werden.
  • Letzte Befehle. Die zuletzt ausgeführten Befehle aus dem Positionseditor stehen jetzt auch im Menü "Bearbeiten" und im Kontextmenü des Grafikfensters zur Verfügung.

Famos V9.2.3/5 vom 18 Mai 2015

  • CAD. Fehler beim Importieren von FCM-Dateien behoben.
  • CAD. Wenn die Option "Fangen" eines Modells für die Bahnerzeugung deaktiviert wird, kann das Modell jetzt weiterhin mit der Maus selektiert werden.
  • Administration. Die Anmeldung von Benutzern mit Passwort schlug fehl.
  • Lizenzierung. Der LicenseWizard bietet jetzt auch Optionen zur Rechnergebundenen Lizensierung (CmActLicense) an.

Famos V9.2.2/29 vom 29 April 2015

  • Granite CAD-Kernel. Neuer Granite One(TM) Kernel V9 M030. Fehler beim Import von STEP Dateien behoben.
  • E/A-Simulation. Schrittweises simulieren funktioniert bei Verwendung von E/A's nicht
  • CAD. Eine Meldung wird angezeigt, wenn versucht wird eine CAD-Datenbank zu laden, die von einer neueren Famos Version erzeugt wurde.
  • Koordinatensystemfilter. Die obsoleten Modellgruppen wurden entfernt.
  • CAD-Editor. Englische Übersetzung komplettiert.
  • CAD Import. Die Verwendung von IGP-Dateien konnte zu Darstellungsfehlern führen.
  • Prozessobjekte. Das Einblenden und Ausblenden von Prozessobjekten funktioniert wieder.
  • Installation. Die Programme S4FTP und RJFTP wurden nicht installiert.
  • Automatische Updateprüfung. Der Wartungszeitraum wird jetzt geprüft und es wird verhindert, dass eine Version heruntergeladen wird für die keine Lizenz vorhanden ist.

Famos V9.2.1/3 vom 31 März 2015

  • CAD-Export. CAD-Modelle können über das Kontextmenü im CAD-Register "Komponenten-Exportieren" exportiert werden. Die selektierten Modelle können relativ zu Welt oder relativ zu einem der anderen CAD-Modelle exportiert werden. Es werden nur sichtbare Modelle exportiert. Aktuell ist der Export im Stl-Format möglich. Weitere Formate werden folgen.
  • ABB Roboter. Neue Roboter. IRB 2600ID-8/2.00 und IRB 2600ID-15/1.85.
  • Automatische Updateprüfung. In der Proxykonfiguration können jetzt auch Unicode Schriftzeichen verwendet werden. Aufgrund dieser Änderung müssen eventuelle Proxydaten neu eingegeben werden.
  • Projektinformationen. Die Sortierung der Projektliste nach Datum und Zeit war fehlerhaft.
  • CAD. Die Namen von CAD-Dateien dürfen jetzt länger als 60 Zeichen sein.
  • ABB Roboter. Neue Roboter. IRB-6700-150-320, IRB-6700-155-285, IRB-6700-175-305, IRB-6700-200-260, IRB-6700-205-280, IRB-6700-235-265.
  • Geräte. Im Eigenschaftsdialog eines Gerätes kann jetzt ein Beschreibungstext eingegeben werden. Wird die zugehörige Option aktiviert, wird der Text in den Kopf des Roboterprogrammes eingefügt.
  • Projektinformationen. Der Beschreibungstext aus den Projektinformationen kann jetzt im Kopf des Roboterprogrammes gespeichert werden. Dazu einfach die entsprechende Option im Projektinformationsdialog aktivieren. Die Information wird dann automatisch von allen Postprozessoren in das Roboterprogramm geschrieben.

Famos V9.2.0/62 vom 2 Februar 2015

  • CAD. Im CAD-Register wird jetzt hinter den Gerätedateinamen der Name des Gerätes angezeigt. Roboter, externe Achsen etc. sind so leicht zu identifizieren.
  • CAD. Unterstützung für SCAD Dateien zur Erzeugung von Störkonturen. SCAD-Dateien können nach der Installation der freien Software OpenSCAD, geöffnet werden. Die Scripte können im CAD-Editor eingesehen und bearbeitet werden. Die Modelle eignen sich als Störkonturen für die Kollisionskontrolle. OpenSCAD kann hier heruntergeladen werden http://www.openscad.org .
  • Positionseditor. Die Abstände für das erste Segment und das letzte Segment einer Bahn konnten nicht vergrössert werden. Nur das Verkürzen des Segmentes war möglich.
  • ABB Roboter. Neue Roboter. IRB 6650S-90/3.9 und IRB 6650S-125/3.5.
  • Granite CAD-Kernel. Neuer Granite One(TM) Kernel V9 M020. Fehler bei der Behandlung langer Dateinamen mit Sonderzeichen behoben. Import von STEP Dateien verbessert.
  • Simulation. Berechnung der Bahnzeiten bei Geschwindigkeitsänderungen verbessert.
  • CAD. Die Speicherverwaltung für CAD-Modelle wurde optimiert um grössere Modelle laden zu können.
  • Simulation. Anbauteile an Achsen. Die Anbauteile behalten jetzt ihre Position, wenn das Gerät getauscht wird.
  • CodeMeter. Neue CodeMeter Version 5.20d.
  • CAD-Manager. Im CAD-Manager kann die 3D-Ansicht jetzt, wie im Hauptansichtsfenster, geändert werden.

Famos V9.2.0/1 Vorabversion vom 12 Dezember 2014

  • CAD. Im Seitenregister kann die Farbsteuerung jetzt ein/aus geblendet werden.
  • Vorschaubild. Beim "Speichern unter" wurde das Vorschaubild nicht korrekt aktualisiert.
  • CAD-Export. Der Modellname wird nun als Dateiname im Datei-Dialog vorgeschlagen.

Famos V9.1.0/5 Vorabversion vom 2 Dezember 2014

  • CAD-Manager. Die automatisch rotierende Vorschau, kann mit einem Mausklick gestoppt werden.
  • CAD-Manager. Oberfläche optimiert.
  • Projektarchive. Archivgröße verringert.

Famos V9.0.2/443 Vorabversion vom 27 November 2014

  • ABB Postprozessor. SpeedData und ZoneData Variablen können jetzt getrennt voneinander konfiguriert werden.
  • Granite CAD-Kernel. Neuer Granite One(TM) Kernel V9 M010. Kompatibel mit PTC Creo 3.0.
  • Koordinatensysteme. Koordinatensysteme kopieren. Das Kopieren von Koordinatensystemen in die Zwischenablage schlug fehl, wenn das aktive Gerät eine externe Achse war oder der Postprozessor/Controller aus einem PlugIn stammt.
  • Anwendung. Sicherungsdateien (.bak). Die Sicherungsdateien, die beim Speichern eines Projektes angelegt werden, werden jetzt nicht mehr automatisch gelöscht.

Famos V9.0.2/356 Vorabversion vom 11 November 2014

  • CAD. Das Seitenregister CAD wurde weiter optimiert. Die Baumansicht kennt jetzt 2 Modi. Eine Listenansicht, die genau die CAD-Modelle zeigt, die Sie immer benötigen und eine Baumansicht, welche die komplette Baugruppenstruktur aller Modelle anzeigt.
  • Drag&Drop. Der Windows-Explorer, oder auch jede andere Anwendung, wird nicht mehr blockiert bis der Ladevorgang abgeschlossen ist.
  • Famos Tipps. Ein einfacher Klick auf das Tipp-Fenster blendet jetzt manuelle Kontrollen ein, um die Tipps durchzublättern und das Fenster zu schließen.
  • Grafik. Die Vollbildansicht kann jetzt auch mit [ESC] wieder geschlossen werden.
  • Geometriefunktionen. Neue Geometriefunktion "Orientierung drehen um Vektor". Dreht die Orientierung der selektierten Bahnpunkte um einen frei definierbaren Vektor.
  • Postprozessor-Log. Das Postprozessor Log wird jetzt im Log-Bereich angezeigt. Die Meldungen bleiben jetzt bis zur nächsten Programmerzeugung verfügbar.
  • Stäubli Roboter. Neuer Roboter "TP-80".

Famos V9.0.2/264 Vorabversion vom 14 Oktober 2014

  • Fanuc Import. Der Import schlug bei Verwendung einer unkoordinierten Verfahrachse fehl.
  • ABB Import. VelSet Anweisungen unmittelbar nach einem MoveC wurden falsch ausgewertet.
  • Bahnmanager. Neue Eigenschaft für Bahnen "Simulieren". Ob eine Bahn simuliert wird oder nicht, kann jetzt unabhängig von der Eigenschaft "Aktiv" festgelegt werden.
  • Bahnerzeugung. Schnittkurven. Die Schnittkurve zweier Modelle kann jetzt erzeugt werden. Dazu einfach "Modell schneiden" im Kontextmenü des Labels auswählen.
  • Bahnerzeugung. Schnittebenen. Schnitte mit Ebenen können jetzt automatisch mehrfach ausgeführt werden. Dazu wird einfach nur eine Distanz angegeben um das gesamte Modell anschließend mit den verschobenen Ebenen zu schneiden.
  • Grafik. nVidia Optimus. Benutzer von Laptops mit zwei Grafikkarten mussten bisher immer manuell einstellen, dass Famos robotic mit dem Hochleistungsgrafikprozessor ausgeführt wurde. Das geschieht jetzt automatisch. Dazu muss ein nVidia Treiber ab Version 302 installiert sein.

Famos V9.0.2/202 Vorabversion vom 16 September 2014

  • CAD. Die Benutzerschnittstelle für die CAD-Daten wurde komplett erneuert. Mehrfachselektion und das Strukturieren der CAD-Daten in beliebigen Gruppen ist jetzt möglich.
  • Grafik. Die Grafik wurde auf die Nutzung von OpenGL 3.0 umgestellt und bietet jetzt eine deutlich bessere Leistung in allen Bereichen. Das Ein/Ausblenden von Modellen und das Ändern von Attributen erfolgt jetzt praktisch verzögerungsfrei.
  • E/A Simulation. Eine neue Werkzeugleiste erlaubt den Zugriff auf den Schaltplan, die Signalliste und das Oszilloskop.
  • Koordinatensysteme. Der Flansch der Geräte steht jetzt immer direkt zur Verfügung. CAD-Modelle lassen jetzt einfacher am Flansch befestigen.
  • Jog-Modus. Neue Funktion zum kartesischen Verfahren (Jog) des aktiven Gerätes. Selektieren Sie zunächst ein Tool und aktivieren Sie dann den Modus mit dem Schalter rechtes unten. Der Roboter kann dann mit den Funktionen des Dreibeins bewegt werden. Genau wie bei normalen Positionsänderungen. Ein Referenzkoordinatensystem kann ebenfalls ausgewählt werden. Der Jog-Modus kann auch zur Erzeugung von Bahnen verwendet werden. Dazu muss der Jog-Modus vor der Bahnerzeugung aktiviert werden.
  • Selektion. Selektionslevel. In der neuen Werkzeugleiste "Selektionslevel" wird festgelegt welche Objekte in der Grafik mit der Maus selektiert werden können. Die Wahlmöglichkeiten sind Bahnpunkte, CAD Gruppen, CAD Komponenten/Baugruppen und CAD Modelle.
  • Sensoren. Im Kontextmenü der Koordinatensystem unter "Neu" stehen jetzt Sensoren zur Verfügung. Ein Näherungssensor und eine Lichtschranke. Beide setzen ein digitales Ausgangssignal wenn sie ausgelöst werden. Der Name kann unter "Eigenschaften" der Objekte eingegeben werden. Das Signal kann dann im im Schaltschrank mit einem Eingang verbunden werden. Der kann dann in einem WaitDI-Parameter verwendet werden. Die Sensoren werden von den 3D-Körpern Rechteckfläche, Quader und Kugel ausgelöst. In diesen Objekten muss die Option "Löst Sensoren aus" aktiviert sein. Danach reagieren die Sensoren auf die Objekte.
  • CAD Import. Baugruppen in Austauschformaten (Step, IGS), können fehlerhafte Skalierungsinformationen enthalten. Diese defekten Transformationen werden jetzt erkannt und korrigiert.
  • V7 Projekte. Um V7 - Projekte in Famos V9 nutzen zu können, müssen diese vorher mit Famos V8 geöffnet und als V8 Projekt gespeichert werden. Das V8 Projekt kann dann mit Famos V9 geöffnet werden. Ene V8 Version ist im Installationspaket enthalten und steht auch als Download zur Verfügung.

Famos V8.8.1/62 vom 15 September 2014

  • ABB Roboter. Neuer Roboter. IRB-5400-22-Process.
  • Fanuc Roboter. Neuer Roboter. P250iB/15.
  • UR Postprozessor. Im Register "Optionen" kann der "set_tcp" Befehl jetzt als Kommentar erzeugt werden. Die Kontrolle des TCP kann/muss dann über das Hauptprogramm erfolgen.
  • Installtion. Die Installation unter einem Standardbenutzerkonto wurde verbessert. Es steht jetzt eine Standardprogrammkonfiguration für alle Konten zur Verfügung.
  • KUKA Roboter. Neuer Roboter. KR-10-R1100.
  • Werkzeugwechsel. Die Sichtbarkeit von CAD-Modellen in abhängigkeit vom verwendeten TCP oder Base funktioniert jetzt zuverlässig.
  • Positionseditor. Verschieben mit Distanzangabe. Für diese Funktion steht jetzt ein weiterer Schalter zur Verfügung, der das Drücken von [Shift] überflüssig macht.
  • V7 Projekte. Fehler beim Öffnen von V7 Projekten die Streifenlichtquellen enthielten.
  • ABB Import. Bei eingeschalteter Option "Unbekannte Instruktionen erhalten" wurde der WaitDI Paramater erzeugt.

Famos V8.8.0/23 vom 21 Mai 2014

  • Stapelverarbeitung. Neuer Kommandozeilenparameter /AutoShowLog. Wenn /AutoLog gesetzt ist wird nach Abschluss des Vorganges das Log automatisch angezeigt. Bitte beachten Sie auch die Verknüpfungen im "Senden An" Menü von Windows um die Stapelverarbeitung zu starten.
  • CS8 Postprozessor. Wenn die Programmdateien schreibgeschützt sind oder der Zugriff auf andere Weise verhindert wird, wird jetzt eine entsprechende Fehlermeldung ausgegeben.

Famos V8.8.0/12 vom 15 Mai 2014

  • Anwendung. Kompatibilität zu Famos robotic V9 verbessert.
  • Projekte. Die Sicherheitskopien der Projektdateien (.bak), die beim Speichern angelegt werden, werden jetzt nach erfolgreichem Speichern automatisch gelöscht.
  • Easy-Rob Kernel. Neuer Easy-Rob Kernel V6.306.
  • Externe Achsen. Neue Verfahrachse "Simkon-MBG-SRMC-750-3-SFRi-45-V2000"
  • Kuka Roboter. Neue Roboter. KR-16-ARC-HW und KR-16-L8-ARC-HW
  • Kuka Postprozessor. Neue Funktion zur Verarbeitung des TCP-Offset Parameters. Im Konfigurationsdialog des Postprozessors kann jetzt die Verwendung einer Hilfsfunktion zur Berechnung des Offsets aktiviert werden. Innerhalb dieser Funktion kann dann z.B. eine Verschleißkompensationsberechnung durchgeführt werden. Die Funktion caTCPOffset wird auch vom Programmimport unterstützt.
  • Externe Achsen. Die Funktion zur automatischen Berechnung der Achspositionen für eine Vorzugslage "Zauberstab" schlug bei Positioniererachsen mit negativen Drehsinn fehl.
  • Simulation. Die Simulation wurde nicht korrekt beendet, wenn passive externe Achsen in Verbindung mit der E/A Simulation eingesetzt wurden.
  • CodeMeter. Das Aktualisieren der zertifizierten Zeit ist nicht länger notwendig.
  • Automatische Updateprüfung. Optimiert.
  • ABB Postprozessor. Wenn eigene Zonenvariablen verwenden aktiviert war, aber das Erzeugen der Deklarationen deaktiviert, wurde immer die Zonenvariable z1 verwendet.
  • Motoman Roboter. Neuer Lackierroboter XRC-PX2050-F20.
  • Fanuc Roboter. Neue Roboter "FANUC-R-2000iB-100H, FANUC-R-2000iB-100P, FANUC-R-2000iB-125L, FANUC-R-2000iB-150U, FANUC-R-2000iB-165CF, FANUC-R-2000iB-165EW, FANUC-R-2000IB-165F, FANUC-R-2000iB-165R, FANUC-R-2000iB-170CF, FANUC-R-2000iB-175L, FANUC-R-2000iB-185L, FANUC-R-2000iB-200EW, FANUC-R-2000iB-200R, FANUC-R-2000iB-210F, FANUC-R-2000iB-250F."
  • Stäubli Roboter. Neue Roboter "RX270, TX-250-Paint".
  • Fanuc Roboter. Neue Roboter "FANUC-M900iA-200P,FANUC-M900iA-260L, FANUC-M900iA-400L."

Famos V8.7.4/10 vom 13 Dezember 2013

  • E/A - System. Als Vorschau auf die V9 wird das E/A-System als Betaversion in der V8 bereitgestellt. Derzeit bietet es die Parameter WaitDI, WaitDO und einen Parameter zur Definition von Kollisionszonen. Im Register "Sim" können Signale im "Schaltschrank" miteinander verknüpft werden. Die Parameter sind nicht für den Produktiveinsatz vorgesehen. Die Verwendung erfolgt auf eigene Gefahr.
  • ABB Postprozessor. Unterstützung für die Parameter WaitDI und WaitDO, Kollisionszone.
  • ABB Import. Unterstützung für die Parameter WaitDI und WaitDO, Kollisionszone.
  • UR Postprozessor. Unterstützung für die Parameter WaitDI und WaitDO.
  • Koordinatensysteme. Koordinatensysteme können jetzt auch über Befehle in ihrem Kontextmenü verknüpft werden. Dazu wird ein Koordinatensystem ausgewählt, das Kontextmenü geöffnet und "Zum Verknüpfen kopieren" ausgewählt. Anschlißend wird ein Zielkoordinatensystem ausgewählt und dort der Befehl "Verknüpfen mit" im Kontextmenü ausgewählt. Wie bei der Drag&Drop Methode kann die [Shift] Taste verwendet werden um die Position in Welt zu erhalten.
  • Fanuc Postprozessor. Der Postprozessor brach, in einigen Fällen, die Programmerzeugung mit einer Exception ab.
  • UR Postprozessor. Englische Onlinehilfe fertiggestellt.
  • Kuka Postprozessor. Der hat keine Deklarationen für Bases und Tools erzeugt, wenn das Programm Bahnweise oder Gruppenweise erzeugt wurde.
  • Bezugssysteme. Tools. Neue Tools, die relativ zum Flansch erzeugt werden, werden jetzt an der Position des selektierten Tools erzeugt. Außerdem werden sie automatisch selektiert, damit sie schneller gefunden werden können.
  • Bezugssysteme. Neue Bases, die relativ zum Roboter erzeugt werden, werden jetzt an der Position des selektierten Bases erzeugt. Außerdem werden sie automatisch selektiert, damit sie schneller gefunden werden können.

Famos V8.7.2/108 vom 28 November 2013

  • Postprozessoren. Alle Postprozessoren überprüfen jetzt den Zonenradius. Ist der Wert zu groß wird eine Warnung im Log angezeigt.
  • Motoman Roboter. Neue Roboter "DX100-MH-5F, DX100-MH-5LF, DX100-MH-5LS, DX100-MH-5S, DX100-MH-6D, DX100-MH-6D, DX100-MH-6S, DX100-MH-6S-10".
  • Fanuc Roboter. Neue Roboter "FANUC-M900iA-600, FANUC-M900iA-700".
  • Steuerung & Kinematik. Im Dialog "Steuerung & Kinematik konfigurieren" kann im Register "Sonstiges" der Schwerkraftvektor abgelesen werden. Der Vektor wird von einigen Steuerungen benötigt.
  • Parameter. Die TCP-Zone kann jetzt automatisch optimiert/korrigiert werden. Im Kontextmenü des Parametereditors für die TCP-Zone steht der Befehl "Zonenradius optimieren" zur Verfügung. Zonen, die zu groß sind werden reduziert. Wenn eine Zone zu groß ist wird das Eingabefeld zusätzlich gelb hervorgehoben.
  • Postprozessoren. Alle Postprozessoren überprüfen jetzt die Orientierungsänderungen zwischen den Bahnpunkten. Abhängig von den Grenzwerten des jeweiligen werden entsprechende Warnungen im Log angezeigt.
  • Simulation. Kreisinterpolationsverhalten für KUKA Roboter korrigiert. Die Simulation ignoriert jetzt auch das Via-Target eines Bogens.
  • Positionseditor. Im unteren Bereich wird jetzt die Orientierungsänderung des fokussierten Bahnpunktes zu seinem Vorgänger und Nachfolger angezeigt. Liegt eine Orientierungsänderung nahe bei 180° wird das Eingabefeld in Gelb hervorgehoben. Bei einige Robotern, wie UR, wird bei Werten > 90 gewarnt. bei UR werden ausserdem Via-Targets auf Bögen automatisch ignoriert und die Differenz zum Ende oder Start eines Bogens angezeigt. Der Wert für die Orientierungsänderung kann auch gesetzt werden.
  • UR Postprozessor. Im Register "Erweitert" stehen jetzt verschiedene Diagnosefunktionen zur Verfügung. Sie helfen den Programmablauf zu verfolgen.
  • Grafik. Roboter ausblenden. Wurde in einem Projekt nur ein Roboter geladen, funktionierte das Ausblenden des Roboters erst nach einer Veränderung der Ansicht.
  • Achswinkelanzeige. Inkrementelles ändern der aktuellen Achswinkel in +/- Richtung wird jetzt gleich behandelt. Normalwert +/- 5° mit [Shift] +/- 10°, mit [Ctrl] +/- 2.5°.
  • UR Roboter. Die Modelle UR5 und UR10 wurden komplett überarbeitet. Die gültigen Modelle tragen die Namen UR-5-A-Ref und UR-10-A-Ref. Modelle mit anderen Namen sind ungültig und dürfen nicht mehr verwendet werden.
  • Anwendung. Liste der zuletzt geöffneten Dateien. Die Liste wurde immer gelöscht, wenn ein Projekt mit einem Doppelklick im Windows-Explorer geöffnet wurde.
  • Anwendung. Die Logfenster werden jetzt, standardmäßig, unterhalb des Grafikfensters angezeigt. So steht mehr Platz in den Seitenregistern zur Verfügung. Die Logs können per Drag&Drop wieder an den unteren Fensterbereich verschoben werden.
  • UR Postprozessor. Erste Version des UR-Script Postprozessors für Roboter von Universal Robots (http://www.universal-robots.com). Der Postprozessor unterstützt Werkzeugführende Anwendungen. TCP-Geschwindigkeit, PTP-Geschwindigkeit, TCP-Zone, Beschleunigung, digitale Ausgänge, analoge Ausgänge, TCP-Offset. Die unterstützten Bewegungsarten sind: movej, movel, movec.
  • Stäubli CS8 Postprozessor. Neue Version der "Preccon Erweiterung" für den Stäubli CS8 Postprozessor. Diese Version ist kompatibel mit den aktuellen Version des Isios Kalibriersystems.
  • ABB Roboter. Neue Roboter "IRB 7600-340-280, IRB-7600-325-310 und IRB-7600-500-255".
  • Stäubli Roboter. RX-130-BXL-6 Modelle korrigiert.

Famos V8.7.1/74 vom 19 Juli 2013

  • Stapelverarbeitungsfunktion. Es ist jetzt möglich ein Liste von Projekten in einer Textdatei mit der Erweiterung ".rls" an Famos zu übergeben. Über spezielle Kommandozielenparameter kann dann das automatische Laden der Projekte und das Ausführen des Postprozessors ausgelöst werden.
  • Bahnnamen. Die Verwendung von Umlauten und Sonderzeichen in Bahnnamen wird jetzt verhindert.
  • Kuka Postprozessor. War die Option "Mit Texteditor öffnen" aktivierter, wurde die ".dat" Datei immer zweimal geöffnet.
  • Anwendung. Liste der zuletzt geöffneten Dateien. Die Liste wurde, in seltenen Fällen, nach der Installtion eines Updates gelöscht.
  • CodeMeter. Neue CodeMeter Runtime V5.00b.
  • Anwendung. Die Spaltenbreite der Logs wird jetzt gespeichert und restauriert.
  • Administration. Wenn der Benutzer gewechselt wird "Datei-Administration-Benutzer wechseln", wird jetzt ein Eintrag im Operationsprotokoll erzeugt.
  • Easy-Rob Kernel. Neuer Easy-Rob Kernel. Berechnung der Inversen für Roboter von UniversalRobots verbessert. Achskonfigurationen können jetzt vorgegeben werden.
  • ABB Postprozessor. Wenn eine IRC5 oder eine IRC5P verwendet wird, wird der Rapid-Header nicht mehr geschrieben.
  • Administration. Im Menü "Administration" steht jetzt die Funktion "Benutzer wechseln" zur Verfügung. Diese Funktion erfordert die Eingabe des Passwortes auch dann, wenn der Benutzer nicht gewechselt wird. Famos kann mit dieser Funktion also auch gesperrt werden.
  • Easy-Rob Kernel. Neuer Easy-Rob Kernel. Geschwindigkeitsänderungen beim Arbeiten an externen Achsen konnten zu einem Synchronisationsverlust führen, der sich durch kleine "Sprünge" bemerkbar gemacht hat.
  • Export. Es steht jetzt ein konfigurierbarer Export, unter "Datei - Speichern unter", zur Verfügung. Die Verwendung wird in der Hilfe erklärt.
  • Optionen. Neue Anwendungsoption "Projekte schreibgeschützt öffnen". Wenn diese Option aktiviert ist kann der Benutzer, die Projekte nicht mehr speichern. Diese Option ist nützlich für Messen und bei Vorführungen.
  • Optionen. Wenn eine Optionskategorie für Benutzer ausgeblendet wurde, wurden bisher die untergeordnete Optionen auch ausgeblendet. Jetzt kann eine Kategorie ausgeblendet werden und untergeordnete Optionen dennoch verfügbar gemacht werden.

Famos V8.7.0/4 vom 4 Juni 2013

  • Automatische Updateprüfung. Die Suche nach Updates wurde beschleunigt. Es ist jetzt ausserdem möglich Updates lokal in einem Netzwerk zu verteilen. Kontaktieren Sie bitte unseren Support, wenn Sie diese Möglichkeit nutzen möchten.
  • Systemmenü. Über das Systemmenü des Hauptfensters können Admins jetzt immer die Optionen aufrufen. Es muss jetzt keine Werkzeugleiste mehr dafür erzeugt werden.
  • Projektinformationen. Die Angaben "Zuletzt bearbeitet von", "Version" und "Rechnername" wird beim Öffnen des Projektes mit den aktuellen Nutzerdaten überschrieben.
  • Fangmodusauswahl. Die DropDown-Liste wurde durch ein PopUpmenü ersetzt. Das Scrollen in der Liste entfällt jetzt.
  • Kopieren & Einfügen. Über die Windows Zwischenablage können jetzt auch Positionen und Orientierungen im URScript Format von UniversalRobots ausgetauscht werden. Position und Orientierung müssen in diesem Fall immer gemeinsam kopiert werden.
  • UR Roboter. Neue Roboter UR5, UR10 von Universal-Robots.
  • Orientierungsdarstellung. Die Orientierung eines Koordinatensystems kann jetzt auch als Eulervektor dargestellt werden. Diese Darstellung wird von Universal-Robots verwendet.
  • ABB Roboter. Neue Palettierroboter IRB-460-110, IRB-660-180, IRB-660-250, IRB-760-450.
  • Kuka Roboter. Neue KRC4 Roboter. KR-500-3 und KR-60.
  • CodeMeter. Neue CodeMeter Runtime V4.50c.

Famos V8.6.0/8 vom 12 Dezember 2012

  • Koordinatensystem-Labels. Neue Funktion "Label-Tree". Mit [Leertaste] oder mit [Strg]+[Doppelklick], auf einem selektierten Label, können die Koordinatensysteme jetzt aufgeklappt und zugeklappt werden. Mit Dieser Funktion kann man sich schnell die Koordinatensysteme einblenden, die man braucht und andere ausblenden.
  • Koordinatensystem-Labels. Neue Funktion "Label-AutoShow". In "Datei-Optionen-Grafik-Programm" kann die Label-Hide" Funktion aktiviert werden. Die Labels werden dann angezeigt, wenn sich die Maus in der Nähe des zugehörigen Koordinatensystems befindet. Die Koordinatensystemsymbole bleiben immer sichtbar.
  • Koordinatensystem-Labels. In den Labels wurden Umlaute falsch dargestellt.
  • Projekte. Projekte von Netzwerklaufwerken mit UNC-Pfaden konnten durch einen Doppelklick auf die Datei nicht geöffnet werden.
  • Projekte. Vor dem Speichern eines Projektes werden jetzt Sicherungskopien der Projektdateien im Projektordner erstellt. An die Dateien wird die Dateierweiterung ".bak" angehängt. Das schützt vor einem vollständigen Datenverlust, wenn z.B. beim Speichern der Strom ausfällt.
  • Achswinkelanzeige. Die Limiten im Achswinkelanzeige wurden, in einigen Fällen, nicht korrekt angezeigt, wenn bis zu einem selektierten Bahnpunkt simuliert wurde.
  • ABB Import. Der ABB Import wurde an die IRC5P Steuerung angepasst. "SetBrush" mit Eventbedingungen werden importiert. Der optionale Parameter "\RelDist" in PaintL wird verarbeitet.
  • ABB Postprozessor. Der ABB Postprozessor wurde an die IRC5P Steuerung angepasst. Statt der EventPlanes werden jetzt SetBrush Befehle mit Triggerbedingungen erzeugt. Brushtabellen werden nicht mehr geschrieben und der Befehl UseBrushTab nicht mehr verwendet.
  • ABB Roboter. Neuer Roboter "IRB-5400-12"
  • Kopieren & Einfügen. Über die Windows Zwischenablage können jetzt auch Positionen und Orientierungen im Comau PDL2 Format ausgetauscht werden.
  • Roboterbibliothek. Wenn ein neues Robotermodell ausgewählt wird, wird jetzt der aktuell eingestellte Postprozessor in der Auswahlliste selektiert.
  • Granite CAD-Kernel. Neuer Granite One(TM) Kernel V7 M050. Import von Parasolid Modellen verbessert.
  • Bahnmanager. Die Funktion "Umbenennen mehrfach" validiert jetzt Namen für Bahnen und Gruppen während der Eingabe. Die Platzhalter für Bahnindex und Gruppenname etc. werden dabei berücksichtigt.
  • Positionseditor. Unter "Abstände" wird jetzt auch der Abstand zum gewählten Referenzkoordinatensystem angezeigt. Dieser Wert kann auch geändert werden um Bahnpunkte oder Koordinatensysteme zu verschieben.
  • Automatische Updateprüfung. Proxy-Server werden jetzt unterstützt. Eventuelle Einstellungen für Proxys werden aus der Systemsteuerung ausgelesen. Sind zusätzlich noch ein Benutzername und ein Passwort erforderlich, muss das automatische Update manuell gestartet werden. Über die Famos robotic Programmgruppe im Startmenü oder das Hilfemenü in Famos robotic.
  • CAD. Beim Laden von FCM-Dateien wurden unsichtbare Objekte immer automatisch sichtbar gemacht.
  • Bahnerzeugung. Das Programmierkoordinatensystem kann jetzt automatisch ausgewählt werden. Wenn unter "Optionen-Bahnerzeugung" die entsprechende Option aktiviert wurde wird automatisch das CAD-Modell als Programmierkoordinatensystem verwendet auf welchem die Bahn erzeugt wurde. Diese Option ist standardmäßig nicht aktiviert.
  • CAD Import. Bei einigen Parasolid Modellen wurden die Modellfarben nicht gelesen.
  • Positionseditor. Wenn ein Bezugssystem ausgewählt wurde und dieses gelöscht wurde konnte ein Fehler auftreten.
  • Login. Im Login Dialog kann man jetzt die Option "Als Administrator anmelden" aktivieren. Wenn die Option aktiviert ist muss eine Anmeldung als Adminstraor durchgeführt werden. Das ausgewählte Benutzerkonto kann dann mit Administratorrechten konfiguriert werden. Für den Benutzer braucht das Passwort nicht eingegeben werden.
  • Administration. Im Menü "Administration" stehen zwei neue Funktionen zur Verfügung. Mit "Als Administrator anmelden" kann man einem angemeldeten Standardbenutzer Administratorrechte zuteilen. Dazu muss ein Administratorkonto ausgewählt und das Passwort eingegeben werden. Danach kann das aktuelle Konto konfiguriert werden. Mit der Funktion "Als Administrator abmelden" werden die Administratorrechte entzogen und das Benutzerkonto kann weiter genutzt werden. Auf die Art können für Benutzerkonten schnell Funktionen freigeben oder gesperrt werden, oder das GUI angepasst werden.
  • Optionen. Administratoren können im Optionsdialog jetzt selbst festlegen, welche Optionsseite für Standardbenutzer sichtbar sein soll. Dazu muss lediglich auf das Symbol mit dem Vorhängeschloss im Optionsdialog geklickt werden. Ein offenes Schloss zeigt an, dass die Optionen für Benutzer verfügbar sind.

Famos V8.5.0/3 vom 17 September 2012

  • Geometriefunktionen. "Position setzen" zeigt jetzt beim Öffnen die aktuelle Position des selektierten Targets oder Koordinatensystems an.
  • Geometriefunktionen. "Kurven auflösen". Verteilung der Bahnpunkte optimiert und die Performance verbessert.
  • Stäubli CS8 Postprozessor. Der Postprozessor unterstützt jetzt den WaitTime-Parameter.
  • Grafik. Die Labelbeschriftungen wurden auf Rechnern mit der AMD FirePro M5950 Grafikkarte nicht angezeigt.
  • Parameter. Parameter "Wait" in "WaitTime" umbenannt.
  • Easy-Rob Kernel. Neuer Easy-Rob Kernel V6.004. Beenden des Trackings mit Linearinterpolation verbessert.
  • CAD. Einfärben von CAD-Modellen. Modelle können jetzt nachträglich "verfeinert" werden um die Qualität des Einfärbens zu verbessern. Im Attribut-Explorer kann die maximale Kantenlänge für die Dreiecke vorgegeben werden. Diese zusätzliche Mesh kann nicht angezeigt werden. Das Verfeinern verbraucht zusätzlich Speicherplatz. Starten Sie mit 50mm, oder mehr, und prüfen Sie das Ergebnis, bevor sie den Wert verringern. Diese Funktion ist noch experimentell. Speichern Sie ihr Projekt vorher.
  • CAD. IGES-Import Fehler behoben. Fehlerhafte Objekte konnten zum Abbruch des gesamten Importvorganges führen.
  • Geometriefunktionen. Folgende Funktionen arbeiten jetzt auch mit beliebigen Koordinatensystemen: "Position setzen", "Position verschieben in (XYZ)", "Position in Richtung auf Punkt verschieben", "Auf Koordiantensystemebene projizieren", "Rotation um beliebige Achse", "Orientierung setzen", "Orientierung drehen um (E123)", "Orientierung ausrichten an Vektor", "Orientierung ausrichten auf Punkt", "Spiegeln", "Skalieren", "Kreis um Bahnpunkt".
  • Geometriefunktionen. "Orientierung ausrichten auf Kurve". Die Funktion schlug fehl, wenn das verwendete CAD-Modell nicht im Nullpunkt lag.

Famos V8.4.0/30 vom 13 Juli 2012

  • Kopieren & Einfügen. Das Einfügen von kopierten Bahnpunkten und Bahnen funktionierte in einigen Fällen nicht mehr.

Famos V8.4.0/24 vom 10 Juli 2012

  • Kopieren & Einfügen. Positionen und Orientierungen können jetzt direkt aus einem Roboterprogramm kopiert und in Famos eingefügt werden. Von welchem Typ der aktive Roboter ist spielt dabei keine Rolle. Sie können also eine Pose aus einem ABB Programm kopieren und in ein Kuka Programm einfügen. Im Anwendungslog zeigt eine Meldung an ob der kopierte Text erkannt wurde. Kopieren Sie immer nur die Position und Orientierung, je nach Format mit Klammern. Bei ABB z.B, [10,20,30],[1,0,0,0].
  • Kopieren & Einfügen. Werden Positionen und Orientierungen kopiert, werden diese im Format des aktiven Roboters in die Windows Zwischenablage eingefügt.
  • CAD. STEP-Import Fehler behoben. Nach dem Laden von speziellen Assemblies fehlten in einigen Fällen einzelne Flächen.
  • Kuka Postprozessor. Neue Option "Hauptroutine mit Bahnindex als Parameter". Diese Option ist standardmäßig aktiviert. Wird Sie abgeschaltet ruft die Hauptroutine alle Bahnen hintereinander auf und ein Index braucht nicht mehr übergeben zu werden.
  • Stäubli Roboter. Neue Stäubli Roboter. TS-60-STD-FL-200 und TS-80-STD-FL-200.
  • Roboterbibliothek. Wird ein Roboter in das Projekt eingefügt wird dessen Position jetzt so korrigiert, das er mit dem Sockel auf der XY-Ebene des Weltkoordinatensystems steht. Das vereinfacht besonders den Umgang mit Fanuc und Stäubli Robotern.
  • Simulation. In der Geräteliste des Registers "Sim" ist nun Mehrfachselektion möglich. Verschiedene Geräte können so gleichzeitig aktiviert und deaktiviert werden.
  • Selektion. Zwei neue Funktionen im Menü "Bearbeiten-Markieren" erlauben das Selektieren aller Bahnpunkte, die nicht erreichbar sind. "Alle Bahnpunkte markieren, die nicht erreichbar sind [F3]" berücksichtigt die programmierten Werte für externe Achsen. Die Funktion "Alle Bahnpunkte markieren, die nicht erreichbar sind (Externe Achsen nicht bewegen) [Shift + F3]" führt den Test mit der aktuellen Stellung externer Geräte durch. Letzteres ist besonders für Förderer praktisch.
  • Kuka Roboter. Neue KRC4 Roboter. KR-6-R900-sixx, KR-6-R900-sixx-C und KR-6-R900-sixx-W.
  • Motoman Roboter. Neuer Roboter DX100-MH50-20.
  • Kopieren & Einfügen. Alle Editoren für Positionen und Orientierungen verfügen jetzt im Kontextmenü auch wieder über die Standardfunktionen zum Kopieren und Einfügen von einzelnen Werten.
  • ABB Postprozessor. Wenn der PaintGun-Parameter mit dem PaintWare-Parameter kombiniert wurde konnte es vorkommen, dass "UseBrushTab" einmal zu oft ins Programm geschrieben wurde.
  • ABB Import. Manuell auskommentierte brushdata Deklarationen werden jetzt als inaktive Brushtabellen importiert. Ein führender Kommentartext bleibt erhalten.
  • ABB Postprozessor. Im Register "Förderer" steht jetzt die Option "WaitWObj mit RelDist:=0.0 schreiben wenn die Distanz Null ist" zur Verfügung. Das abschalten dieser Option kann zu Fehlern in der Abarbeitung führen, wenn das Werkobjekt bereits mit dem Förderer verbunden ist.
  • Tracer. Für das Zeichnen der Spur kann jetzt ein Bezugssystem frei gewählt werden. So kann auch ein Trace für werkstückführende Anwendungen erzeugt werden.
  • Granite CAD-Kernel. Neuer Granite One(TM) Kernel V7 M040. Import von STEP Modellen verbessert.
  • Geometriefunktionen. Neue Funktion "Orientierung mitteln (Streckenabhängig). Die Orientierungsänderung wird gleichmäßig auf die Bahnlänge verteilt.
  • ABB Postprozessor. Die MultiMove-Optionen wurden nicht korrekt dargestellt, wenn grosse Schriftarten eingestellt waren.
  • Tracer. Aktive Tracer konnten die Erzeugung der Roboterprogramme verzögern.
  • Externe Achsen. Für Positionierer mit Rotationsachsen steht jetzt auch eine automatische Berechnung der Achswerte zur Verfügung. Die Berechnung wird über den "Zauberstab" im Parametereditor der externen Achse gestartet. Zuerst wird die Vorzugslage am ersten Bahnpunkt festgelegt. Anschließend werden alle gewünschten Bahnpunkte markiert und dann der Zauberstab verwendet.
  • Grafik. Das Fokussieren der Ansicht auf Objekte funktioniert jetzt auch für die einfachen 3D-Körper und Aktor-Modelle.
  • Grafik. Die Schattendarstellung wird jetzt immer für alle Ansichtsfenster aktiviert und deaktiviert.
  • Externe Achsen. Neuer Positionierer ABB IRBP-L300-L1600-M2009.
  • CAD Import. Nach dem Laden eines CAD-Modelles in einem Austauschformat konnte ein Fehler auftreten, wenn man danach ein neues Projekt erzeugt hat.
  • Geometriefunktionen. Auf CAD-Modell projizieren. Die Funktion berücksichtigt jetzt korrekt die Sichtbarkeit von Modellgruppen.
  • Anwendung. Toolbars & Menüs. Wenn die Option "Zurücksetzen von Menüs und Werkzeugleisten erlauben" deaktiviert ist, wird jetzt auch das automatische Reset nach einem Software Update verhindert.

Famos V8.3.0/25 vom 15 März 2012

  • Dateien. Projekte können jetzt auch über das Vorschaubild geöffnet werden. Nutzen Sie die "Senden an" Funktion oder Drag'n Drop um aus dem Windows Explorer heraus das zugehörige Projekt zu öffnen.
  • Kopieren & Einfügen. Alle Editoren für Positionen und Orientierungen verfügen jetzt im Kontextmenü über spezielle Funktionen zum Kopieren und Einfügen von Positionen und Orientierungen.
  • Auf Modell projizieren. Die Projektion kann jetzt auch mit der Option "kürzester Abstand" durchgeführt. Diese Option eignet sich besonders gut dazu die Orientierung von Bahnpunkten, die bereits nah oder auf einer Fläche liegen, neu an der Oberfläche auszurichten.
  • CAD Kalibrierung. Für die Best-Fit Funktion können jetzt Bahnpunkte einfach kopiert und als Messpunkte eingefügt werden. Die Best-Fit Funktion kann jetzt auch zur Kalibrierung von Polygonmodellen verwendet werden.
  • Fanuc Roboter. Neue Version des P250 ohne Prozessarm FANUC-P250-iA-15-Standard.
  • Positionseditor. Ausrichten an 3 und 6 Punkten konnte zu einem Absturz führen, wenn falsche Punkte gewählt wurden. Bei Auswahl ungültiger Punkte bricht die Funktion jetzt ab.
  • ABB Roboter. Neue ABB Roboter. IRB-6640ID-170-275, IRB-6640ID-200-255, IRB-6640-235-255, IRB-6640-205-275, IRB-6640-185-280, IRB-6640-180-255, IRB-6640-130-320.
  • Fangen. "Bereich auf Kurve" funktionierte auch nach Einschalten der Kanten nicht.
  • Selektion. Werden alle Bahnen ausgeblendet bleibt jetzt der fokussierte Bahnpunkt selektiert und kann bearbeitet werden.
  • Granite CAD-Kernel. Neuer Granite One(TM) Kernel V7 M030. Import von Modellen in den Formaten STEP, Parasolid und Rhino verbessert.
  • KUKA Roboter. Neue Kuka KRC4 Roboter. KR-300-R2500-ULTRA, KR-210-R3100-ULTRA, KR-240-R2900-ULTRA, KR-270-R2700-ULTRA.
  • Prozessobjekte. Der Tracer wurde überarbeitet und bietet neue Optionen. Er kann jetzt auch mit dem frei verknüpfbaren Bool-Parameter verknüpft und gesteuert werden.
  • Tipps. Beim Laden eines Projektes wird jetzt jeweils ein Tipp angezeigt. Ein [Linksklick] hält das Fenster geöffnet. Ein [Rechtsklick] oder [ESC] schließen es.
  • Kopieren und Einfügen. Das Einfügen von Positionen, Orientierungen, Bahnen und Bahnpunkten arbeitet jetzt deutlich schneller.
  • Login. Bei der Anmeldung musste der Name immer wieder neu ausgewählt werden. Jetzt ist automatisch der letzte Benutzer ausgewählt.
  • Ebenen. ebenen können jetzt an jedem beliebigen Koordinatensystem erzeugt werden. Die Funktion steht jetzt nicht mehr im CAD-Baum zur Verfügung, sondern im Kontextmenü aller Koordinatensysteme. Soll die Ebene zum Schneiden mit einem CAD-Modell verwendet werden muss sie einfach an dessen Koordinatensystem erzeugt werden. Anschließend stehen im Kontextmenü der Ebene die Schnittfunktionen zur Verfügung. Projekte, die diese Ebenen enthalten können von älteren Versionen nicht mehr korrekt gelesen werden.
  • CAD. "Komponenten suchen" wird jetzt immer innerhalb der selektierten Komponenten durchgeführt. Soll alles durchsucht werden kann die "Session" gewählt werden. Die Auswahl kann auch geändert werden, während der Dialog noch geöffnet ist.
  • KUKA Roboter. Neuer KRC4 QUANTEC Roboter KR-90-R3700-Prime-K.
  • Stäubli Roboter. Neuer Stäubli CS8 Roboter TX200L-HBL.
  • ABB Import. Wenn die Option "Positionen und Orientierungen synchronisieren" aktiviert ist, werden jetzt auch die Werte externer Achsen zurückgelesen.
  • Kuka Import. Wenn die Option "Positionen und Orientierungen synchronisieren" aktiviert ist, werden jetzt auch die Werte externer Achsen zurückgelesen.
  • Achskonfiguration. Wenn die Option "Deaktivierte Bahnen simulieren" aktiviert war, wurden bei der Einzelselektion eines Bahnpunktes unter Umständen falsche Konfigurationen verwendet.
  • Anwendung. Mit dem Kommandozeilenparameter /NoCAD können jetzt Projekte ohne CAD-Modelle geladen werden, die über eine Verknüpfung geöffnet werden. Eine solche Verknüpfung kann z.B. im "Senden an" Menü angelegt werden. Beispiel: "C:\Program Files (x86)\Famos-V8\bin\FamosV8.exe" "%1" /NoCAD
  • Prozessobjekte. Das Einfärben mit dem dynamischen Sprühstrahl funktionierte bei einem Strahldurchmesser kleiner 12mm nicht.
  • Kuka Import. Konfigurationswerte (Status/Turn) die mit einem Dezimalpunkt abgeschlossen wurden konnten nicht korrekt gelesen werden.
  • Simulation. Hintergrundsimulation stark beschleunigt.
  • Simulation. Bei einigen Anwendung mit Positionieren ruckelte die Simulation wenn die Positionierer bewegt wurden.

Famos V8.2.1/180 vom 16 Dezember 2011

  • Automatische Updateprüfung. Beim Programmstart wird jetzt nach Updates gesucht. Diese Funktion erfordert eine funktionierende Internetverbindung. Die Prüfung kann in "Optionen - Allgemein" deaktiviert werden. Die Prüfung kann dann manuell über das Hilfemenü oder die Programmgruppe im Windows Startmenü ausgelöst werden. Proxy-Server werden derzeit nicht unterstützt.
  • Grafik. Grafikkartenerkennung verbessert.
  • Parameter. Die Achskonfiguration kann jetzt nur noch für Joint (PTP) Punkte festgelegt werden. Für linear interpolierte Bahnpunkte wird immer der aktuell gültige Konfigurationsindex angezeigt. Konfigurationswechsel auf deaktivierten Bahnen werden dabei automatisch ignoriert.
  • Fangen. Positionen fangen. Beim Abschalten der Einrastpunkte konnte eine Exception auftreten.
  • Granite CAD-Kernel. Neuer Granite One(TM) Kernel V7 M020. Leistung bei der Berechnung von Schnitten verbessert. Unicode kompabilität verbessert.
  • Bahnmanager. "Umbenennen mehrfach" funktioniert jetzt auch mit leeren Gruppen. Zusätzlich kann der Platzhalter %n verwendet werden um den Gruppennamen in den Bahnnamen einzufügen.

Famos V8.2.1/69 vom 09 November 2011

  • Fanuc Postprozessor. Ausgabe der Turn's in den Config Daten korrigiert. Bisher waren die Werte nur im Bereich -359 Grad bis +359Grad korrekt.
  • Fanuc Roboter. Die LR-Mate und M10iA Modelle wurden überarbeitet.
  • Easy-Rob Kernel. Neuer Easy-Rob Kernel mit Unterstützung für Stabkinematiken, wie dem Fanuc F200iB.
  • Fanuc Roboter. Neuer Roboter F200iB.
  • Programmimport. Behandlung von Achskonfigurationen beim Importieren von Roboterprogrammen verbessert. Der Konfigurationsindex für Linear/Zirkular-Bewegungen wird jetzt automatisch korrigiert. Basis sind die HomePos, AbsJoint und PTP Positionen. Damit entfällt die Warnung "Unerlaubter Konfigurationswechsel" während der Simulation.
  • Parameter. Robotergruppen. ABB MultiMove. Das Präfix für SyncID-Variablen lässt sich im Postprozessor-Konfigurationsdialog nicht anpassen.
  • Kuka Import. Konfigurationen von HA-Modellen mit mehr als 7Bit wurden falsch ausgewertet.
  • Grafik. Fehler bei OpenGL-Initialisierung auf einigen Sytemen mit nVidia Quadro FX3700M behoben.
  • Koordinatensysteme. Für Bases und Tools steht jetzt die Deklartionsoption "Lokal zum Task" zur Verfügung. Der ABB Postprozessor erzeugt daraus z.B. eine Deklaration der form "TASK PERS WObjData...", wenn die Option aktiviert ist.
  • Kuka Import. Es wurden externe Achsen in das Projekt eingefügt, wenn eine E6POS am Roboter gespeichert wurde, die Achswerte enthielt, die nicht verwendet wurden.
  • Anwendung. Die Liste der zuletzt geöffneten Dateien befindet sich jetzt in einem eigenen Untermenü des Dateimenüs. So wird das Dateimenü nicht mehr in Überbreite angezeigt, wenn die Dateienamen sehr lang sind.
  • CAD Import. Rhino 3dm-Import. Die Modelle werden jetzt vollständig geladen und es wird ein Assembly erzeugt mit einer Komponente je Rhino-Layer.
  • Fanuc Postprozessor. MakeTP meldete einen "Configuration Error" beim Fanuc LR-Mate 200i.
  • Anwendung. Dateien können jetzt auch per Drag'n Drop geöffnet werden. Dazu einfach eine Datei aus dem Windows Explorer, oder einen anderen Anwendung, auf die Titelzeile des Famos Anwendungsfenster ziehen. Projekte, CAD-Modelle und Roboterprogramme können so geladen werden.
  • Kuka Import. Zeilenumbrüche in frei verknüpfbaren Parametern werden jetzt korrekt verarbeitet. Zeilenumbrüche werden in den Vernüpfungstexten mit "\n" eingefügt.
  • ABB Import. Zeilenumbrüche in frei verknüpfbaren Parametern werden jetzt korrekt verarbeitet. Zeilenumbrüche werden in den Vernüpfungstexten mit "\n" eingefügt.
  • Externe Achsen (ABB und KUKA). Die Umrechnung der Bahnpunkte in Ziel-Base funktioniert jetzt auch dann, wenn Base und Programmierkoordinatensystem einen unterschiedlichen Kontext haben. Z.B. dann wenn das Programmierkoordinatensystem auf einem Positionierer liegt, das Base aber raumfest ist. Diese Vorgehensweise wird nicht empfohlen.
  • Granite CAD-Kernel. Neuer Granite One(TM) Kernel V7 M010. Der Kernel bietet Unterstützung für den Pro/E Nachfolger Creo und ist robuster beim Laden von IGES und ACIS Dateien.
  • CAD. Die Funktion "Komponenten suchen", im CAD-Baum, sucht jetzt auch nach Teilen eines Namens, wenn keine Wildcards (*, ?) angegeben worden sind.
  • Anwendung. Backup der Projektdateien. Bevor ein Backup erstellt wird, wird jetzt geprüft ob die resultierenden Dateinamen die Maximallänge von 260byte überschreiten. Sollte dies der Fall sein, wird eine entsprechende Fehlermeldung ins Anwendungs-Log eingetragen und das Backup abgebrochen.
  • Positionseditor. Koordinatensysteme, die als "Nicht editierbar im Positionseditor" markiert wurden im Positionseditor nicht angezeigt.
  • Postprozessoren. Bei der Programmerzeugung für nicht gespeicherte Projekte konnte die Exception "Nicht genügend Timer verfügbar" auftreten. Fehler trat nur unter Win7 64Bit auf.
  • Motoman Roboter. Neue Roboter "DX100-MA1400, DX100-MA1800 und DX100-MA1900".
  • Kuka Roboter. Neue KRC4 Roboter "KR5-Arc, KR-120-R2500-PRO, KR-120-R2900-EXTRA, KR-150-R2700-EXTRA, KR-180-R2500-EXTRA, KR-210-R2700-EXTRA".
  • Pack&Go. Das Erzeugen und öffnen von Projektarchiven ist jetzt über das Menü "Datei-Pack&Go" möglich.
  • Pack&Go. Projektarchive können jetzt auch geöffnet werden, wenn die Archivdateien (.rpa) umbenannt wurden.
  • Parameter. Pick&Place. Wenn der Parameter gelöscht wurde, konnte es passieren, dass die Objekte auf ihre Originalposition zurückgesetzt wurden, wenn die Simulation gestartet wurde.
  • Grafik. Überarbeitete Rendering - und Kollisionsengine. Verbesserte Performance beim Einfärben von CAD-Modellen durch Prozessobjekte.
  • Stäubli CS8 Postprozessor. Unterstützung für Firmware s7. Im Konfigurationsdialog kann jetzt die VAL III Version gewählt werden.
  • Prozessobjekte. Neues Prozessobjekt "Tracer". Kann an beliebige Koordinatensysteme angehängt werden und zeichnet eine Spur, die geschwindigkeitsabhängig eingefärbt werden kann.
  • Geometriefunktionen. "An - Abfahrweg". Neue Option für konstante Orientierung bei Kreisbögen.
  • ABB Postprozessor. Parameteränderungen in deaktivierten Bahnen wurden nicht immer korrekt erkannt.

Famos V8.2.0/10 vom 29 Juni 2011

  • CodeMeter. Neue CodeMeter Runtime V4.30b.
  • Geometriefunktionen. Die Funktion "Orientierung ausrichten an Vektor" berücksichtigte das Referenzkoordinatensystem unter bestimmten Bedingungen nicht korrekt.
  • Kollisionskontrolle. Neue Option "Statische Kollisionen beim Aktivieren automatisch filtern".
  • Kollisionskontrolle. Im asynchronen Modus wird vor der Kollisionszeit jetzt eine "~" angezeigt, um auszudrücken, das die Kollisionszeitpunkte nicht mehr so genau bestimmt werden können.
  • Externe Achsen. Neuer Positionierer "ABB IRBP-300R_D1000-L1600".
  • Motoman Roboter. Neuer Steuerungstyp DX100.
  • Motoman Roboter. Neue Roboter "SIA-20, MH6-10".
  • ABB Roboter. Neue Roboter "IRB-2600-12-165, IRB-2600-12-185, IRB-2600-20-165".
  • Parameter. Pick&Place. Auswahl des Objektes vereinfacht. Nach Auswahl der Funktion muss nur noch das gewünschte Label angeklickt werden. Die Operation kann mit ESC abgebrochen werden.
  • CAD. Beim Ändern der Position einer Assembly-Komponenten konnte es passieren, dass sich die Modellgruppe ändert.
  • CAD. CAD-Baum. In einigen Fällen wurden falsche Symbole für Assembly-Komponenten angezeigt.
  • CAD. Die Triangulierungseinstellungen für Vorrichtungen wurden nicht gespeichert.
  • Granite CAD-Kernel. Neuer Granite One(TM) Kernel V5 M190. Der Kernel ist robuster beim Laden von IGES Dateien.
  • Tools. Lastdaten. In den Lastdaten werden jetzt auch Nullwerte zugelassen.
  • Simulation. Wartezeiten (Waittime) in, aufeinanderfolgenden Bahnpunkten mit 100% identischen Positionen wurden ignoriert.
  • KUKA Roboter. Unterstützung für die KRC4 in der Simlib und dem KUKA Postprozessor.
  • KUKA Roboter. Neue Roboter "KR-240-2, KR-240-L180-2, KR-240-L210-2, KR-90-2700-Pro und KR-90-3100-Extra".

Famos V8.1.0/9 vom 25 März 2011

  • Simulation. Roboterachsen. Im Koordinatensystemfilter können jetzt Labels für die Gelenke von Robotern und anderen Geräten aktiviert werden. CAD-Modelle, 3D-Körper und Benutzerkoordinatensysteme können also jetzt einfach an die Achsen gehängt werden. Die Koordinatensysteme der Achsen lassen sich beliebig verschieben und drehen. Die Kinematik wird dardurch nicht beeinflusst.
  • Pick&Place. Im Kontextmenü des Parametereditors für Pick-Operation kann jetzt die Initialposition des aktuellen Objektes und die aller Objekte neu gesetzt werden. Dazu wird die aktuelle Position der Objekte verwendet. In diese Position "springen" die Objekte zurück, wenn die Simulation neu gestartet wird.
  • Bahnmanager. Beim Ausblenden von Spalten ändert sich der Aktivierungszustand selektierter Bahnen.
  • Externe Achsen. Im Kontextmenü der Parametereditoren für externer Achsen steht jetzt die Funktion "Werte auf andere Achse übertragen" zur Verfügung. Diese Funktion ist besonders dann nützlich, wenn identische Programme, z.B. auf zwei verschiedenen Positionierern, ausgeführt werden sollen.
  • KUKA Postprozessor. Bei Verwendung externer Geräte, wie Positionierern, verwendet der Postprozessor jetzt den EK-Befehl um die Kopplung herzustellen. Dies muss jetzt nicht mehr im Rahmenprogramm gemacht werden. Der MACH_IDX wird im Dialog "Roboter-Eigenschaften des aktiven Roboters" eingegeben. Der Import wurde auch entsprechend angepasst.
  • CAD. Modellgruppenauswahl. Das Abbrechen funktionierte nicht, wenn dem Projekt mehr als ein CAD-Modell hinzugefügt werden sollte.
  • Bahnmanager. Der Sichtbarkeitstatus der Bahnen wurde beim Umschalten und bei gleichzeitiger Mehrfachselektion nicht sofort aktualisiert.

Famos V8.0.6/40 vom 13 Dezember 2010

  • Motoman Import. Der Import unterstützt jetzt frei verknüpfbare Parameter.
  • Motoman Postprozessor. Der Postprozessor unterstützt jetzt frei verknüpfbare Parameter.
  • Fanuc Roboter. Neuer Roboter "M20iA".
  • Simulation. Kreisinterpolationen werden jetzt für Stäubli und Fanuc korrekt simuliert.
  • Grafik. Das Anzeigen von Einrastpunkten führte auf nVidia Karten mit Treibern ab Version 260.99 zu einem Shaderfehler.
  • Geometriefunktionen. Das Erzeugen von tagentialen Umsetzpunkten funktioniert jetzt auch bei Kreisbögen.
  • SDK. Erweiterte API und neues SDK für Famos robotic. Details entnehmen Sie bitte der Revisionshistorie und den Quellcodes des SDK.
  • Koordinatensysteme. Roboter können jetzt mit Benutzerkoordinatensystemen und 3D-Körpern verknüpft werden. Bisher waren nur CAD-Modelle möglich.
  • Simlib. Wenn der Simlib-Pfad umbenannt wurde konnte es unter ungünstigen Umständen vorkommen, dass die Roboter in der Bibliothek nicht gefunden wurden, obwohl sie dort vorhanden waren.
  • Projekte. Beim "Speichern unter" wird jetzt immer der aktuelle Projektpfad voreingestellt.
  • CodeMeter. Neue CodeMeter Runtime V4.20b.
  • Simulation. F9 Modus. Im F9 Modus wurde während der Simulation immer das nächste Target selektiert. Das war im Einzelschrittmodus ungünstig, weil nach Erreichen des Bahnpunktes gleich der Nächste selektiert wurde. Jetzt wird immer der erreichte Bahnpunkt selektiert.
  • Anwendung. In einigen Fällen verschwand das Anwendungsfenster im Hintergrund, wenn bestimmte Dialoge geschlossen wurden.
  • Optionen. Die Option "CAD-Leistung" wurde umbenannt in "CAD-Darstellungsqualität".
  • ABB Roboter. Neuer Roboter "IRB-260--30-M2004".
  • Online Hilfe. Die Suchfunktion und das Aufrufen von Themen funktionierten unter Vista und Win7 nicht korrekt.
  • Motoman Postprozessor. Obwohl der Postprozessor Externe Achsen, Verfahrachsen und Positionierer, unterstützt wurde eine Warnung beim Verknüpfen der Achsen angezeigt.
  • ABB Roboter. Berechnung der dynamischen Achslimiten von A3 bei den IRB-6400R Modellen verbessert.
  • ABB Roboter. Neue Roboter "IRB-6660-190-205-M2008, IRB-540-1000-M2000."
  • ABB Roboter. Das Modell des ABB IRB540 wurde korrigiert und umbenannt. Die Achsen 4 und 5 werden jetzt korrekt als Lineaachsen behandelt. Die neuen Modellnamen sind. IRB-540-1620-M2000 und IRB-540-1620-M96.
  • Kuka Import. Rekursionen in KRL-Programmen werden jetzt erkannt und führen nicht mehr zu Fehlern.
  • Geometriefunktionen. Bahnpunkte übertragen. Im Zielroboter wurde eine Operation ohne Namen erzeugt. Die Operation hat jetzt einen Namen und zeigt auch zwischen welchen Robotern die Übertragung stattfand.
  • Postprozessor PlugIns. Lizenzprobleme bei Verwendung von PlugIn-Postprozessoren behoben.
  • Kuka Roboter. Neue Roboter "KR-180--180-2, KR-180-K-180-2, KR-180-K-180-2, KR-180-L-100-2, KR-180-L-150-2, KR-180-LK-100-2, KR-180-LK-130-2, KR-180-LK-150-2".
  • Parameter. Robotergruppen. Wenn Roboter geometrisch miteinander verknüpft sind folgen die nicht aktiven Roboter dem aktiven Master-Roboter, wenn dieser bewegt wird. Die nicht aktiven Roboter folgen nur, wenn in ihrem Programm ein entsprechender Bahnpunkt selektiert war.
  • Messen. Beim Messen der Bahnlänge wird jetzt immer der Bereich zwischen den selektierten Bahnpunkten gemessen. Es müssen jetzt also min. 2 Bahnpunkte selektiert werden.
  • Kuka Roboter. Neuer Roboter "Kuka KR2 150 L110".
  • Geometriefunktionen. "Bahnen segmentieren" verfügt jetzt über neue Optionen. Die Segmentlänge kann jetzt für eine gleichmäßige Teilung angepasst automatisch werden. Optional kann jetzt auch die Anzahl der gewünschten Segmente vorgegeben werden. Die Segmentierung wird jetzt für die Bahnsegmente zwischen den selektierten Bahnpunkten durchgeführt.
  • Stäubli CS8 Postprozessor. Bei werkstückführenden Anwendungen kann die korrigierte Bahngeschwindigkeit nicht mehr 0mm/s werden. Die Neuberechnung der Bahngeschwindigkeit wird notwendig weil die CS8 werkstückführendes Arbeiten nicht unterstützt.
  • Externe Achsen. Wird im Parametereditor oder im Achswinkelanzeige der aktuelle Wert (Curr) einer externen Achse geändert, folgen alle Roboter jetzt der Achse, wenn jeweils mindestens ein Target selektiert ist. Dazu muß die Simulation aktiviert sein.
  • CAD. CAD Kalibrierung. Der Dialog konnte nicht korrekt restauriert werden, wenn der Name des CAD-Modells ein Leerzeichen am Ende enthielt. Dieses Leerzeichen wird beim Speichern des Kalibrierungsdaten jetzt automatisch entfernt.
  • Grafik. Der Startpunkt einer Bahn wird jetzt durch ein kleines Dreieckssymbol hervorgehoben.
  • Grafik. Die Bahnen nicht aktiver Geräte können jetzt unter "Datei - Optionen - Grafik - Bahnen Ausblenden wenn Roboter inaktiv" ausgeblendet werden.
  • Granite CAD-Kernel. Neuer Granite One(tm) Kernel V5 M150. Robuster beim Laden von Parasolid, IGES und STEP Modellen.
  • Geometriefunktionen. Neue Funktion "Ausrichten auf Kurve". Diese Funktion eignet sich besonders für das Erzeugen von Fasenschnitten beim Wasserstrahlschneiden oder auch beim Fräsen.
  • 3D-Körper. Neuer 3D Körper "Paraboloid". Damit lassen sich z.B. die Sprühstrahlen von Rotationszerstäubern modellieren.
  • 3D-Körper. Mit Stauchungsfaktoren lassen sich jetzt Kugel, Kegel, Zylinder und Torus elliptisch verformen. Aus einem Kegel kann so der Spritzkegel einer Lackierpistole erzeugt werden.
  • Anwendung. Numerische Eingaben. In allen Eingabefeldern für numerische Werte können auch mathematische Ausdrücke verwendet werden. Divisionen zweier ganzzahliger Werte wurden bisher als Ganzzahldivision behandelt. Dies konnte zu unerwarteten Ergebnissen führen. Divisionen sind jetzt grundsätzlich Gleitkommadivisionen. Wenn eine Ganzzahldivision ausgeführt werden soll muss der Operator "DIV" verwendet werden.
  • Bahnerzeugung. Das automatische Erzeugen von Zirkularbewegungen während der Bahnerzeugung kann jetzt unter "Datei - Optionen - Bahnerzeugung" deaktiviert werden. Kreisbögen werden dann wie Kurven durch Linearsegemente interpoliert.
  • Anwendung. Unterstützung für Mehrprozessorsysteme verbessert.
  • Anwendung. Wenn viele Instanzen der Anwendung gleichzeitg geschlossen werden, konnte es zu Fehlern beim Zugriff auf Konfigurationsdateien kommen. Dieses Problem wurde behoben.

Famos V8.0.5/75 vom 22 April 2010

  • Geometriefunktionen. Fehler in den Funktionen "Position setzen" und "Orientierung setzen" behoben.
  • Externe Achsen. Neuer Positionierer. ABB IRB P250R D1000 L1250.
  • CNC Import. Der CNC Import liest jetzt auch Programme ohne Satznummern. Zusätzlich wird auch die Vorschubgeschwindigkeit (F mm/min) ausgelesen.
  • Anwendung. Beim Speichern eines Projektes wird jetzt der vollständige Projektname mit Pfad in das Anwendungs-Log eingetragen.
  • Parameter. Robotergruppen. Die Simulation arbeitet jetzt robuster bei Positionen mit sehr geringen Abständen.

Famos V8.0.5/45 vom 09 April 2010

  • Betriebssystem. Unterstützung für Windows 7 (32/64Bit).
  • Installation. Die Installation enthält jetzt auch die 64Bit Treiber für CodeMeter.
  • Roboter. Nach dem Laden eines Roboters wurde bisher immer die Nullposition als HomePos voreingestellt. Je nach Roboter wird jetzt automatisch eine günstigere HomePos eingestellt.
  • Geometriefunktionen. Mit den Geometriefunktionen "Spiegeln", "Ausrichten an Vektor" und "Projektion auf Koordinatensystemebene" können jetzt auch Koordinatensysteme wie Tools und Bases bearbeitet werden.
  • KUKA Import. Inline-Targets können jetzt auch ohne Datentypangabe importiert werden. Nach dem manuellen korrigieren von Positionen mit einer KRC1 Steuerung wurden die Typangaben entfernt und die Positionen konnten nicht mehr importiert werden.
  • KUKA Import. Speicherleck behoben.
  • Grafik. Maximierte Ansichtfenster wurden nach dem Laden eines Projektes nicht korrekt restauriert.
  • Projektarchive. Beim Öffnen einer RPA-Datei wurde immer eine leere Konfigurationsdatei(ri8) angelegt.
  • Kollisionskontrolle. Im Kollisionskontrollsystem konnte ein Fehler auftreten, wenn ein einzelnes Modell mehr als 100000 Flächen enthielt.
  • Stäubli CS8 Postprozessor. Wenn die Option "Anweisungen gruppenweise in Funktionen schreiben" aktiviert war, wurden die Anweisungen der letzten Gruppe der Startfunktion zugeordnet.
  • Projekte. Immer wenn ein Roboterprogramm erzeugt werden soll und das Projekt noch nie gespeichert wurde, wird jetzt die Funktion "Speichern unter" ausgelöst.
  • CAD. Beim Importieren von FCM Modellen konnten Fehler auftreten, wenn in untergeordneten Komponenten einzelne Flächen unsichtbar waren.
  • CodeMeter. Neue CodeMeter Runtime V4.10c. Das Famos robotic® Setup erkennt jetzt auch 64Bit Betriebssysteme und installiert die passenden Runtime.
  • ABB Roboter. Neuer Roboter "IRB 120".
  • CAD. Modell löschen. CAD Modell können nur dann gelöscht werden, wenn sie nicht mehr referenziert werden. Die Referenzen mussten bisher manuell geändert werden. Diese wird jetzt automatisch durchgeführt.
  • CAD. CAD Baum. Im Kontextmenü für das selektierte CAD Modell steht jetzt die Funktion "Zeige referenzierende Objekte" zur Verfügung. In einem Dialog werden alle Objekte, z.B. Bahnpunkte und andere CAD Modelle aufgelistet, die das Modell refernzieren und damit das Löschen verhindern. In dem Dialog steht auch eine Funktion zur Verfügung um die Referenzen alle so umzuleiten, dass das Modell gelöscht werden kann.
  • Easy-Rob Kernel. Neuer Easy-Rob Kernel. Behebt einen kleinen Interpolationsfehler bei Werkstückführenden Anwendungen.
  • Granite CAD-Kernel. Neuer Granite One(tm) Kernel V5 M140. Behebt Probleme mit Sonderzeichen in Dateinamen von ProE Modellen und ist robuster beim Laden von Parasolid Modellen.
  • Fangen. Das Fangen von Positionen auf einer Arbeitsebene führte zu einem Programmabsturz.
  • Lizenzinformationen. Nach dem Start wird im Anwendungslog eingetragen wann die zertifizierte Zeit aktualisiert werden muß und wie lange eine Testlizenz noch läuft. Diese Informationen können auch mit "Hilfe-Lizenzinformationen" angezeigt werden.
  • Robotergruppen. Die Synchronisation funktioniert jetzt auch bei kontinuierlicher Programmabarbeitung.

Famos V8.0.4/16 vom 25 Januar 2010

  • Grafik. Kompabilität mit ATI Grafikkarten der FireGL Serie verbessert.
  • ABB Postprozessor. Den Funktion caToolTrans und caToolOffset kann jetzt der Name des Frames als Parameter übergeben werden. Das kann im Register "Optionen" des Postprozessors aktiviert werden. Mit dem Namen kann z.B. beim Schleifen die Kontaktrolle bestimmt werden um dann den zugehöriger Verschleißkompensationswert zu verrechnen.
  • Fanuc Roboter. Neuer Roboter "M-900iA-350".
  • CAD. Im Menü "CAD" fehlte die Modellgruppe "Vorrichtungen".
  • Vorschaubild. Das Vorschaubild des Projektes wird jetzt beim Speichern automatisch aktualisiert. Unter "Datei-Optionen-Allgemein" kann diese Option aktiviert bzw. deaktiviert werden.

Famos V8.0.4/2 vom 15 Dezember 2009

  • Geometriefunktionen. Kurven auflösen. Die Funktion "Geometrie - Kurven auflösen" verfügt jetzt über eine Fortschrittsanzeige und kann abgebrochen werden. Das ist nützlich, wenn die Auflösung zu fein gewählt wurde.
  • Geometriefunktionen. Position verschieben. Wenn ein negativer Distanzwert eingegeben wird, wird er nach der Ausführung automatisch in einen positiven Wert umgewandelt. Das verhindert das Alternieren der Richtung bei wiederholter Eingabe eines Distanzwertes.
  • CAD. Der Zustand des CAD Baumes bleibt jetzt erhalten, wenn die Sichtbarkeit einer Modellgruppe verändert wird.
  • ABB Postprozessor. Der TCP Offset wird jetzt auch für die neue Funktion "caToolOffset" am Ende jeder Bahn auf Null zurückgesetzt.
  • Fangen. Das Fangen von Kreisbögen funktionierte nicht, wenn das Weltkoordinatensystem abgeschaltet war.
  • Kopierschutz. Meldungstexte erweitert. Lizenzabfragetechnik optimiert.
  • Bahnmanager. Das Umbenennen von Bahnen und Gruppen schlug fehl, wenn lediglich die Schreibweise des Namens geändert wurde.
  • Grafik. Das Fadenkreuz und der Name der Kamera können jetzt unter "Datei-Optionen-Grafik" abgeschaltet werden.
  • 3D-Körper. Die 3D-Körper werden jetzt bei der Skalierung der Ansichten korrekt berücksichtigt.
  • CAD Import. Unter "Datei-Optionen-CAD" kann das Importieren unsichtbarer Objekte abgeschaltet, bzw. eingeschaltet werden.
  • CAD Import. Beim Import wurden Modelle auf unsichtbaren Layern übergangen. Das konnte dazu führen, dass, z.B. eine IGES Datei, erfolgreich geladen wurde aber keine Modelle angezeigt wurden.
  • Grafik. Das Kamerakoordinatensystem, unten links, kann jetzt unter "Datei-Optionen-Grafik" abgeschaltet werden.
  • Anwendung. Beim Schließen von Projekten, mit Texturen, wurde trat in seltenen Fällen ein Fehler auf.
  • Import. PIS-Import und CNC Import. Wenn ein Projekt keine Bahnen enthielt wurde beim Importieren das komplette Programm ersetzt. Dabei sind auch Benutzerkoordinatensysteme entfernt worden. Es werden jetzt, optional, nur noch die vorhandenen Bahnen gelöscht.
  • Fanuc Roboter. Fanuc M710iC. Nullpunktlage korrigiert.
  • Granite CAD-Kernel. Neuer Granite One(tm) Kernel V5 M120. Robuster beim Löschen von ProE Modellen.
  • Undo-Redo. Beim Öffnen von Projekten konnte ein beschädigter Undo-Puffer einen Fehler auslösen.
  • Kuka Import. Die Zuweisungen der Lastdaten, die der Postprozessor optional erzeugen kann, können jetzt auch wieder importiert werden.
  • Motoman Import. Die Überprüfung von Namen wurde angepasst. Die Namensprüfung hatte verhindert, dass einige Jobs importiert werden konnten.
  • Anwendung. Projekte. Das Öffnen von Projekten aus einem Ordner für den der aktuelle Anwender keine Schreibrechte hat funktioniert jetzt ordnungsgemäß.
  • Kuka Postprozessor. Beim Überschleifen von PTP nach LIN oder CIRC wird jetzt auch die Zusätze C_DIS oder C_VEL geschrieben.
  • Anwendung. Die Logs können jetzt mit der Funktionstaste [F6] eingeblendet bzw. ausgeblendet werden.
  • Kuka Import. Der neue Rotations-Offset kann jetzt auch importiert werden.
  • Fangen. Der Fangmodus "Positionen" funktionierte nicht bei Modellen in einem Assembly, dass deaktiviert wurde.
  • Projektarchive. Die Projektarchive (*.rpa), konnten nur geöffnet werden, wenn das Projekt noch nicht existierte. In solchen Fällen wird jetzt eine Überschreibwarnung angezeigt und das Archiv kann erneut entpackt werden.
  • 3D-Körper. Der Transparenzwert kann jetzt auch direkt eingegeben werden.
  • Bahnerzeugung. Bahnen erzeugen. Wenn eine neue Bahn erzeugt wird, werden die Bahnen automatisch sichtbar gemacht, falls sie deaktiviert wurden.

Famos V8.0.3/8 vom 13 November 2009

  • ABB Roboter. Neuer Roboter. IRB 6400C M94
  • Installation. Bei der Installation wurde ein Verzeichnis nicht angelegt, was beim ersten Start der Anwendung zu einem Fehler führte. Der Fehler tritt nur bei Erstinstallationen auf.
  • Kollisionskontrolle. Wenn die Kollisionskontrolle für eine grosse Baugruppe deaktiviert wurde, wurde die Kollisionskontrolle stark verlangsamt.
  • CAD. Das Neue properitäre CAD Format (FCM) für Polygonmodelle, wird jetzt auch beim Speichern und Laden von Projekten verwendet. Die Ladezeiten von Projekten mit vielen oder großen Polygonmodellen werden damit verringert. Famos Versionen vor Version 8.0.3/5 können solche Projekte allerdings nicht mehr lesen. Um den Datenaustausch mit älteren Versionen dennoch zu ermöglichen kann Famos mit dem Kommandozeilenparameter /UseIGP gestartet werden.
  • CAD. Neues properitäres CAD Format (FCM) für Polygonmodelle. Es erzeugt sehr kompakte Dateien, die sehr schnelle gelesen und gespeichert werden können. Alle Attribute, wie Farbe und Transparenz bleiben erhalten. Auch Flächenkanten bleiben erhalten und lassen sich, wie bei Solids, sichtbar und unsichtbar machen. Wir empfehlen dieses Format als Ersatz für STL und IGP.
  • Grafik. Die Option "Bahnen durch Werkstücke durchscheinend" hatte keine Funktion.
  • Simulation. Bei Eingabe einer Zielzeit für die Simulation wurde die Grafik aktualisiert.
  • Anwendung. Kommandozeilenparameter. Mit den Parametern /Open und /Import kann die Anwendung mit der Projektdatei geöffnet werden. Danach wird automatisch das Roboterprogramm importiert.
  • Anwendung. Projektordner öffnen. Mit dem Befehl "Datei - Projektordner öffnen" kann jetzt der aktuelle Projektordner im Windows Explorer geöffnet werden.

Famos V8.0.2/91 vom 02 November 2009

  • Fanuc Roboter. Fanuc M10iA. Nullpunktlage korrigiert.
  • CAD. Beim Öffnen älterer Projekte (Granite V4) traten Fehler auf, wenn die Dateinamen länger als 63 Zeichen waren. Die Dateinamen werden jetzt, beim Laden, automatisch angepasst.
  • Koordinatensysteme. Verfolger-Koordinatensystem. Über das Kontextmenü der Koordinatensysteme kann jetzt ein "Verfolger-Koordinatensystem" erzeugt werden. Es kann ein anderes Koordinatensystem verfolgen und richtet sich selbst entsprechend aus. Wird eine Kamera mit dem Verfolger-Koordinatensystem verknüpft, kann man so sehr einfach ein Werkstück an verschiedenen Arbeitsstationen beobachten ohne immer die Ansicht zu korrigieren.
  • Grafik. Neue Funktion zum Speichern des aktiven Ansichtsfensters als Bilddatei in der Werkzeugleiste "Ansichtsfenster".
  • Grafik. Objekte mit einem Transparenzwert >= 70% werfen jetzt keinen Schatten mehr.
  • Anwendung. Grafikkartentest. Beim Start der Anwendung wird jetzt geprüft ob die Grafikkarte geeignet ist. Wenn nicht wird eine Meldung ausgegeben.

Famos V8.0.2/8 vom 20 Oktober 2009

  • Granite CAD-Kernel. Neuer Granite One(tm) Kernel V5 M110. Robuster beim Importieren von STEP Modellen. Robuster beim Löschen von Modellen.
  • Kollisionskontrolle. Leistungsverbesserung.
  • Fangen. Der Fangmodus "Position" arbeitet jetzt schnelle und benötigt rund 40% weniger Arbeitsspeicher.

Famos V8.0.1/19 vom 12 Oktober 2009

  • Kollisionskontrolle. Wird ein Kollisionseintrag im Kollision-Log ausgewählt werden kollidierte Objekte werden jetzt besonders hervorgehoben. Die beiden kollidierten Objekte werden in Rot und Gelb dargestellt. Alle anderen Objekte werden transparent dargestellt. Das Lokalisieren der Kollision wird so stark vereinfacht.
  • Projektarchive. Projekte als Archiv speichern. Projekte können jetzt, mit "Speichern unter" als Archiv gespeichert werden. Dazu muß das Projekt zunächst normal gespeichert werden. Anschließend werden alle Dateien, die das Projekt benötigt in ein komprimiertes Archiv übertragen, welches dann leicht weitergegeben werden kann. Mit "Datei öffnen" lässt sich ein solches Archiv wieder öffnen. Das Projekt wird dabei entpackt und anschließend wird das Projekt, wie gewohnt, geöffnet.
  • CodeMeter. Neue Option "Zertifizierte Zeit automatisch aktualisieren". Diese Option ist standardmäßig aktiviert und aktualisiert automatisch die zertifizierte Zeit auf dem CM-Stick. Dies geschieht mindestens 1x täglich. Wenn diese Option deaktiviert ist wird die aktualisierung nur dann versucht, wenn der Lizenztest fehl schlägt. Die zertifizierte Zeit wird also immer auf dem neuesten Stand gehalten, falls eine Internetverbindung besteht. Steht keine Verbindung zur Verfügung sollten Sie diese Option deaktivieren um den Start der Anwendung zu beschleunigen.
  • Grafik. Zusätzlicher Darstellungsmodus "Phong Shading"
  • Grafik. Besserer Kontrast durch Specular-Lighting auch bei der Schattensdarstellung.
  • Grafik. In allen Views wird jetzt, bei aktiver Schattendarstellung, die gleiche Sonnenposition verwendet.
  • Grafik. Unterstüzung von texturierten transparenten Objekten.
  • Grafik. Texturen werden gecacht und somit Speicherplatz gespart.
  • Grafik. Texturen werden jetzt mit der eingestellten Körperfarbe moduliert. Die Farbe eines Körpers bleibt also durch die Textur sichtbar. Das ist z.B. sehr günstig für Schriftzüge. Wenn die Textur-Farben unverfälscht erhalten bleiben sollen, muss die Basisfarbe des Bodies weiß sein! In existierenden Projekten müssen die Farben eventuell angepasst werden.
  • Grafik. Hervorgehobenen Flächen haben transparente Körper vollständig verdeckt.
  • Anwendung. Die Anzeige der Logs hat in Einzelfällen die CPU sehr belastet. Dieser Effekt wurde stark reduziert.
  • CodeMeter. Aus technischen Gründen wurde das Lizenzüberprüfungsverfahren geändert und dabei das Prüfintervall für die zertifizierte Zeit des CodeMeter-Dongles versehentlich verkürzt. Das Intervall hat jetzt wieder die ursprüngliche Länge. Bitte aktualisieren Sie die zertifizierte regelmäßig, ca. 1 x im Monat.

Famos V8.0.0/1588 Beta vom 25 September 2009

  • CodeMeter. Neue CodeMeter Runtime V4.10a mit automatischer Erkennung für Proxy-Server.
  • ABB Postprozessor. Wenn Variablen für Geschwindigkeiten und Zonen erzeugt wurden, konnte unter sehr speziellen Umständen im Zusammenhang mit bestimmten CPU's der Fehler "Division durch Null" auftreten.
  • Kollisionslog. Beim Selektieren eines Kollisionseintrages werden die betroffenen Objekte hervorgehoben. Die Hervorhebung kann mit [ESC] aufgehoben werden.
  • CAD-Dateien. Dateinamen mit Überlänge (> 63 Zeichen) wurden bisher automatisch in den 8.3 Dateinamen umgewandelt. Dieser extrem gekürzte Name war oft nur noch schwer dem Modell zuzuordnen. Jetzt wird ein Dialog angezeigt und der Name kann vom Anwender selbts bestimmt werden.
  • CodeMeter. Unter "Datei-Optionen-CodeMeter" steht eine neue Option zur Verfügung "Lizenzen auch im lokalen Netzwerk suchen". Wenn kein Lizenzserver verwendet wird, kann diese Option deaktiviert werden. Die Lizenzabfragen werden so beschleunigt. Wurde die Funktion veresehentlich deaktiviert kann die Anwendung mit dem Parameter /CMLAN gestartet werden. Dazu steht auch eine Verknüpfung im Startmenü zur Verfügung.
  • Parameter. TCP-Offset. Der Parameter wurde um einen Rotation-Offset erweitert. Die Rotation kann wahlweise um den aktive TCP oder das Elternkoordinatensystem des aktiven TCP durchgeführt werden. Bei einer Schleifapplikation könnte das Referenzkoordinatensystem im Kontaktscheibenmittelpunkt liegen. Der Parameter TCP-Offset erlaubt es nun, mit nur einem externen Tool jeden beliebigen Punkt auf der Kontaktscheibe zu erreichen. In Kombination mit der Funktion "Werte auf Bereich verteilen" kann so auch "wandernder Arbeitspunkt" realisiert werden. Der Parameter wird vom ABB- und Kuka Postprozessor unterstützt.
  • ABB Roboter. Neue Roboter. IRB 4600-205-45, IRB 4600-205-60, IRB 4600-250-20, IRB 4600-255-40.
  • Anwendung. Neue Option "Automatisch speichern bevor ein CAD Modell hinzugefügt wird". Diese Option kann Zeit sparen, wenn Sie oft fehlerhafte CAD Modelle erhalten. Sollte während des Ladens ein schwerwiegender Fehler auftreten steht ihnen der letzte Projektstand sofort wieder zur Verfügung.
  • CAD. Zum Umbenennen von CAD Komponenten wird jetzt ein Dialog verwendet. Dieser ist entweder über das Kontextmenü des CAD Baumes oder mit [F2] zu erreichen.
  • CAD. Bezeichnungen im Kontextmenü des CAD Baumes an die Namen der der Attribue im Attribut-Explorer angepasst.
  • CAD. Modellgruppen. Die Sichtbarkeitseinstellungen der Modellgruppen werden jetzt gespeichert und nach dem Laden wieder hergestellt.
  • CAD. Komponenten suchen. Für die Suche können jetzt mehrere Suchmasken, durch ein Semikolon getrennt, verwendet werden. Z.B. *_x_*;*_m_*;*DIN*. Damit lassen sich Schrauben und Normteile suchen und anschließend löschen. Die Masken werden jetzt in einer Auswahlliste gespeichert und können so leichter wiederverwendet werden. Optional kann die Anzahl Stützpunkte je Modell ermittelt und angezeigt werden. So lässt sich besser abschätzen wieviel man durch das Löschen von Komponenten einsparen kann.
  • CAD. Komponenten suchen. Fehler beim Löschen von CAD Komponenten behoben. Das Löschen mehrerer Komponenten gleichzeitig wurde etwas beschleunigt

Famos V8.0.0/1349 Beta vom 05 August 2009

  • Kollisionskontrolle. Im Seitenregister "Sim" steht ein neuer Schalter "Bei Kollision stoppen" zur Verfügung. Die Simulation wird angehalten, sobald die erste Kollision auftritt.
  • Kollisionskontrolle. Der Kollisionszeitpunkt kann mit einem Doppelklick auf einen Logeintrag angefahren werden, sofern der Eintrag über eine Zeitangabe verfügt. Zusätzlich kann über das Kontextmenü des Logs auch ein Zeitpunkt kurz vor der Kollision angefahren werden.
  • Kollisionskontrolle. Im Kollisionslog werden die kollidierten Objektpaare aufgezeichnet.
  • Anwendung. Neue Optionsseite für die Kollisionskontrolle unter "Datei - Optionen".
  • Granite CAD-Kernel. Neuer Granite One(tm) Kernel V5 M100. Robuster beim Laden von Pro/ENGINEER Wildfire assemblies. Robuster beim Importieren von IGES, STEP und Parasolid Modellen.

Famos V8.0.0/1259 Beta vom 29 Juli 2009

  • Hilfe. Wenn die Kontextsensitive Hilfe mit [F1] aufgerufen wird, wird jetzt der Seitenbaum an der entsprechenden Stelle aufgeklappt.
  • Grafik. Verschiedene kleine Grafikfehler behoben. Unter anderem werden Modelle ohne eigene Farbinformationen nicht mehr Rot eingefärbt.
  • Motoman Import. Neue Importoption "Nur neue Bahnen hinzufügen".
  • Fanuc Import. Neue Importoption "Nur neue Bahnen hinzufügen".
  • Dürr EcoTalk Import. Neue Importoption "Nur neue Bahnen hinzufügen".
  • Kuka Import. Neue Importoption "Nur neue Bahnen hinzufügen".
  • CAD Export. Fehler beim Exportieren von CAD Modellen behoben, der auftrat, wenn man zunächst die "Session" unsichtbar gemacht hat und anschließend die zu exportierenden Objekte wieder sichtbar gemacht hat. In dem Fall wurde nichts exportiert.
  • Kuka Roboter. Neue Roboter. KR-210-2K, KR-210-L-180-2K, KR-210-L-150-2K, KR-210-L-100-2K
  • Bases & Tools. Beim Duplizieren wird jetzt das Referenzkoordinatensystem nicht mehr gewechselt.

Famos V8.0.0/1146 Beta vom 20 Juli 2009

  • Kollisionskontrolle. Über die Werkzeugleiste "Kosllisionskontrolle" kann jetzt ein Kollisionstest aktiviert werden. Zunächst wird dabei vollständiger Test durchgeführt, durch Hinzufügen zu einem Filter können die aktuell angezeigten Kollisionen gefiltert werden. Die Kollisionskontrolle wird also ähnlich wie eine FireWall konfiguriert. Über den CAD-Baum kann in den Attributen zusätzlich die Kollisionskontrolle für einzelne Modelle dauerhaft deaktiviert werden.
  • Grafik. Vollständig neue Grafik mit bis zu 10 fach besserer Leistung.
  • Grafik. Für die Grafik können Echtzeitschatten aktiviert werden. Die Schattendarstellung verbessert den räumlichen Eindruck teilweise erheblich.
  • Grafik. Die Position der Lichtquelle für die Schattendarstellung kann über ein Pulldownmenü im Toolbar interaktiv festgelegt werden. Das Menü befindet sich direkt am Schalter zum Aktivieren der Schattendarstellung.
  • Projekte. Neue Dateierweiterungen für Projektdateien der V8. "rs8" für die Projektdatei, "rc8" für den CAD Teil des Projektes und "ri8" für die Projekteinstellungen. Die neuen Erweiterungen machen eine schnelle Unterscheidungen der Projektversionen möglich und verhindern, dass ein V7 Projekt mit einem V8 Projekt überschrieben wird. Das ist wichtig, weil die V7 die V8 Projekte nicht laden kann.
  • CAD. Im CAD Register steht jetzt ein Filter zur Verfügung. Nach Eingabe eines Namens werden nur noch Komponenten angezeigt, die diesen Namen ganz oder Teilweise enthalten. Die Eingabe muss mit [Eingabe] bestätigt werden. Ein Doppelklick auf "Session" zeigt wieder alle Komponenten an.
  • Anwendung. Neues Programmicon für die V8.
  • ABB Import. Neue Importoption "Nur neue Bahnen hinzufügen". Praktisch, wenn man sicherstellen will, dass bereits im Projekt vorhandene Bahnen nicht verändert werden.
  • Messen. Abstände messen. Das Ergebnis einer Abstandmessung wird jetzt auch Vektor (XYZ) ausgegeben.
  • CAD. Neue Modellgruppe "Vorrichtungen".
  • CAD. Die Darstellungsqualität kann jetzt unter "Datei - Optionen-CAD-Leistung" für die verschiedenen Modellgruppen unterschiedlich eingestellt werden. Werkstücke können werden standardmässig in mittlerer Qualität dargestellt, alle anderen Modelle in geringerer Qualität.
  • Werkzeugleisten. Unter bestimmten Umständen wurde der Werkzeugleistenbereich nicht korrekt angepasst, wenn die Fenstergröße verändert wurde. Dieses Problem wurde behoben.
  • Granite CAD-Kernel. Neuer Granite One(tm) Kernel V5 M090. STEP und IGES Import sind robuster. Unterstützung für Pro/E Wildfire 4. Das Laden von Granite Parts und Assemblies wurde beschleunigt. Der 3DM Import unsterstützt jetzt auch Kurven.
  • ABB Roboter. Neue ABB Roboter IRB580-12, IRB580-16, IRB540-12
  • Anwendung. Vista kompabilität verbessert.
  • Externe Achsen. Neue Kuka Positionierer KPF1-500 V1, KPF1-500 V2 und KPF1-500 V3

Famos V7.6.0/221 vom 5 Mai 2009

  • Neue KUKA Roboter KR-16-KS und KR-16-KSL-6
  • Simlib. In den Pfad einer eigenen SimLib können jetzt auch Roboter aus der Standardbibliothek komplett verschoben werden.
  • Motoman Import. Erste Version einer Importfunktion für Motoman XRC/NX100 Jobs implementiert. Unterstützt werden alle Standardbewegungsbefehle, externe Achsen und die Parameter TCP-Speed und Zone. Wenn Programme importiert werden sollen, die Pulswerte enthalten müssen die Konvertierungsfaktoren, von Pulsen nach Grad, vor dem Import unter "Roboter - Steuerung und Kinematik" festgelegt werden. Die Faktoren müssen sowohl für den Roboter und alle externen Achsen festgelegt werden.
  • CodeMeter. Neue CodeMeter Runtime V4.01.
  • Speicherort für Konfigurationsdateien geändert. Betroffen sind die Konfigurationen für "Parametrisch Verschieben", die Projektliste und die Konfigurationen für die 3D Digitalisierarme Baces, MicroScribe und Faro. Die Konfigurationsdateien werden jetzt im Windowsprofilordner des angemeldeten Benutzers gespeichert und nicht mehr im Profilordner für alle Benutzer. Unter Vista sind die Dateien jetzt in "C:\Users\\AppData\Roaming\carat-robotic\Famos\" zu finden, unter XP in "C:\Dokumente und Einstellungen\\Anwendungsdaten\carat-robotic\Famos\". Die Dateien, können, bei Bedarf manuell in den neuen Ordner kopiert werden. Der vorherige Speicherort war unter Vista "C:\ProgramData\carat-robotic\Famos\" und unter XP "C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\carat-robotic\Famos\". Während der Installation werden die Dateien automatisch in den neuen Ordner verschoben. Damit können jetzt auch diese Konfigurationen über einen Roamingserver genutzt werden.
  • Bahnen spiegeln und duplizieren. Alle internen Kopiervorgänge konnten beschleunigt werden. Davon profitieren besonders Funktion, wie Spiegeln und Duplizieren.
  • Motoman Roboter. Neuer Motoman Roboter EPL-160.
  • Übertragen auf anderen Roboter. Beim Übertragen von Bahnen auf einen anderen Robotern traten Fehler bei ABS-Joint Targets auf.
  • ABB Postprozessor. Die Präfixwerte für Variablen werden jetzt strenger geprüft. Sie müssen eindeutig sein und dürfen keine Zahlen enthalten. Das Targetpräfix darf Zahlen enthalten, jedoch nicht am Anfang.
  • Dialogpositionen. Die Standardposition für Dialoge ist jetzt immer mittig über dem Hauptfenster. Daber wird berücksichtigt auf welchem Monitor das Hauptfenster angezeigt wird. Diese Position wird beim erstmaligen öffnen eines Dialoges verwendet. Anschließend werden die Dialogpositionen immer gespeichert.
  • Aufgrund der Unicode Anpassungen können die neuen Projektdateien von älteren Versionen (Vor 7. 6.0/28) nur noch gelesen werden, wenn die Anwendungsoption "Im UTF8 Format speichern" deaktiviert ist. Das ist die Standardeinstellung. Die aktuelle Version kann alte Projektdateien lesen.
  • Unicode Unterstützung erweitert. Auch die Projektdateien können jetzt im UTF-8 Format gespeichert werden.
  • Laden und Speichern von Projektdateien deutlich beschleunigt. Das macht sich besonders bei Projekten mit vielen Bahnpunkten und beim Arbeiten im Netzwerk bemerkbar. Diese Verbesserung hat keinen Einfluss auf die Ladezeiten von CAD-Modellen.
  • Bahnmanager. Für das Umbenennen einer Bahn oder Gruppe wird jetzt ein Dialog angezeigt.
  • Optionsdialog. Die Tabulatortaste kann jetzt wieder verwendet werden um zwischen den Steuerelementen der Optionsseiten zu wechseln.
  • Fanuc Import. Wenn im Fanuc Programm Förderer referenziert werden, die es im aktuellen Projekt nicht gibt, wird eine entsprechende Meldung ausgegeben und der Fördere automatisch identifiziert.
  • Optionen. Die Vorgabewerte für die Bahnerzeugung werden jetzt korrekt gespeichert und auf neue Projekte angewendet.
  • Speichernutzung des Undo-Puffers reduziert. Der Effekt hängt von der Operation ab und von der Anzahl Bahnpunkte die mit einer Operation geändert wurden.
  • In den Projektoptionen und anderen Programmoptionen können jetzt auch Unicode Schriftzeichen verwendet werden. Z.B. russisch. Programmoptionen werden komplett im UTF-8 Format gespeichert.

Famos V7.6.0/9 vom 27 Februar 2009

  • Sprachunterstützung. Die Benutzeroberfläche ist jetzt auch auf russisch verfügbar.
  • Anwendung. Allgemeine Anwendungsleistung verbessert.
  • CodeMeter. Neue CodeMeter Runtime V4.0a
  • Der Dialog "Installierte PlugIns" im Menü "Hilfe" wurde neu gestaltet. Die Anzeige ist jetzt übersichtlicher und bietet mehr Informationen.
  • Kuka Roboter. Neuer Roboter. KR 5sixx R850
  • Kuka Roboter. Neuer Roboter. KR 5sixx R650
  • Kuka Roboter. Neue Roboter KR360-280-2 und Kuka KR360-360-2. Nulllage und Drehbereichsgrenzen korrigiert.
  • Neuer ABB Roboter. IRB 6650-S-200/3.5
  • Die Programmoberfläche von Famos robotic ist jetzt vollständig unicodefähig. Das bedeutet, dass jetzt auch Sprachen mit Multibytezeichen korrekt unterstützt werden können. Das Betrifft z.B. Türkisch und Russisch.
  • Tools und Bases. Diese können jetzt per Drag' n'Drop neu verknüpft werden. Dabei kann auch, während des Loslassens, die [Shift] Taste gedrückt werden, um die Position der Koordinatensystem in Welt zu erhalten.
  • Neuer ABB Roboter. IRB6640-130/3.2
  • Anwendung. Aus technischen Gründen können die bisherigen Konfigurationen für die Werkzeugleisten nicht mehr verwendet werden. Die Werkzeugleisten müssen nach einem Update neu angeordnet werden.
  • HomePos. Wird im Achswinkelanzeige eine neue HomePos festgelegt wird automatisch ein Reset ausgelöst damit die HomePos sofort angewendet wird.
  • Umbenennen von CAD Modellen. Werden Modelle umbenannt wird der Name in der Grafik jetzt korrekt aktualisiert.
  • Motoman Roboter. Steuerung und Kinematik konfigurieren. Hier können jetzt Achswertkonvertierungsfaktoren für Roboter und externe Geräte angegeben werden. Diese Option ist nur sichtbar, wenn Sie benötigt wird. MOTOMAN Roboter benötigen diese Konvertierungswerte damit Achswinkel in Pulse umgerechnet werden können. Die entsprechende Option im Postprozessordialog entfällt damit.
  • Fanuc Roboter. Neuer Roboter. M10iA
  • Bahnmanager. Das Löschen unsichtbarer Bahnen funktioniert jetzt korrekt.
  • Anwendung. Die Funktion "E-Mail an Support" musste wegen eines hohen Fehlerrisikos auf Vista Systemen enhtfernt werden.

Famos V7.4.0/16 vom 24 Oktober 2008

  • Simulation. Bei Verwendung unerlaubter Interpolationen beim Tracking und beim direkten Wechsel zwischen zwei Geräten werden jetzt Fehlermeldungen um Simulationslog ausgegeben.
  • Easy-Rob Kernel. Neuer Easy-Rob Kernel mit verbesserter Achskonfigurationsbehandlung.
  • Ein Fehler in "Orientierung ausrichten" konnte unter seltenen Bedingungen zum Einfrieren der Grafik führen.
  • ABB Roboter. Neuer Roboter. IRB6640-180/2.55
  • Simulation. Ein deaktiviertes Gerät, Häkchen in der Geräteliste des Registers "Sim", wird jetzt nicht mehr zurückgesetzt, wenn Reset/Home gedrückt wird. Das Gerät bleibt an seiner Postition. Wird es nach dem Starten der Simulation wieder eingeschaltet, wird die Simulation von der aktuellen Position aus gestartet.
  • Die Funktion "Äquidistante Bahn erzeugen" fügt jetzt die neuen Bahnen unmittelbar hinter der letzten selektierten Bahn ein. Die neuen Bahnen werden zudem automatisch selektiert und können so gleich weiterbearbeitet werden. Wenn die letzte Korrektur verworfen werden soll, verwenden Sie bitte die Undo-Funktion.
  • "Umsetzpunkte erzeugen" umbenannt in "An - Abfahrweg". Die Funktion wurde ausserdem um die Optionen "Gerade" und "Kreisbogen" erweitert.
  • Spiegeln. Beim Spiegeln können jetzt ABS-Joint Positionen in Joint Positionenen umgewandelt werden. Bisher wurden ABS-Joint Positionen übergangen.
  • Sichtbarkeit von Bahnen. Über einen neuen Schalter in der Werkzeugleiste "Sichtbarkeitssteuerung" kann die Sichtbarkeit von Bahnen jetzt global gesteuert werden. Dies hat keinen Einfluss auf die Sichtbarkeitseinstellungen der einzelnen Bahnen.
  • Famos startet jetzt auch unter Vista maximiert.
  • ABB Roboter. Neuer Roboter. IRB-5500-A und IRB-5500-B Flexpainter.
  • Positionseditor. Wird ein Koordinatensystem kann jetzt über das Feld "Abstände Vorgänger" der Abstand zum Elternkoordinatensystem geändert werden. Eignet sich z.B. um den Abstand eines externen Tools auf einer Kontaktscheibe zum Wellenmittelpunkt zu ändern. Das funktioniert nur, wenn der aktuelle Abstand ungleich Null ist.
  • Die Sichtbarkeit der einfachen 3D-Körper und der Prozessobjekte kann jetzt über zwei zusätzliche Schalter in der Werkzeugleiste "Sichtbarkeitssteuerung" gesteuert werden.
  • Steuerung & Kinematik konfigurieren. Die Liste der Achsdaten kann jetzt, über ein Kontextmenü, in die Zwischenablage kopiert. Nützlich bei Supportanfragen oder zu Dokumentationszwecken.
  • ABB Postprozessor. Unterstützung für Robotergruppen. Die MultiMove(tm) Befehle SyncMoveOn und SyncMoveOff werden unterstützt.
  • CAD. Neue Funktion "Komponente austauschen" im Kontextmenü des Registers "CAD". Mit dieser Funktion können, z.B., sehr einfach Werkstückmodelle durch überarbeitete Modelle ersetzt werden. Verküpfungen, Position etc. bleiben dabei erhalten.
  • Stäubli Roboter. Neue Stäubli Roboter. TX-200 und RX-170-HSM.
  • KUKA Postprozesser und Import. Unterstützung für Robotergruppen. Die RoboTeam(tm) Befehle SYNCCMD mit den Argumenten PROGSYNC, MOTIONSYNC und der Befehl LK werden unterstützt.
  • ABB Postprozessor. Beim Aufrufen des Konfigurationsdialoges konnte ein Fehler auftreten, wenn die Erzeugung von Target - ARRAY's aktiviert war.
  • Instruktionen. Im Dialog zum Eingeben von Instruktionen in einer Bahn, kann jetzt die automatische Vervollständigung abgeschaltet werden.
  • ABB Import. Die Instruktion "WaitTime" wird jetzt importiert. Wenn Die Option "Unbekannte Instruktionen erhalten" aktiviert ist wird die Instruktion in die Instruktionsliste der jeweiligen Bahn eingefügt, ansonsten wird der Parameter "Wait" erzeugt.
  • Dürr Achskonfiguration. Während der Simulation werden jetzt die Quadranten der Roboterachsen aufgezeichnet. Wird ein Punkt anschließend mit der Maus selektiert werden die Roboterachsen in die gespeicherten Quadranten gedreht. Um das zu ermöglichen müssen die Roboter aus der aktuellen SimLib verwendet werden. Modifizierte Roboter oder eigene Kinematiken müssen nachgearbeitet werden. Bitte die entsprechenden ROB-Files an support@famos-robotic.de schicken.
  • ABB Achskonfiguration. Während der Simulation werden jetzt die Quadranten der Roboterachsen aufgezeichnet. Wird ein Punkt anschließend mit der Maus selektiert werden die Roboterachsen in die gespeicherten Quadranten gedreht. Um das zu ermöglichen müssen die Roboter aus der aktuellen SimLib verwendet werden. Modifizierte Roboter oder eigene Kinematiken müssen nachgearbeitet werden. Bitte die entsprechenden ROB-Files an support@famos-robotic.de schicken.
  • Parametrisch verschieben. Die Funktionen konnten nicht gelöscht werden. Sie werden in den Windows Papierkorb verschoben und können jetzt nach versehentlichem Löschen wiederhergestellt werden.
  • Dürr EcoTalk Programmimport. Der Importfilter liest eine Programmdatei (*.tip) und das zugehörige Datenmodul (*.tid) ein. Der Import unterstützt alle gängigen Parameter, wie VEL, ACC, OVELAP, Tracking, TOOL und OBJECT. Zusätzlich werden Brush-Trigger und Gun-Trigger importiert.
  • Kuka Postprozessor. Neue Option für KRC2 Controller "Unterprogramme als GLOABL deklarieren". Wenn alle Bahnen in einem SRC-File zusammengefasst sind, wird so der direkte Zugriff auf jede Bahn möglich. Diese Option ist erst ab der KRC2 aktivierbar.
  • Onlinehilfe. Kapitel "Externe Achsen" ergänzt. Beschrieben werden Verfahrachsen, Positionierer, Förderer und virtuelle Geräte.
  • Neue Option zur Unterstützung kooperierender Roboter "Roboter Gruppen". Derzeit nur für die Simulation verwendbar. Die Unterstützung durch die Postprozessoren wird für ABB und KUKA umgesetzt.
  • Wenn zwei verschiedene Baugruppen im Dateiennamen zusätzliche Punkte enthielten, beide jedoch die gleichen Modelle verwendeten konnte das Speichern des Projektes fehlschlagen.
  • Im Dialog "Komponente suchen" im Register "CAD" können die Suchergebnisse jetzt markiert und die zugehörigen CAD Modelle gelöscht werden. So kann gezielt nach Schrauben und anderen Kleinteilen gesucht werden und das Modelle so schneller bereinigt werden.
  • Granite CAD-Kernel. Neuer Granite One(tm) Kernel V4 M160. Import von Iges Modellen verbessert, die mit Adobe Acrobat 3D erstellt wurden. Import von Kurven aus Step Dateien ist jetzt robuster.
  • 3dm Import. Auf einigen Systemen schlug der Import wegen einer fehlenden DLL fehl. Die fehlende msvcr71.dll wird nun mitinstalliert.
  • Neue ABB Roboter. IRB 340 und IRB 340R Flexpicker.
  • Parameter Hinzufügen. Die Parameter werden jetzt in Kategorien angezeigt, wenn dem Projekt neue Parameter hinzugefügt werden sollen. So wird es einfacher den richtigen Parameter zu finden.
  • ABB Postprozessor. Wenn PaintWare Befehle verwendet werden erzeugt der Postprozessor jetzt Fehlermeldungen, wenn Triggerebenen nicht auf ihrem Bahnsegment liegen.
  • ABB PaintWare Parametereditor. In der Liste der Triggerebenen kann jetzt mit den Pfeiltasten [Rechts][Links] die Selektion verändert werden. Mit [Return] wird der Ebeneneditor aufgerufen.
  • ABB Postprozessor. Vor MoveC Instruktionen wurden auch dann Werte an vOri zugewiesen wenn Variablen für SpeedData verwendet werden sollten.
  • Parametereditoren. Die Editoren im Register "Parameter" verfügen jetzt alle über neuen Schalter, links oben, mit dem der Editor aufgeklappt und zugeklappt werden können. Wenn sehr viele Parameter verwendet werden, kann die Übersicht verbessert werden, in dem Editoren verkleinert werden.
  • Neuer Fanuc Roboter. M710iC/50
  • Bases & Tools. Es können jetzt beliebig viele CAD-Modelle an Bases und Tools gehängt werden. Das Verknüpfte CAD-Modell dient jetzt nur noch der Sichtbarkeitssteuerung. Wird ein Modell zugewiesen wird es also nicht mehr, wie bisher, an das Tool oder Base geängt, sondern behält seine Position bei. Es kann jetzt also die Sichtbarkeit jedes beliebigen CAD Modelles geändert werden.
  • Pick&Place. Rudimentäre Unterstützung für Pick&Place Anwendungen Durch die Parameter "Pick-Object" und "Place-Object". CADModelle und 3D-Körper können verwendet werden. Die Parameter funktionieren nur während der Simulation. Vor dem Start muß die Simulation immer mit Stop/Home zurückgesetzt werden, damit die gegriffenen Objekte wieder auf ihre Statposition zurückgesetzt werden können. Pick&Place Objekten dürfen nicht als Programmierkoordinatensystem verwendet werden. Die Pick&PLace Parameter sind frei verknüpfbare Parameter. Es können also eigene Instruktionen für die Befehle Pick und Place erzeugt werden, die von den Postprozessoren dann ins Roboterprogramm geschrieben werden. Das kann das Setzen eines Signales oder der Aufruf eines Unterprogrammes sein. Derzeit ist es nicht möglich solche Programme wieder zu importieren. Die Verbindung zu den CAD-Modellen könnte nicht wieder hergestellt werden.
  • 3D-Körper. Neue Funktion zum einfachen Duplizieren eines 3DKörpers oder Prozessobjektes.
  • 3D-Körper. Die optionale Rückseite der Rechteckfläche wurde an der falschen Position dargestellt.
  • Neuer Postprozessor. Erste Version eines Dürr EcoTalk Postprozessors für Dürr Roboter mit EcoRPC Steuerung.

Famos V7.3.0/91 vom 30 Mai 2008

  • Postprozessoren. Die Postprozessoren erzeugen jetzt Warnungen, wenn die Bezugssysteme des Hilfspunktes eines Bogens sich von denen des Endpunktes unterscheiden.
  • CAD Kalibrierung. Die Kalibrierverfahren "Kalibrierung nur auf Roboterprogramm anwenden" wurden entfernt. Sie hatten keine Funktion und befanden sich nur versehentlich in der Liste.
  • CAD Kalibrierung. In der Liste der Bases und Tools werden jetzt eventuelle vorhandene Tracking-Frames nicht mehr angezeigt, so dass sie nicht mehr irrtümlich ausgewählt werden können.
  • Kuka Postprozessor. Hat falsche Bases erzeugt, wenn der Roboter mit einem Positionierer verbunden war.
  • ABB Postprozessor. Hat falsche WerkObjekte erzeugt, wenn der Roboter mit einer koordinierten Verfahrachse verbunden war und diese relativ zum Weltkoordinatensystem verschoben wurde.
  • CodeMeter. Neue CodeMeter Runtime V3.30a

Famos V7.3.0/72 vom 28 Mai 2008

  • ABB PaintWare. Es war nicht möglich neue Triggerebenen hinzuzufügen oder einzelne Ebenen zu löschen.
  • Logs. Der jeweils letzte Eintrag im Log wird jetzt zusätzlich auch in der Statuszeile ausgegeben. Das ist nützlich, wenn der Log-Bereich ausgeblendet ist.
  • Granite CAD-Kernel. Neue Granite One(tm) Version V4 M150. Das Laden von Kurven mit Farbattributen aus Pro/ENGINEER Modellen wurde verbessert.

Famos V7.3.0/22 vom 2 Mai 2008

  • Rhino - Import. Neue CAD-Importschnittstelle für Rhinoceros(r) 3dm Dateien. Der Filter verarbeitet Dateien von Rhino Version 1 bis zur aktuellen Version 4.
  • Simulations Log. Das Log liefert Informationen über den aktuellen Verlauf einer Simulation. Wird ein Eintrag selektiert wird das zugehörige Gerät aktiviert und, falls vorhanden, der Bahnpunkt selektiert. Ein Doppelklick auf einen Eintrag verschiebt den Bahnpunkt in die Mitte des aktuellen Ansichtsfensters, so daß er schnell lokalisiert werden kann.
  • Anwendungs Log. Das Log liefert Informationen zu Dateioperationen etc. und zeigt Meldungen von PlugIns an.
  • Log - Fenster. Im unteren Bereich des Hauptfensters werden jetzt Logs angezeigt, welche Informationen zu verschiedenen Operationen anzeigen. Über ein Kontextmenü kann das Log in die Zwischenablage kopiert werden und per Mail z.B. an den Support geschickt werden. Das Log kann am Karteireiter gegriffen und abgetrennt werden. Der gesamt Log Bereich kann auch verkleinert und vergrößert werden. Wird das Log abgetrennt und geschlossen kann es über ein Kontextmenü in der Statuszeile wieder sichtbar gemacht werden. Im Menü "Fenster" können ebenfalls einzelne Logs sichtbar und unsichtbare gemacht werden. Zusätzlich können alle Logs gleichzeitig angezeigt oder ausgeblendet werden.
  • Neue Funktion "Geometrie-Orientierung-Drehen um Vorschubrichtung". Mit dieser Funktion kann die Orientierung der markierten Bahnpunkte, inkrementell, um die Vorschubrichtung gedreht werden. Bei Kreisinterpolation erfolgt die Drehung um die Kreistangente.
  • ABB Postprozessor. Zonenwerte werden jetzt bis auf 2 Stellen nach dem Komma genau ausgegeben. Wenn die Option zur Erzeugung von ZoneData Variablen aktiviert ist ergibt das für eine Zone von 0.01mm den Namen von z0_01.
  • CodeMeter. Neue CodeMeter Runtime V3.3
  • ABB Import. Beim Importieren wird aus dem Achskonfigurationswert CFX jetzt der Famos Konfigurationsindex bestimmt. Für Roboter mit Backlink muß der Konfigurationsindex nach dem Importieren weiterhin manuell festgelegt werden.
  • Kuka Import. Beim Importieren wird aus dem Statuswert der Achskonfiguration jetzt der Famos Konfigurationsindex bestimmt.
  • Fanuc RjFTP. Wenn Lackierprogramme heruntergeladen werden sollen, werden automatisch die Brush-Tabellen mit heruntergeladen. Sollten im zugehörigen Job-Verzeichnis keine Tabellen gefunden werden, erlaubt ein Dialog die Eingabe einer alternativen Job-Nummer. Aus dem Job-Verzeichnis werden dann die Tabellen geladen.
  • Simulationsbibliothek. In den Simulationsoptionen kann jetzt der Pfad zu einer eigenen Simulationsbibliothek angegeben werde. Diese Bibliothek muß genauso strukturiert sein und die gleichen Ordnernamen verwenden, wie die Standardbibliothek. In der eigenen Bibliothek können selbtsdefinierte Kinematiken abgelegt werden, die nicht mit den Standardmodellen vermischt werden sollen. Hier können z.B. Spezialkinematiken für ihre Projekte abgelegt werden.
  • KUKA Roboter. Neuer Roboter. "Kuka KR 360 L 280"
  • Granite CAD-Kernel. Neuer Granite One(tm) Kernel V4 M140. Der Step-Import wurde verbessert und verarbeitet jetzt Flächenbegrenzungen die nur aus einer Polylinie bestehen besser.
  • Fanuc Import. Beim Importieren wird aus der Fanuc Achskonfiguration (N U T etc.) jetzt der Famos Konfigurationsindex bestimmt.
  • Fanuc Import. Der Import verarbeitet jetzt Zirkularbewegungen, die über 2 Programmzeilen verteilt sind korrekt.
  • Die 3D-Körper können mit Texturen versehen werden. Dabei werden Objektfarbe und Transparenz berücksichtigt. Die Texturen können aus jpg, tga oder bmp Datei stammen und werden optional im Projektpfad gespeichert.
  • 3D-Körper. Über die Kontextmenüs der Koordinatensysteme können jetzt verschiedene einfache 3D-Körper erzeugt werden. Diese Körper können z.B. verwendet werden um schnell einen einfachen Sockel, Zellboden, eine Kontaktscheibe oder einen Fräser zu erzeugen. Die Körper sind rein grafische Objekte, auf denen keine Bahnen erzeugt werden können. Die Körper können an jedes verfügbare Koordinatensystem im Projekt angehängt werden.
  • Fanuc Achskonfigurationen. Die Berechnung der Up/Down Konfiguration wurde verbessert und funktioniert jetzt bei allen Kinematiken korrekt.
  • Fanuc RjFTP. Der FTP Client fragt jetzt beim Download von Dateien vom Roboter immer die Adresse des Roboters ab. Die Im Postprozessor eingestellte IP wird als Vorgabewert vorgewählt und muß nur noch bestätigt werden. Wird eine andere Adresse ausgewählt, wird eine entsprechende Verbindung hergestellt.
  • Orientierungswerte. In allen Anzeigen für Orientierungswerte kann jetzt über ein Kontextmenü zwischen Quaternionendarstellung und den 24 verschiedenen Eulerformaten gewechselt werden.
  • Orientierungsoptionen. Neue Option "Format des jeweiligen Roboters verwenden" in "Datei-Optionen-Position & Orientierung". Die Anzeige der Orientierungswerte erfolgt dann immer automatisch im Format des jeweilgen Roboters.
  • KUKA Postprozessor. Im Register "Variablen" kann jetzt das Erzeugen von Lastdaten aktiviert werden. Bei einem Toolwechsel werden dann auch die Lastdaten zugewiesen. Die Zuweisung der Lastdaten wird unterdrückt, wenn das Tool aus der $config.dat stammt, der Name also z.B. TOOL_DATA[1] ist. Lastdaten können derzeit nicht importiert werden.
  • ABB Postprozessor. Die erzeugten Programmdateien können jetzt zusätzlich als Parameter an eine beliebige Anwendung übergeben. Wenn spezielle Parameter verwendet werden sollen, kann %s als Platzhalter für den Dateinamen angegeben werden. notepad %s würde z.B. jede Datei mit dem Texteditor öffnen. Diese Funktion kann genutzt werden um die Dateien durch ein Programm nachbearbeiten zu lassen oder um die Datei auf die Steuerung zu übertragen. Diese Optionen befinden sich im neuen Register "Erweitert" des Postprozessorkonfigurationsdialoges.
  • Neue Fanuc Roboter. M16iB/20, M16iBL/10, R2000iBF/165, M710iCL/20
  • Kuka Postprozessor. Die erzeugten Programmdateien können jetzt zusätzlich als Parameter an eine beliebige Anwendung übergeben. Wenn spezielle Parameter verwendet werden sollen, kann %s als Platzhalter für den Dateinamen angegeben werden. notepad %s würde z.B. jede Datei mit dem Texteditor öffnen. Diese Funktion kann genutzt werden um die Dateien durch ein Programm nachbearbeiten zu lassen oder um die Datei auf die Steuerung zu übertragen. Diese Optionen befinden sich im neuen Register "Erweitert" des Postprozessorkonfigurationsdialoges.
  • Kuka Postprozessor. Die Optionen für die Behandlung der Programme nach der Programmerzeugung können jetzt auch gleichzeitig gesetzt werden. Ein Modul kann also gleichzeitig in einen beliebigen Ordner verschoben und auf die Steuerung kopiert werden.
  • ABB Postprozessor. Die Optionen für die Behandlung der Programme nach der Programmerzeugung können jetzt auch gleichzeitig gesetzt werden. Ein Modul kann also gleichzeitig in einen beliebigen Ordner verschoben und auf die Steuerung kopiert werden.
  • ABB Postprozessor. Für die Generierung von Target-Namen kann jetzt ein Indizierungsfaktor angegeben werden.
  • Granite CAD-Kernel. Neuer Granite One(tm) Kernel V4 M130. Robuster bei der Behandlung verschiedener Splinekurven und beim Laden von Pro/ENGINEER Modellen mit getrimmten kurven.

Famos V7.1.2/255 vom 8 Januar 2008

  • Kuka Postprozessor. Die Initialisierungsblöcke werden jetzt zunächst im Ausgabeverzeichnis der Roboterprogramme, damm im Projektverzeichnis und zuletzt im Bin-Verzeichnis der Anwendung gesucht.
  • Kuka Postprozessor. Die Initialisierungsblöcke werden jetzt auch dann in das Programm geschrieben, wenn die Erzeugung für Unterprogramme je Gruppe aktiviert ist.
  • Rapid Import. Variablenzuweisungen der Art MyVar:=FALSE; oder MyVar:="Test" wurden ohne den Variablenwert in die Instruktionsliste eingefügt.
  • KUKA Roboter. Neuer Roboter "Kuka KR 180 L 130"
  • Fanuc FTP Tool "RjFTP". Der Dateiupload schlug wegen falscher Pfade fehl.

Famos V7.1.2/196 vom 12 Dezember 2007

  • Parameter "Beschleunigung". Das Feld "Rampe" wird jetzt korrekt angezeigt, wenn der aktuelle Roboter auch die Angabe der Rampe unterstützt.

Famos V7.1.2/181 vom 07 Dezember 2007

  • Parameter. Die Funktion "Werte inkrementieren" im Kontextmenü der Parametereditoren hat bei Integertypen nicht korrekt funktioniert.
  • Bahnmanager. Selektionsprobleme im Zusammenhang mit unsichtbaren Bahnen behoben.
  • Projektliste. Aufbau der Projektliste beschleunigt. Unabhängig von der Anzahl der Projekte wird die Projektliste jetzt immer gleich schnell geöffnet. Fehlende Daten werden im Hintergrund nachgeladen.
  • Positionseditor. Wenn in der Grafik ein Koordinatensystem selektiert ist, kann es über einen neuen Schalter, rechts neben der Auswahl des Bezugssystems, zum aktuellen Bezugssystem für den Positionseditor gemacht werden.
  • Easy-Rob Kernel. Neuer Easy-Rob Kernel. Die Behandlung von Kreisbögen mit sehr grossen Radien, über 200km, reagiert robuster. Die Achslimitenprüfung hat unter sehr speziellen Umständen Fehler gemeldet obwohl kein Fehler vorlag.
  • Die Funktion Abrunden funktioniert nun zuverlässiger wenn die Verrundungen nachträglich noch bearbeitet wurden.
  • Förderer. Für Roboter mit Bahnpunktabhängigen Trackingbedingungen, z.B. Fanuc mit PaintTool, werden jetzt auch Tracking-Fenster unterstützt, die vor der Nullposition des Förderers liegen.
  • Kreisinterpolation. Unter sehr extremen Umständen konnte es passieren, dass der Roboter die Kreisbahn, kurzzeitig. verlassen hat.
  • Lizenzinformationen erweitert. Unter "Hilfe - Lizenzinformation" können jetzt Lizenzabfragen für nicht installierte oder momentan nicht benötigte Produkte deaktiviert werden. Das kann die Startzeit der Anwendung verkürzen.
  • Rapid Import. Wenn in frei verknüpfbaren Parametern reservierte RAPID Bezeichner verwendet wurden, führte das zu Fehlern beim Importieren. Jetzt werden entsprechende Warnungen angezeigt. Der Import reagiert jetzt in solchen Fällen auch stabiler.
  • Unterstützung für Baces3D Digitalisierarm. Unterstützt werden Geräte mit USB - und serieller Schnittstelle des Herstellers FriulROBOT S.r.l..
  • Änderung der Anwendungsverzeichnisse. Um die Betriebssystemintegration zu verbessern werden Konfigurationsinformationen, Benutzerkonten etc. jetzt in den Windows(R) Profilordnern abgelegt. Dies sind die Ordner "C:\Dokumente und Einstellungen\\Anwendungsdaten\carat-robotic\Famos\" und "C:\Dokumente und Einstellungen\\Eigene Dateien\carat-robotic\Famos". Diese Umstellung ist erforderlich um die Anwendung auch mit eingeschränkten Benutzerrechten betreiben zu können. Nach der Umstellungen fehlen eventuell einige Einstellungen. Diese können, normalerweise, problemlos aus den alten Ordnern in die neuen Verzeichnisse kopiert werden. Um die Benutzereinstellungen zu erhalten muss z.B. der Profilordner von "C:\Programme\Famos-V7\profiles" nach "C:\Dokumente und Einstellungen\\Anwendungsdaten\carat-robotic\Famos\profiles" kopiert werden. Anschließend muß unter Administration lediglich der Benutzername neu angelegt werden.
  • Benutzerverwaltung. Wenn das LogIn für Famos, mit Famos_StartupConfig.exe, deaktiviert wurde, wird jetzt der Windowsanmeldename als Benutzername verwendet und z.B. auch im Operationsprotokoll eingetragen.
  • Projektliste. Über das Kontextmenü der Projektliste ist jetzt die Funktion "Projekte in Verzeichnissen suchen" verfügbar.
  • Granite CAD-Kernel. Neuer Granite One(tm) Kernel M120. Verbesserter Import für Parasolid Dateien.
  • Die Standardansichten beziehen sich jetzt immer auf die Welt-Orientierung. Um die Ansicht (wie bisher) relativ zum selektierten Koordinatensystem zu drehen, muss beim Auslösen der Funktionen [Shift] gehalten werden.
  • Fanuc Roboter. Neuer Roboter. "Fanuc P154"
  • Achskonfigurationsbehandlung für Fanuc P250iA verbessert.
  • Fanuc Postprozessor und das FTP-Tool. Postprozessor an die RJ3iC angepasst.
  • Postprozessoren. Wenn die letzte aktive Bahn einer Gruppe ein Unterprogramm ohne Bahnpunkte enhält, und dieses leere Unterprogramm nicht gleichzeitg die letzte Bahn der Gruppe ist sondern noch weitere inaktive Bahnen folgen, stürzte Famos bei der Programmerzeugung ab.
  • KUKA Postprozessor. Der Postprozessor konnte die Deklarartionen für Bases und Tools nicht schreiben, wenn die erste Bahn keine Bahnpunkte enthielt.
  • CAD Export. Der Export von CAD Modellen brach immer nach dem ersten unsichtbaren Objekt in einer Baugruppe ab. Einige CAD Modelle konnten deshalb nicht vollständig exportiert werden.
  • KUKA Roboter. Neuer Roboter Kuka KR 15/2
  • Das Verknüpfen externer Kinematiken konnte fehlschlagen, wenn das externe Gerät vor dem Verknüpfen in der Zelle positioniert wurde.
  • Fangen auf Oberfläche lieferte falsche Normalen für STL und IGP Modelle.
  • Stäubli CS7 Postprozessor. Native Instruktionen wurden von Stäubli CS7 Postprozessor nicht berücksichtigt.
  • Granite CAD-Kernel. Neuer Granite One(tm) Kernel M100. Die Berechnung von Schnitten zwischen zwei Flächen ist robuster und verarbeitet jetzt extrem lange und schmale Flächen besser.
  • Easy-Rob Kernel. Neuer Easy-Rob Kernel behebt Achskonfigurationsprobleme bei Robotern mit stark asymmetrischen Verfahrbereichen. Z.B. Stäubli.
  • ABB Import. Werden aufeinanderfolgende WaitWObj Instruktionen gefunden ohne dass dazwischen eine Bewegungsinstruktion steht werden diese Instruktionen in die Instruktionsliste aufgenommen und können so erhalten bleiben.
  • ABB Import. Der Import unterstützt jetzt auch ein WaitWObj für einen Bahnpunkt, der nicht mit einem Förderer verbunden ist, sofern der Bahnpunkt unmittelbar einem Bahnpunkt folgt, der mit einem Förderer verbunden ist.

Famos V7.1.1/447 vom 22 August 2007

  • Parameter. Die Werte des Parameters "TCP-Offset" wurden beim Einfügen neuer Bahnpunkte in eine Bahn mit "Neue Bahn" nicht korrekt von den Nachbarpunkten übernommen.
  • Instruktionsliste. In der Instruktionsliste können jetzt Bahnpunkte und Instruktionen in ihrer Reihenfolge geändert werden.
  • Geräte. Beim Versuch einen Roboter mit einem externen Gerät zu verknüpfen trat ein Fehler und die Verknüpfung wurde nicht erstellt.
  • CodeMeter. Neue CodeMeter Software Version 3.2.0b. Die neue Version erlaubt die Verwendung von Reserve Donglen, die nach der ersten Verwendung 30 Tage eine Vollversion bereitstellen. Innerhalb dieser Zeit kann ein Ersatzdongle geliefert werden. Bitte unbedingt die neue CodeMeter Software installieren.
  • Stäubli CS8 Postprozessor. Der Postprozessor hat die Parameter nicht in der Reihenfolge verarbeitet, die in der Parameterverwaltung festgelegt wurde.
  • Fangen. Der Fangmodus "Bahnpunkte" konnte keine Kreismittelpunkte mehr fangen. Im Fangmodus "Bahnpunkte" können jetzt wieder, durch Drücken der [Umschalt] Taste die Zentren von Kreisbögen gefangen werden.
  • Fangen. Der Fangmodus "Bereich auf Kurve" hat Kurven in unsichtbaren Modellen gefangen.
  • Geometrierfunktionen. Die Funktion "Äquidistante Bahn erzeugen" verarbeitet jetzt auch Zirkularinterpolationen und Splineinterpolationen.
  • CAD. Wenn ein CAD-Modell gelöscht wurde, welches noch mit einem Tool oder Base verknpüft war blieb die Verknüpfungsinformation im Tool/Base erhalten und konnte nicht mehr korrigiert werden.
  • Geräte. Im Achswinkelanzeige wurden die Limiten für Roboter mit Backlink, z.B. IRB 4400, nicht korrekt aktualisiert.
  • Geometriefunktionen. Mit der Funktion "Äquidistante Bahn erzeugen" erzeugte Bahnpunkte konnten nicht bearbeitet werden.
  • Anwendung. Die Funktion "Bearbeiten - Ausschneiden" hatte keine Funktion.
  • Postprozessoren. ABB und KUKA Postprozessoren. In den "Frei verknüpfbaren Parametern" können jetzt Zeilenumbrüche erzeugt werden. Dazu wird in den Link-Text folgende Zeichenkette eingefügt "\n". Dieses Feature wird von den Importfunktionen derzeit nicht unterstützt.
  • Bases & Tools. Lastdaten für Tools wurden nach dem Editieren nicht übernommen.
  • Fanuc Roboter. Neuer Roboter. Fanuc P250iA/15 für die RJ3iC Steuerung.

Famos V7.1.1/97 vom 20 Juni 2007

  • Granite CAD-Kernel. Neuer Granite One(tm) Kernel M090. Der ASIC SAT Import verarbeitet jetzt konische Mantelflächen besser.
  • KUKA Roboter. Neuer Roboter. Kuka KR 360/2
  • Bei der Auswahl eines Parameters, z. B. über "Parameter - Parameter verwalten" wird für jeden unterstützten Parameter ein kurzes Stück Quelltext angezeigt.
  • ABB Postprozessor. In ABB Lackierprojekten kann jetzt auch der PaintGun Parameter verwendet werden. Er arbeitet analog zur Fanuc-Version und erzeut den SetBrush Befehl. Der Parameter kann mit den PaintWare-Parameter kombiniert werden. Der Befehl "SetBrush" kann auch importiert werden, allerdings werden Ereignisdaten, die optional angegeben werden können, nicht unterstützt.
  • Bases & Tools. Sie können jetzt auch über ihr Kontextmenü in der Grafik gelöscht werden.
  • Nach dem Import eines Roboterprogrammes welches einen oder mehrere Förderer verwendet, werden jetzt automatisch alle nicht verwendeten Tracking-Fenster entfernt.
  • Neuer Parameter "Conveyor Speed Override". Der Parameter erlaubt es einem Roboter die Geschwindigkeit eines Förderers über einen Overridewert in Prozent zu steuern. Die Geschwindigekeit kann von 0%, Stillstand, bis zum Erreichen der maximalen Förderegeschwindigkeit je Bahnpunkt beliebig geändert werden. Da diese Funktion keine Standardfunktion einer Robotersteuerung ist, muß in einem Systemmodul eine spezielle Prozedur implementiert werden, welche die Ansteuerung des Fördererantriebes realisiert. In RAPID muß die Deklaration so aussehen PROC caCNVOvr(CNV string, Ovr num).
  • ABB Import. Fehler beim Synchronisieren mit Roboterprogramm behoben.
  • Unterstützung für die neue Fanuc Steuerung "RJ3iC" ergänzt.
  • Neue Funktion "Äquidistante Bahn erzeugen" im Menü "Geometrie". Die Funktion erzeugt zu den selektierten Bahnen äquidistante Bahnen. Hilfreich beim Erzeugen von Fräsbahnen. Diese erste Version arbeitet ausschließlich mit linear interpolierten Bahnpunkten.
  • Granite CAD-Kernel. Neuer Granite(R) One(TM) Kernel M080. Der SAT-Import ist jetzt robuster, wenn die Datei Objekte ohne ID's enthält. Der STEP-Import verarbeitet spezielle periodische B-Spline Flächen jetzt zuverlässiger.
  • Neues Triangulierungsverfahren "Modellabhänge Triangulatoreinstellungen". Das neue Verfahren kompensiert modellabhängig Unterschiede in der Lineartoleranz der Modelle und berücksichtigt deren Größe bei der Berechnung der Triangulatorwerte. Die Qualitätstufen für das neue Verfahren können über 2 Parameter angepasst werden. Im Allgemeinen werden jetzt weniger Dreiecke erzeugt und dennoch eine bessere optische Qualität erreicht. Die Ladezeiten werden so gesengt und der Speicherplatzverbrauch reduziert.
  • Fanuc import. Der Import ist jetzt in der Lage Zuweisungen an Positionsregister zu verarbeiten die Kommentare enthalten. Weiterhin wird erkannt ob ein Positionsregister im Programm verwendet wurde, z.B. um ein Trackingfenster zu erzeugen. Wird jetzt eine Zuweisung an ein Register gefunden, welches nicht verwendet wird, dann bleibt diese Instruktion als unbekannte Instruktion erhalten. Zuweisungen an Register, die Tracking Fenster erzeugen, werden vom Postprozessor automatisch neu erzeugt und deshalb nicht in der Instruktionsliste abgelegt.
  • Fanuc import. Der Import schlug fehl, wenn die Sektion /APPL im Programm fehlte.
  • Positionseditor. Wenn die Option "Bei Auswahl eines Bahnpunktes das Programm simulieren" aktiviert war, konnte es passieren, dass Änderungen durch Anklicken des Dreibeins im Positionseditor unaufhörlich wiederholt werden.
  • Parametereditoren. "Auf Bereich verteilen". In den Parametereditoren steht für Zahlenwerte jetzt eine Funktion zur Verfügung, mit der die Parameterwerte aller selektierten Bahnpunkte auf einen Bereich verteilt werden können. Werte können entweder gleichmäßig auf die selektierten Bahnpunkte verteilt werden, oder die Werte werden distanzabhängig verteilt. Die Verteilung der Werte ist dann gleichmäßig über die Länge des markierten Bereiches. Die Funktion ist über das Kontextmenü des jeweiligen Eingabefeldes erreichbar.
  • Parametereditoren. "Werte inkrementieren". In den Parametereditoren steht für Zahlenwerte jetzt eine Funktion zur Verfügung, mit der die Parameterwerte aller selektierten Bahnpunkte inkrementiert, bzw. dekrementiert werden können. Wahlweise absolut oder Prozentual. Die Funktion ist über das Kontextmenü des jeweiligen Eingabefeldes erreichbar.
  • Im Dialog zum Bearbeiten von Bezugssystemen, Bases und Tools, kann jatzt angegeben werden, ob es in einem Systemmodul deklariert ist oder nicht. Wenn ja, wird Bezugssystem nicht vom Postprozessor deklariert. Dank dieser Option wird das Handlich von Projekten, die teilweise auf Informationen in Systemmodulen zugreifen einfacher. Der ABB und der Kuka Import setzen diese Option automatisch.
  • Der Regler für den Echtzeit-Override in der Simulation kennt nun zusätzlich die Positionen "1%" und "max". In der "max"-Stellung wird die Simulation so schnell gefahren wie möglich, nur begrenzt durch die verfügbare Rechnenleistung.
  • Simulationsleistung verbessert. Ganz besonders Projekte mit einer hohen Anzahl Bahnpunkte (> 10000) profitieren davon.
  • Neuer ABB Roboter "IRB 6620"
  • Förderer. Tracking-Fenster können jetzt auch Bahnpunkten zugewiesen werden, deren Base selbst nicht mit dem Förderer verbunden ist. Dies gilt allerdings nur für das Target, mit dem der Roboter sich vom Förderer löst. Dies muß eine PTP Bewegung sein und die Zone muß Null (Finepunkt) sein. Es ist damit möglich den Roboter am Ende eines Trackingbereiches warten zu lassen, er folgt dem Förderer nicht, bis das Bauteil etwas Abstand gewonnen hat. Wird derzeit nur für ABB-Roboter unterstützt.
  • Postprozessor-PlugIn. Die Methode "PostProcessDeviceData" wurde für externe Geräte je Achse aufgerufen und nicht je Gerät.
  • Achskonfiguration. Im Achswinkelanzeige kann jetzt über einen Schalter für die aktuelle Stellung schnell zwischen den Achskonfigurationen gewechselt werden. Wenn im Parametereditor eine neue Konfiguration angegeben wird, wechselt der Roboter für die aktuelle Stellung automatisch in die neue Konfiguration. Dies ist unabhängig davon ob die Simulation aktiv ist oder nicht.
  • Achswinkelanzeige. Die farbliche Hervorhebung bei Annäherung an die Drehbereichsgrenzen ist jetzt vierstufig. Ab 20% blassgrün, ab 10% in gelb und ab 5% in orange. Bei überschreiten der Grenze rot. Jeweils bezogen auf den gesamten Verfahrbereich der jeweiligen Achse.
  • Easy-Rob Kernel. Neuer Easy-Rob Kernel. Verbesserte und robustere Konfigurationsbehandlung. Wurden ungültige Konfigurationen für eine AbsJoint Bewegung vorgegeben hat der Kernel diese bei nachfolgenden Bewegungen berücksichtigt und falsche Werte im Achswinkelanzeige angezeigt. Konfigurationsvorgaben für Abs-Joint Bewegungen werden jetzt ignoriert.
  • Wenn Projekte ohne CAD Daten oder mit fehlenden CAD-Daten geladen wurden und danach Modelle hinzugefügt wurden, konnten diverse Fehler, z. B. bei der Bahnerzeugung auftreten.
  • ABB PaintWare. Durch Spezialkommentare markierte und auskommentierte Brushtabellen können jetzt importiert, bearbeitet und vom Postprozessor wieder erzeugt werden. Mit dieser Funktion können Versuchsbrushes angelegt werden. Sie dürfen den gleichen Namen tragen, wie aktive Tabellen.
  • Granite CAD-Kernel. Neue Granite One(tm) Version. Der SAT-Import ist jetzt robuster bei der Verarbeitung von Dateien, die '%' Zeichen enthalten. Verarbeitung von Pro/E Dateien mit Multibyte-Zeichen (z.B japanisch...) verbessert. Arbeitsspeichernutzung reduziert.
  • Vorschaubild für Projekte. Es kann jetzt ein Vorschaubilder für das aktuelle Projekt gespeichert werden. Unter "Datei - Vorschaubild speichern" kann die aktuelle Ansicht gespeichert werden. Wenn noch kein Vorschaubild angelegt wurde geschieht dies einmalig automatisch beim Speichern des Projektes.
  • In der Projektliste können jetzt, über ein Kontextmenü, Einträge bearbeitet und gelöscht werden. Der Ordner in dem ein Projekt liegt kann direkt geöffnet werden. Die Gesamte Liste kann in die Zwischenablage kopiert werden.
  • Neue Funktion "Projektliste" im Menü Datei. Die Projektliste stellt Liste aller Projekte bereit und zeigt auch die Projektinformationen an. Die Liste kann nach den einzelnen Feldern sortiert werden. Felder können verschoben und ausgeblendet werden. Über die Liste können Projekte auch geladen werden.
  • Projektinformationsverwaltung erneuert und erweitert. Projektinformationen können unter Datei-Projektinformationen eingegeben werden.
  • ABB Import. Im Import kann man jetzt die Option "Nur Positionen und Orientierungen aktualisieren" auswählen. In diesem Fall wir das aktuell geladene Projekt mit einem Roboterprogramm synchronisiert. Die Unterprogramme in diesem Programm müssen die gleiche Anzahl Bahnpunkte besitzen wie die Bahnen im Projekt. Diese Option eignet sich besonders zum Schnellen abgleichen des Projektes mit dem Roboterprogramm, wenn Positionen mit dem Roboter "nachgeteached" wurden. Es werden nur "Aktive" Bahnen synchronisiert.
  • Neuer Parameter "Override". Geschwindigkeitsoverride, mit dem die Geschwindigkeit des Programmes prozentual erhöht oder verringert werden kann. Dieser Parameter wirkt sich auch in der Simulation aus.
  • ABB Postprozessor. Der Postprozessor unterstützt den Parameter "Override" und erzeugt daraus die Instruktion VelSet.
  • ABB Import. Der Import unterstützt die Instruktion VelSet und erzeugt daraus den Parameter "Override".
  • Kuka Postprozessor. Der Postprozessor unterstützt den Parameter "Override" und erzeugt weist den Parameterwert der Variablen $OV_PRO zu.
  • Kuka Import. Der Import unterstützt die Variable $OV_PRO und erzeugt daraus den Parameter "Override".
  • Ladegeschwindigkeit von Robotermodellen und STL-Dateien signifikant verbessert.
  • Im Parametereditor "Beschleunigung" wird die Beschleunigungsrampe jetzt nur noch angeboten, wenn der aktuelle Roboter, diesen Wert auch unterstützt.
  • Stäubli CS8 Postprozessor. Bei werkstückführenden Anwendungen mit unterschiedlichen externen Tools schlug die automatische Geschwindigkeitsanpassung fehl.
  • Parameter VOri. Für Fanuc Roboter kann jetzt vorgegeben werden ob der Parameter VOri gegenüber der Bahngeschwindigkeit dominant ist, oder nicht. Ist er dominant, erzeugt der Postprozessor Ggeschwindigkeitsvorgaben in deg/sec statt in mm/sec. Diese Einstellung wird auch von der Simulation berücksichtigt.
  • ABB Postprozessor. Er lieferte eine Warnung wegen eines Werkzeugwechsels beim Start des Conveyor-Trackings. Dies war eine Falschmeldung. Der Werkzeugwechsel ist nur dann verboten, wenn er während des Trackings stattfindet.
  • Neue Option für Kuka Import. Es kann jetzt ausgewählt werden ob der Modulname des Postprozessor beim Import angepasst werden soll oder nicht.
  • Sporadische Abstürze gefixt, die auftraten, wenn der Desktop gesperrt war. Dies gilt insbesondere für Bildschirmschoner, wenn bei der Reaktivierung die Windows-Willkommensseite angezeigt wird.
  • Granite CAD-Kernel. Neuer Granite One(TM) Kernel. Verbesserte Filter für STEP, SAT und Parasolid. Verarbeitung grosser Punktmengen beschleunigt.
  • Easy-Rob Kernel. Neuer Easy-Rob Kernel.
  • CS8-Postprozessor. Vorinitialisierung der mdesc-Varibale geändert.
  • CS8-Postprozessor. Option für waitEndMove()-Funktion eingefügt.
  • Kreisbögen mit einer Orientierungsänderung >= 180Grad zwischen Startpunkt und Zielpunkt müssen jetzt nicht mehr geteilt werden.
  • Bahnerzeugung. Fehler beim Fangen von "Positionen auf Flächen" behoben. Der erste Bahnpunkt erhielt immer eine falsche Normale.
  • Beim Fangen von "Positionen auf Flächen" werden die Einrastpunkte im Randbereich stärker hervorgehoben.
  • Neuer Kuka Roboter "KR 100 Comp".
  • Fehler im KUKA Postprozessor behoben. Bei Verwendung des Initialisierungsblockes für KRC1-Steuerungen trat ein Fehler auf.
  • Fehler bei der Darstellung von Bahnpunkten mit der Interpolation Abs-Joint behoben. Die Positionen wurden falsch dargestellt.

Famos V7.1.0/888 vom 20 Dezember 2006

  • Editor für PaintWare Ereignisdaten erweitert. Mit einem zusätzlichen Schalter kann die Ereignisebene an den Anfang des Bahnsegmentes gesetzt werden. Wie auch bei der manuellen Angabe des Abstandes zum Bahnpunkt, wird die günstigste Werkobjektachse und der Schnittpunkt mit der Ebene automatisch berechnet.
  • Für ABB Lackierroboter des Types IRB 5400 mit Hollow Wrist kann jetzt eine erweiterte Achslimitenprüfung aktiviert werden. Dazu müssen lediglich, unter "Roboter - Kinematik und Steuerung konfigurieren" die Grenzwerte der Achse 4, auf die der Achse 6 gesetzt werden. Die Achslimiten werden dann immer so berechnet, dass sich ein Schlauchpaket nicht aufwickeln kann.
  • Editor für Brush Tabellen. Den Editor erreicht man über das Menü "Parameter - Brush Tabellen bearbeiten" Die Brush Faktoren können absolut, inkrementell und prozentual gesetzt werden. Sie können auch an die festgelegten Maximalwerte angepasst werden. Ebenso können die Maximalwerte an die Werte der Faktoren angepasst werden. Die Funktionen sind über die Tastatur und ein Kontextmenü erreichbar.
  • Editor für allgemeine Eigenschaften von Brush Tabellen. Hier können die Bezeichner der Faktoren und deren Maximalwerte angegeben werden. Zu erreichen unter "Parameter - Brush Tabellen Eigenschaften" oder den Parameterdefinitionseditor des PaintWare-Parameters. Der Befehl steht nur zur Verfügung, wenn der PaintWare-Parameter im Projekt verwendet wird.
  • Im PaintWare-Parametereditor kann jetzt eine Brush Tabelle aus der Liste importierter Tabellen ausgewählt werden. Über die Tabellenauswahl erreicht man auch den Brushtabelleneditor.
  • ABB Import. Der Import unterstützt jetzt auch der Befehl "UseBrusTab" gelesen.
  • ABB Postprozessor. Der Postprozessor schreibt jetzt den Befehl "UseBrushTab", wenn dies im Register "PaintWare" aktiviert ist.
  • Neue Visualisierung des PaintGun-Parameters.
  • Neue Visualisierung der PaintWare Event-Planes.
  • ABB Postprozessor. Im Register "Variablen" stehen neue Optionen zum Erzeugen von SpeedData-Variablen und ZoneData-Variablen zur Verfügung. Für jede Kombination von v_tcp und v_ori kann eine eigene SpeedData-Variable verwendet werden. Ebenso kann für jeden Zonenwert eine eigene ZoneData-Variable verwendet werden. Die erzeugten Roboterprogramme werden übersichtlicher, weil die Zuweisungen für Zone, TCP-Speed und VOri vollständig entfallen können. Wenn als Präfix für diese Variablen "z" bzw."v" verwendet wird, also das Präfix der Standardvariablen der Steuerung, dann werden auch diese verwendet. Ein Filter sorgt dafür, dass keine Deklarationen für Standardvariablen erzeugt werden.
  • ABB Postprozessor. Neues Register "PaintWare" im Konfigurationsdialog des Postprozessors. Hier können spezielle PaintWare-Optionen eingestellt werden.
  • Positionseditor. Neue Funktion zum Invertieren von Koordinatensystemen und Bahnpunkten. Dabei wird die Inverse bezüglich des gewählten Referenzkoordinatensystems gebildet.
  • ABB Postprozessor. Optionen zur Behandlung der Achskonfigurationsüberwachung geändert. Bitte Einstellungen prüfen. Wenn ein Förderer verwendet wird, kann in den Fördereroptionen jetzt auch die Überwachung aktiviert werden. Wie bisher auch, wird die Überwachung am Ende jeder Bahn immer aktiviert.
  • ABB Postprozessor. Die Zonendatenvariable wird jetzt basierend auf dem Initialisierungswert des Parameters "Zone" so initialisiert, dass eine Zonenvariable entsteht, die den Standardzonen z0 bis z200 entspricht.
  • Im Dialog "Roboter" - "Eigenschaften des aktiven Roboters" stehen jetzt auch die Funktionen "Kopieren" und "Einfügen" zur Verfügung.
  • Im Dialog "Roboter" - "Eigenschaften des aktiven Roboters" steht im Kontextmenü die Funktion "Weltkoordinatensystem korrigieren" zur Verfügung. Wenn man einen Roboter in einer Zelle plaziert hat und danach den Roboter noch bezüglich seines Weltkoordinatensystems verschieben muss, kann man diese Funktion verwenden um seine Position in der Zelle so zu korrigieren, dass das Robotermodell nicht verschoben wird.
  • ABB Import. Wenn die Option "Unterprogramme ohne Bewegungsanweisungen importieren" aktiviert war, wurden auch Unterprogramme aus Systemmodulen importiert. Ein automatischen Filter sorgt jetzt dafür, das diese Unterprogramme ignoriert werden.
  • ABB Import. Es können jetzt Brushtabellen importiert werden. Diese werden in das Projekt integriert und vom ABB-Postprozssor wieder gespeichert. Werden Brushtabellen aus Systemmodulen importiert, werden diese automatisch als gesperrt markiert und nicht vom Postprozessor geschrieben.
  • ABB Postprozessor. Es werden jetzt keine Deklarationen mehr für die Standarddaten "Wobj0", "Wobj1" und "Tool0" erzeugt.
  • Verschiedene Fehler behoben, die im Zusammenhang mit Unterprogrammen auftraten, die keine Bewegungsbefehle enthalten. So funktionierte z.B. das Erzeugen von Werkobjekten und Tools im ABB Postprozessor nicht korrekt. Die Anzeige, ob ein Tool oder Base verwendet wird, funktionierte ebenfalls nicht.
  • ABB Import. Beim Importieren können jetzt auch Unterprogrammköpfe verarbeitet werden, die Zeilenumbrüche enthalten.
  • ABB Import. Prozedurnamen, die identisch sind mit vordefinierten Bezeichnern, wie "T3" für Triggerbefehle, werden jetzt korrekt verarbeitet.
  • Bei der Berechnung der CAD-Boundingbox wurden Punkte nicht beachtet, was insbesondere beim Zentrieren von Ansichten zu Fehlern führte.
  • ABB Import um zusätzliche SpeedData Standardvariablen aus BASE. SYS erweitert.
  • Beim ABB Import werden jetzt zusätzliche Warnungen ausgegeben, wenn im importierten Programm Variablen verwendet werden, die nicht deklariert wurden.
  • ABB-Prostprozessor. Die Eingaben für die Anzahl der Nachkommastellen wurden nicht übernommen.
  • Der ABB Import unterstützt jetzt Programmverschiebungen, die mit PDispSet und PDispOff gesteuert werden. Die Verschiebungen werden auf die Importierten Positionen angewendet. In den Import-Optionen kann diese Funktion deaktiviert werden. Die Befehle bleiben dann in der Instruktionsliste erhalten, werden aber nicht mehr ausgewertet.
  • Bei einigen DualCore-Systemen können Probleme mit der Grafik auftreten. Starkes Ruckeln, auch bei einfachen Simulationen. Im Verzeichnis ..\bin\DualCoreFix eine spezielle Programmversion, welche diese Probleme lösen sollte. Diese einfach gegen das Original tauschen.
  • Für jeden Gerätetyp innerhalb der SimLib steht jetzt ein Universalgerät zur Verfügung "Universal-Device". Dieses Gerät ist unsichtbar und kann jede beliebige Position im Raum erreichen. Es eignet sich z.B. um die allgemeine Verwendbarkeit eines Werkzeuges für ein speziellens Werkstück oder eine Vorrichtung zu testen. Für solche Tests können Programme erstellt werden bei denen keine Rücksicht auf die Restriktionen eines echten Gerätes genommen werden muß.
  • Vollbildmodus. Im Viewer-Toolbar erscheint für jeden angeschlossenen Monitor ein neuer Button (max. vier), welcher eine Vollbild-Darstellung auf dem jeweiligen Schirm aktiviert. Die Vollbilder können über die selben Buttons auch wieder deaktiviert werden, oder wie bei den normalen Viewern mit [Strg]+[F4].
  • Beim Öffnen neuer Ansichten wurde unter bestimmten Bedingungen die Camera nicht korrekt initialisiert.
  • Die Neuberechnung der CAD-Boundingbox wurde durch einen Fehler im Animationssystem verhindert.
  • Fehler im CS8-Postprozessor behoben. Die Programmerzeugung schlug immer dann fehl, wenn in der Instruktionsliste manuell eine Instruktion eingefügt wurde.
  • Erste Version einer Schnittstelle für Digitalisierer der Firma Faro.
  • Fehler beim Entfernen eines Benutzerkoordinatensystems behoben. Es trat immer dann ein Fehler auf, wenn ein Koordinatensystem gelöscht werden sollte, welches gleichzeitig als Bezugssystem im Positionseditor ausgewählt war.
  • Neuer Easy-Rob Kernel. Die Simulation berücksichtigt jetzt die Maximalgeschwindigkeiten externer Achsen.
  • Fehlermeldungen, die beim Backup entstehen können, werden jetzt im Log angezeigt und können so die Anwendung nicht mehr blockieren.
  • Kuka Roboter. Neue Roboter. Kuka KR16 und KR16 L6.
  • Es wird nun auch der zuletzt aktive Viewer in der Desktopverwaltung gespeichert.
  • Gelegentlich konnte ein Viewer nur durch Klicken auf seine Titelleiste aktiviert werden.
  • Nach "Projekt Laden" und "Neues Projekt" wurde kein Viewer aktiviert.
  • Das Fangen-Fenster konnte mit Alt-F4 geschlossen werden.
  • Das Fangen-Fenster wurde beim Beenden der Applikation vorzeitig geschlossen, was zu Inkonsistenzen führte, wenn die Beendigung abgebrochen wurde.

Famos V7.1.0/666 vom 15 November 2006

  • Fehler in S4-FTP behoben. Die Fehler "Connection reset by peer" und "Fehler bei Bereichsüberprüfung" treten jetzt nicht mehr auf.
  • Beim Importieren von ABB und KUKA Programmen können jetzt optional auch Unterprogramme importiert werden, die keine Bewegungsanweisungen enthalten. Unterstützt werden nur Prozeduren ohne Parameter. Unterprogramme, welche die Postprozessoren automatisch erzeugen, werden erkannt und nicht importiert.
  • Beim Löschen von Bahnen im Bahnmanager konnte unter speziellen Umständen ein Fehler auftreten.
  • Neuer Menüeintrag "Neue Bahn" im Hauptmenü. Im Hauptmenü stehen jetzt auch die Befehle zum Erzeugen einer neuen Bahn zur Verfügung.
  • Wenn in der Bezugssystemverwaltung ein Tool oder Base gelöscht wird, dann wird es jetzt auch sofort in der Grafik entfernt.
  • Im Bahnmanager können jetzt, über das Kontextmenü, neue Unterprogramme erstellt werden. Diese Unterprogramme werden prinzipiell wie Bahnen behandelt, enthalten jedoch keine Bahnpunkte. Sie die Instruktionsliste dieser Unterprogramme bearbeiten und dort beliebigen Code eingeben.
  • Im Bahnmanager kann jetzt auch die Ablaufreihenfolge für unsichtbare Bahnen geändert werden. Bisher ging dabei immer die Selektion verloren.
  • Stäubli Roboter. Neue Roboter RX260 und RX260L.
  • Stäubli Roboter. Neue Roboter TX60 und TX60L.
  • Schnittstellen für den 3D-Digitalisierer "MicroScribe" der Firma Immersion. Die MicroScribe - Schnittstelle bietet Kalibriermethoden, kontinuierliches Aufzeichnen von Positionen, und eine erweiterbare Bibliothek für Benutzerdefinierte Messspitzen. Die Schnittstelle wird über ein zusätzliches Seitenregister angeboten. Die Messwerte des Digitalisieres können in allen Fangmethoden und für die Bahnerzeugung verwendet werden. Dazu muß lediglich der Fangmodus "Externes Eingabegerät" ausgewählt werden.
  • Projektinformationen. Im Menü "Datei" können jetzt unter "Projektinformationen" Zusatzinformationen zum Projekt angelegt werden. Zukünftig wird es einen Projektverlauf geben in dem man dann Projekte mit diesen Informationen Gruppieren und suchen kann.
  • Easy-Rob Kernel. Neuer EasySim-Kernel. Der neue Kernel reduziert jetzt automatisch die Bahngeschwindigkeit, wenn die Achsen des Roboters ihre Geschwindigkeitslimiten überschreiten. Externe Achsen werden derzeit noch nicht berücksichtigt.
  • ABB Import. Der ABB Rapid-Import erkennt jetzt Trap-Routinen und ignoriert diese korrekt.
  • Granite CAD-Kernel. Neue Granite One(tm) Version V4 M040. Der neue Kernel behebt Probleme beim Importieren von Parasolid Assemblies, beim Verarbeiten von Iges-Dateien mit "Offset-Surfaces", und Probleme mit STEP-Dateien, die B-Spline Kurven mit ungültigen Knotendefinitioen enthalten.
  • Anwendnung. Neuen Speichermanager integriert. Er sorgt neben einer besseren Speichernutzung auch für eine Leistungssteigerung.

Famos V7.1.0/452 vom 27 September 2006

  • Stäubli CS7 Postprozessor. Deklaration von AbsJoint-Bahnpunkten war fehlerhaft.
  • Fangen. Fangen auf Kurven funktionierte nicht mehr.

Famos V7.1.0/440 vom 21 September 2006

  • Für die frei verknüpfbaren Parameter steht jetzt auch der Name der Bahnpunktes zur Verfügung, wie er vom jeweiligen Postprozessor erzeugt werden würde.
  • Bei Verwendung einer CS7-Steuerung werden bei der Bahnerzeugung jetzt keine Zirkularinterpolationen mehr erzeugt. Die Kreisbahn wird durch Linearsegmente angenähert. Zusätzlich werden bei diesem Steuerungstyp die Funktionen zur Vergabe der Kreisinterpolation deaktiviert. Sollte das Programm noch Zirkularinterpolationen enthalten, gibt der Postprozessor entsprechende Warnungen aus.
  • Stäubli CS7 Postprozessor. Der Postprozessor erzeugt jetzt bei Fine-Positionen (Zone=0) ein BREAK hinter dem Move-Befehl.
  • Stäubli CS7 Postprozessor. Der Postprozessor erzeugt jetzt nach einem Wait.Event kein Break mehr.

Famos V7.1.0/422 vom 18 September 2006

  • Fangen von Positionen: es können nun auch die Positionen von Schnittkurven gefangen werden.
  • Fangen von Positionen: funktionierte bei ausgeschalteten Einrastpunkten nicht.
  • Neue Funktion "Kurven auflösen" im Menü "Geometrie". Diese Funktion erlaubt das krümmungsabhängige Auflösen von Bahnsegmenten in einzelne Linearsegmente. Es können Splines, Kreisbögen und Geraden aufgelöst werden. Die Anzahl der zu erzeugenden Bahnpunkte wird über den minimal zulässigen Punktabstand und die maximal zulässige Abweichung von der Originalbahn gesteuert.
  • Desktopverwaltung: konnte maximierte Viewer nicht korrekt restaurieren.
  • Fangen von Positionen: für verdeckte CAD-Positionen werden keine Einrastpunkte mehr erzeugt.
  • Erweiterte Funktionalität der Standardansichten: wenn ein beliebiges Koordinatensystem selektiert ist, wird die gewählte Standardansicht bezüglich dieses Systems ausgerichtet und zentriert.
  • Die Labels von Koordinatensystemen mit gleichem Namen werden jetzt nicht mehr zu einem Label zusammengefasst.
  • Wenn während des Fangens mit der Maus gezogen wurde (z. B. Zoomen, Rotieren), kam es bei großen Projekten zum hackeln der Ansicht, weil die Echtzeit-Vorselektion mancher Fangmodi in diesem Fall zu viel Rechenzeit beansprucht. Deshalb wird die Vorselektion während des Ziehens verhindert.
  • Wenn Schnittlinien vorhanden waren konnte die Darstellung von Kanten nicht mehr verhindert werden.
  • Einige Bezeichnungen der Fangmodi wurden korrigiert.
  • Im KUKA Import kann man jetzt die Option "Nur Positionen und Orientierungen aktualisieren" auswählen. In diesem Fall wir das aktuell geladene Projekt mit einem Roboterprogramm synchronisiert. Die Unterprogramme in diesem Programm müssen die gleiche Anzahl Bahnpunkte besitzen wie die Bahnen im Projekt. Diese Option eignet sich besonders zum schnellen abgleichen des Projektes mit dem Roboterprogramm, wenn Positionen mit dem Roboter "nachgeteached" wurden. Es werden nur "Aktive" Bahnen synchronisiert.
  • Motoman Roboter ES165N-100 zur Bibliothek hinzugefügt. Die anderen Modelle der NX-Serie überarbeitet.
  • Die Postprozessoren erzeugen jetzt eine "Build-Nummer". Diese Nummer wird automatisch immer dann inkrementiert, wenn das Roboterprogramm erzeugt wird. Bei Fanuc und Kuka wird diese Nummer in den Modulkommentar eingetragen, bei ABB in den Dateikopf. Da Fanuc die Kommentarlänge auf 16 Zeichen begrenzt wird die Nummer nur dann angehängt, wenn die entsprechende Option aktiviert ist und der Gesamtkommentar eine Länge von 16 Zeichen nicht überschreitet. Die Nummer soll dabei helfen unterschiedliche Versionen der Roboterprogramme leichter auseinander zu halten.
  • KUKA Roboter. Wenn für einen KUKA Roboter die Bezugssystemnamen "TOOL_DATA[x]" oder "BASE_DATA[x]" verwendet werden, werden diese jetzt nicht mehr im Dat-File des Moduls deklariert. Stattdessen wird, in einem Kommentar, eine Zuweisung an das entsprechende Feld geschrieben. Die Zuweisung kann dann leicht kopiert und in die "$config.dat" eingetragen werden. Auf diese Weise können dann auch Bases und Tools aus der "$config.dat" verwendet werden, was das Nachteachen und Kontrollieren von Positionen erleichtert.
  • KUKA Import. Der KUKA Import kann jetzt auch Bases und Tools aus des "$Config.dat" lesen. Die "$Config.dat" muss dazu entweder im Ausgabeverzeichnis des Roboters oder im Projektverzeichnis liegen. Liegt Sie in beiden, wird die "$config.dat" aus dem Ausgabeverzeichnis verwendet, ansonsten die aus dem Projektverzeichnis.
  • KUKA Import. Der KUKA Import kommt jetzt besser mit unbekannten Instruktionen zurecht. Diese bleiben jetzt, falls die Option aktiviert wurde, in der Instruktionsliste erhalten. Weiterhin werden jetzt Signale unterstützt, die mit den Befehlen "$OUT[132] = TRUE/FALSE" und "$ANOUT[12] = 10.2" gesetzt werden.
  • Fehler im CNC-Datensatzimport behoben. Die letzte Stelle des letzten Wertes eines Datensatzes wurde nicht gelesen.
  • ABB Import und ABB Postprozessor um Funktionen erweitert, die das Zurücklesen der Achswerte "virtueller Geräte" erlauben.
  • Beim Import von ABB-Programmen trat eine Exception auf, wenn externe Achsen mit MoveAbsJ verwendet wurden.
  • KUKA Import und KUKA Postprozessor um Funktionen erweitert, die das Zurücklesen der Achswerte "virtueller Geräte" erlauben.
  • Der KUKA Postprozessor kann jetzt, optional, Instruktionen in FOLD/ENDFOLD Blöcke einschließen. Insbesondere bei Projekten mit sehr vielen Parametern führt das zu einer besseren Übersicht im Quelltexteditor der Steuerung oder bei Editoren wie UltraEdit.
  • KUKA Import und KUKA Postprozessor um Funktionen erweitert, die das Zurücklesen frei verknüpfbarer Parameter erlauben. Im KUKA Postprozessor findet sich jetzt die Option "Spezialkommentare erzeugen". Nur, wenn diese Option aktiviert ist, können frei verknüpfbare Parameter wieder importiert werden.
  • Im Bahnmanager wird jetzt das Symbol für eine Bahn um ein "I" ergänzt, wenn die Bahn noch zusätzliche Instruktionen enthält. Das vereinfacht das gezielte Auffinden solcher Instruktionen.
  • Neuer Parameter "String-Value". Dieser Parameter erlaubt das Einfügen einer beliebigen Instruktion je Bahnpunkt. Auch hier können wieder Verknüpfungen zu anderen Parametern oder Daten des Bahnpunktes verwendet werden. Die resultierende Instruktion wird auch dann in das Programm geschrieben, wenn sie sich nicht von der des vorherigen Bahnpunktes unterscheidet, so dass sich damit auch immer wieder die selbe Instruktion nach jedem Bahnpunkt aufrufen lässt. Die Importfunktionen und Postprozessoren für ABB, Fanuc und KUKA unterstützen diesen Parameter bereits.
  • Das Programm kann jetzt normal beendet werden, auch wenn das Speichermedium, z. B. USB-Stick, von dem das aktuelle Projekt geladen wurde, nicht mehr zur Verfügung steht. Wurde das Projekt geändert, wird die Funktion "Speichern unter" ausgelöst.
  • Mehrfaches Umbenennen für Bahnen. Im Kontextmenü des Bahnmanagers, im Seitenregister "Bahnen", steht jetzt die Funktion "Umbenennen mehrfach" zur Verfügung. Damit können alle selektierten Bahnen und ihren wahlweise auch ihre Gruppen umbenannt werden. Dabei können die Platzhalter %p für den Bahnindex und %g für den Gruppenindex verwendet werden.
  • Kuka Programmimport. Der Kuka Programmimport liest Werkzeugführende und Werkstückführende Programme. Desweiteren können Programme mit externen Achsen gelesen werden. Diese müssen, wie üblich, vor dem Import in Famos definiert werden. Es werden LIN, CIRC und PTP (kartesisch und achsspezifisch) Bewegungen unterstützt. Unterstützt werden die Parameter, Tool, Base, TCP-Geschwindigkeit, PTP-Geschwindigkeit, Verschleifzone und geschwindigkeitsabhängiges Verschleifen, Umorientierungsgeschwindigkeit, Beschleunigung, TCP-Offset und frei verknüpfbare Parameter. Zusätzlich wird auch der VisionFlex Parameter unterstützt. Ein Programm kann auch auf verschiedene SRC und DAT - Dateien verteilt sein. Zusätzliche Module, die importiert werden sollen, werden über die EXT-Anweisungen im Hauptprogramm identifiziert und automatisch geladen.
  • "Geometrie-Position-Auf Koordinatensystemebene projizieren". Diese Funktion erlaub es die ausgewählten Bahnpunkte in eine der drei Ebenen eines beliebigen verfügbaren Koordinatensystems zu projizieren.
  • Neue Streifenlichtquelle in Form einer Kugelkappe, welche zur Oberflächenprüfung genutzt wird. Die Lichtquelle wird wie gewohnt über die Popup-Menüs der Koordinatensysteme eingefügt und bearbeitet.
  • Die Rückseiten der Streifenlichtquellen werden nun einfarbig dargestellt.
  • Das Verändern von Koordinatensystem-Einstellungen über die Popup-Menüs führte nicht zum Setzen des "Projekt geändert"-Status.
  • Fanuc Roboter. Neuer Fanuc Roboter Mi6B/6S
  • Wenn "Abs-Joint" Positionen erzeugt werden sollen kann man dazu jetzt "Neue Bahn" aktivieren, "Abs-Joint" einstellen und dann auch im Achswinkelanzeige die Funktion "Position teachen" verwenden. Alternativ kann natürlich weiterhin die Funktion "Neue Position teachen" in der Werkzeugleiste der Bahnerzeugung verwendet werden.
  • Wenn für die Bahnerzeugung die Interpolationsart "Abs-Joint" eingestellt war, funktionierte das Fangen von Positionen nicht mehr.
  • Stäubli CS8 Postprozessor. Die Achskonfigurationen, die während der Simulation ermittelt wurden, sind immer ignoriert worden.
  • ABB Roboter. Neue ABB-Robotermodelle IRB6600-225/2.55 M2000, IRB6600-175/2.55 M2000 und IRB6650-125/3.20 M2000.
  • Schärfentiefe für Kameras. Über das Kontextmenü der Kameras kann nun die Schärfentiefe angegeben werden, definiert durch den Bereich zwischen Nah- und Fernpunkt auf der Sichtachse. Wenn eine Schärfentiefe angegeben ist, werden bei der Einfärbung von Reflexionen nur diejenigen Vertices beachtet, die innerhalb der Schärfentiefe liegen. Wenn für Nah- und Fernpunkt jeweils 0 angegeben wird, ist die Funktion deaktiviert und es werden wie bisher alle Reflexionen im Sichtbereich eingefärbt.
  • Im KUKA Postprozessor kann jetzt eingestellt werden, ob die Achskonfigurationen in Binärdarstellung oder in Dezimaldarstellung geschrieben werden soll.
  • Kuka - und ABB Postprozessor. Die verknüpften Befehle zum Steuern virtueller externer Achsen werden jetzt, bei Veränderung der verknüpften Instruktion, auch dann geschrieben, wenn der betroffene Bahnpunkt nicht bezüglich der externen Achse definiert ist. So können die externen Geräte auch dann angesteuert werden, wenn Umsetzbewegungen ausgeführt werden.
  • Fehler bei der Bestimmung des Tool-Frames für flanschmontierte Geräte im KUKA Postprozessor behoben.
  • Fangen. Gelegentliche fehlerhafte Darstellung des Fadenkreuzes beim Fangen von Positionen auf der Fenster-Ebene korrigiert.

Famos V7.1.0/85 vom 02 Juni 2006

  • ABB Postprozessor. Der Postprozessor unterstützt jetzt "Flanschmontierte Geräte", wie z.B. Wendegreifer. Der Postprozessor weist für diese Art Geräte automatisch neue Werte an die verwendeten Tools zu. Über den Parameter "Virtual Device Link" kann dieses Verhalten zusätzlich beeinflusst werden.
  • KUKA Postprozessor. Der Postprozessor unterstützt jetzt "Flanschmontierte Geräte", wie z.B. Wendegreifer. Der Postprozessor weist für diese Art Geräte automatisch neue Werte an die verwendeten Tools zu. Über den Parameter "Virtual Device Link" kann dieses Verhalten zusätzlich beeinflusst werden.
  • Bahnerzeugung. In der Werkzeugleiste "Neue Bahn" kann jetzt auch der Interpolationstyp "Abs-Joint" gewählt werden. Bahnpunkte lassen sich dann erzeugen, wenn man den Schalter "Position Teachen" verwendet. Die Roboterposition selbts muss durch den Achswinkelanzeige vorgegeben werden. Die kartesischen Fangmodi funktionieren nicht.
  • Geometriefunktionen. Fehler in der Funktion "Geometrie - Bahn segmentieren" behoben. Der erste Punkt einer Bahn, wird jetzt nicht mehr doppelt eingefügt.
  • Parameter. Neuer Platzhalter "%Path.IndexInGroup" für variable Parameter hinzugefügt. Der Platzhalter wird durch den Index der Bahn, innerhalb ihrer Gruppe ersetzt.
  • Parameter. Platzhalter "%Group.Index" für variable Parameter korrigiert. Der Platzhalter wird jetzt durch den Index der Gruppe,in der sich der aktuelle Bahnpunkt befindet ersetzt.
  • Grafik. Das Muster von Streifenlichtquellen kann nun über das Kontextmenü verändert werden. Dies betrifft die Ausrichtung (vertikal/horizontal) sowie die Breite der Streifen. Zusätzlich kann ein schattierter Randbereich definiert werden, welcher bei der Programmierung überlappender Reflexionen hilfreich ist.
  • KUKA Postprozessor. Der Postprozessor unterstützt jetzt "virtuelle Positionierer" und den Parameter "Virtual device link".
  • ABB Postprozessor. Der Postprozessor und der ABB Import unterstützen jetzt den Parameter "VisionFlex" für das Deflektometrie Oberflächenprüfsystem der Firma ElcoPro.
  • Grafik. Kameras und Lichtquellen sind jetzt auch dann sichtbar, wenn ihre Koordinatensysteme im Anzeigefilter ausgeschaltet sind.
  • Grafik. Die Grafikanzeige unterstützt nun auch Parallelprojektion. Zwischen Zentral- und Parallelprojektion kann über einen neuen Button im Toolbar für die Standardanzeigen gewechselt werden.
  • Grafik. Die Buttons für die Standard-Ansichten wurden verbessert. Beim erstmaligen Klick auf einen der Buttons wird zur nächstliegenden Ansicht der jeweiligen Achse rotiert. Wiederholtes Anklicken bewirkt eine Drehung um 180°.
  • Grafik. Die Maussteuerung bei mit Kamera-Koordinatensystemen verbundenen Ansichten wurde korrigiert. Maus-Rotation und -Verschiebung beziehen sich nun auf den Fokuspunkt der Kamera, so dass eine lokale Inspektion des Sichtfeldes und eventueller Reflexionen möglich ist. Die Ansicht verliert durch die Maus-Operationen die Synchronisation zur verbundenen Kamera, was durch rote Einfärbung der Beschriftung in der Ansicht kenntlich gemacht wird. Durch einen Klick mit der mittleren Maustaste in die Ansicht wird die Synchronisation wieder hergstellt.
  • Bezugssysteme. Über die Kontextmenüs der Labels für Tools und Bases, können jetzt auch neue Tools und Bases erzeugt werden.
  • CAD. Die Flächenrückseiten von CAD-Modellen können nun wieder mit der selben Farbe wie die Vorderseiten angezeigt werden (Kontextmenü im CAD-Register). Diese Option ist mit Vorsicht zu genießen, da Vorder- und Rückseiten leicht verwechselt werden können. Es sollte grundsätzlich nur auf den Vorderseiten programmiert werden.
  • CAD. Speichern von CAD-Modellen optimiert. Es werden jetzt nur noch die Modelldateien gespeichert, die geändert oder dem Projekt neu hinzugefügt wurden. Wenn das Projekt mit "Speichern unter" in einem anderen Ordner gespeichert wird, werden immer alle Modelldateien gespeichert, auch wenn die Modelldateien im Zielverzeichnis bereits existieren.
  • Geräte. Wenn die Verknüpfung eines Roboters mit einer Verfahrachse aufgehoben wird, wird die Verschiebung des Roboters durch die Verfahrachse jetzt gelöscht. Danach kann er wieder normal positioniert werden.
  • Fangen. Es können nun Positionen auf Koordinatensystem-Achsen gefangen werden.
  • Grafik. Streifenlicht-Reflexionen können nur über das VisionFlex-Interface auf der Modell-Oberfläche durch Einfärbung "fixiert" werden. Überlappende Einfärbungen werden dabei gesondert hervorgehoben. Über den VisionFlex-Parameter kann die Einfärbung auch im Programmablauf ausgelöst werden.
  • Grafik. Beleuchtung justiert. Unbeleuchtete Flächen sind jetzt etwas heller, Flächenrückseiten sind rosa.
  • CAD Import. STL-Dateien werden jetzt für die Darstellung optimiert. Die Oberflächennormalen werden interpoliert und Dreiecksdaten in von der Hardware schneller verarbeitbare Primitive zu übersetzen (Tringle-Strip und -Fan).
  • Fangen. Hervorhebung der selektierten Flächen beim Fangen auf Rückseiten korrigiert.
  • CAD. Im Kontextmenü des CAD-Baumes stehen unter "Erweitert" jetzt die Menüpunkte "Exportieren in lokalen Koordinaten" und "Exportieren in Weltkoordinaten" zur Verfügung. Damit können jetzt auch einzelne Modelle oder Assemblies, in den Formaten STL, IGP und DXF exportiert werden.
  • Granite CAD-Kernel. Neue Granite One(TM) Version. Es wird jetzt Granite One(TM) V4 verwendet.Die Importfilter für SAT und STEP wurden verbessert. Fehler bei der Speicherverwaltung behoben.
  • CAD. IGP-Dateien werden jetzt für die Darstellung optimiert. Es wird versucht, Oberflächennormalen zu interpolieren und Dreiecksdaten in von der Hardware schneller verarbeitbare Primitive zu übersetzen (Tringle-Strip und -Fan). Dies bezieht sich sowohl auf dem CAD Import wie auch auf die meisten Modelle der SimLib.
  • ABB Import. Der Import hat Unterprogramme, die ausschließlich MoveAbsJ Befehle enthielten, ignoriert.
  • Geräte. Es werden jetzt neben "normalen" externen Achsen auch "virtuelle" externe Geräte unterstützt. Derzeit können für ABB Roboter z.B. Positionierer als virtuelle Geräte verwendet werden. Der Postprozessor berechnet bei der Programmerzeugung dann neue Bezugssysteme um z.B. die Drehung eines Drehtisches nachzubilden. Um ein virtuelles Gerät verwenden zu können, lädt man ganz normal einen Roboter und dazu einen Positionierer. Diese werden wie üblich verknüpft. Jetzt fügt man den Parameter "Virtual device link" in die Parameterliste des Roboters ein, Hier wählt man das Gerät und konfiguriert das Verhalten des Postprozessors. Mögliche Optionen sind das Schreiben der neuen Bezugssysteme, das Einfügen einer verknüpften Instruktion und das konventionelle Schreiben der Achswerte. Virtuelle externe Geräte erlauben den Einsatz preisgünstiger Anlagenkomponenten, ohne dabei grössere Verluste beim Programmierkomfort hinnehmen zu müssen.
  • Grafik. Vollständig überarbeitete Grafikdarstellung. Die Grafikleistung wurde verbessert und die Funktionalität erweitert. Unter anderem ist es jetzt möglich Texturen auf Oberflächen zu projezieren und damit Streifenlichtmuster auf CAD-Modellen in Echtzeit darzustellen. Standardmäßig werden Rückseiten von Flächen jetzt nicht mehr gezeichnet. Sollte dardurch das Aussehen von Modellen falsch erscheinen, kann die Rückseitenunterdrückung für Komponenten oder einzelne Modelle im Kontextmenü des CAD Baumes unter "Erweitert - Rückseiten unterdrücken" deaktiviert werden. Hier kann auch die Orientierung von Flächen von "rechthändig" auf "linkshändig" umgestellt werden. Damit wird die Normalenrichtung umgekehrt. Die Normalenrichtung ist besonders für die Bahnerzeugung interessant, da jetzt Problemflächen erkannt und korrigiert werden können, was die Bahnerzeugung deutlich angenehmer macht.
  • Roboterbibliothek. Aus technischen Gründen wurde die Stäubli-Roboterbibliothek neu strukturiert und die Daten der Roboter angepasst. Nach dem Laden älterer Projekte muß deshalb die Kinematik neu ausgewählt werden.
  • ABB Postprozessor. Er unterstützt jetzt auch werkstückführendes Arbeiten mit externem Tool. Z.B. Schleifen an einer Schleifmaschine auf einem Positionierer. Da der Roboter selbst dies nicht unterstützt werden für jeden Achsstellung neue externe Tools berechnet. Dies erlaubt die Programmierung und Simulation mit einer koordinierten Achse, jedoch fährt der reale Roboter nicht koordiniert. Prozessbahnen dürfen nur für eine stehende externe Achse programmiert werden. Während die Achse noch verfährt kann also nicht geschliffen werden. Der Parameter TCP-Offset kann auch verwendet werden. Das Importieren solcher Programme ist ebenfalls möglich.
  • Geometriefunktionen. Neue Funktion "Geometrie - Bahn segmentieren". Diese Funktion teilt alle selektierten Bahnen in Linearsegmente gleicher Länge auf. Optional kann die Segmentierung auf selektierte Bereiche beschränkt werden. Dabei bleiben Anweisungen aus der Instruktionsliste erhalten. Optional können die Originalstützpunkte erhalten werden.
  • Roboterbibliothek. In der Roboterbibliothek steht jetzt die Motoman NX100 Steuerung zur Verfügung. Für diese Steuerung gibt es derzeit die Roboter HP20 und HP20-6. Da die Steuerung abwärtskompatibel zur XRC ist steht der Inform-2 Postprozessor zur Verfügung. Ein angepasster Inform-3 Postprozessor ist in Planung.
  • ABB Import. Der Import kann jetzt auch Robtargets importieren, die in einem ARRAY deklariert sind. Es werden nur eindimensionale ARRAY's unterstützt.
  • ABB Postprozessor. Der Postprozessor kann jetzt die Robtargets auch in einem Array deklarieren. Es werden zusätzlich Hilfsvariablen erzeugt, die helfen das Array sinnvoll zu durchlaufen. Dazu gehören die Namen der Bahnen, der Startindex jeder Bahn und der Endindex jeder Bahn. Wenn in dem Programm Abs-Joint Bewegungen programmiert wurden, stehen in dem Array die kartesischen positionen dieser Punkte. Das dient dazu die Indizierung der Bahnpunkte zu erhalten. Für die Abs-Joint Targets werden die Jointtarget Variablen noch mal zusätzlich erzeugt. Die Möglichkeit Arrays zu erzeugen macht es einfacher das Programm online zu korrigieren.
  • Geometriefunktionen. In der Funktion "Bahnpunkte auf Modell projizieren" kann jetzt der Projektionsprozess mit "Abbrechen" gestoppt werden.
  • Easy-Rob Kernel. Neuer Easy-Rob Kernel behebt Probleme mit Positionierern.
  • KUKA Roboter. Neue Roboter. KUKA KR140-140-comp, KUKA KR140-L-100-comp und KUKA KR140-L-120-comp.
  • ABB Import. Der ABB Import verwechselt jetzt den Namen eines Robtargets/Jointtargets nicht mehr mit den Bezeichnern der Optionsschalter T1-T6 (Trigger), E1-E10 (Eventplanes) und G1-G4 (Servogun). Dennoch sollte man versuchen derartige Bezeichner nicht für Variablen zu verwenden.
  • Kopieren & Einfügen. Neue Funktion "Position & Orientierung einfügen" im Menü "Bearbeiten".
  • Kopieren & Einfügen. Die Funktionen sind jetzt auch für Bezugssysteme, Benutzerkoordinatensysteme und CAD-Modelle etc. möglich.
  • Kopieren & Einfügen kann jetzt auch in Weltkoordinaten durchgeführt werden. Dazu muss man lediglich die Taste [Shift] wenn man den Befehl auswählt. Beim kopieren werden dann die Weltkoordinaten von Bezugssystemen oder Bahnpunkten kopiert und beim Einfügen werden die Koordinaten den selektierten Bahnpunkten oder Bezugssystemen als Weltkoordinaten zugewiesen.
  • Bezugssysteme. In den Bezugssystemdialogen für Bases und Tools gibt es jetzt die Funktionen "Kopieren/Einfügen". Einfügen ist auch verfügbar, wenn zuvor ein Bahnpunkt kopiert wurde. Umgekehrt sind "Position einfügen" und "Orientierung einfügen" auch verfügbar, wenn ein Bezugssystem kopiert wurde. Es wird immer im lokalen Koordinatensystem kopiert und eingefügt.
  • ABB Postprozessor. Der Postprozessor überprüft jetzt, ob ein Werkobjekt oder Tool mehrfach in verschiedenen Arbeitsmodi verwendet wurde. In solchen Fällen wird die Programmerzeugung jetzt mit einer Fehlermeldung abgebrochen.
  • ABB Postprozessor. Im Postprozessor können jetzt für Variablenwerte, Positionen und Quaternionen die Nachkommastellen angegeben werden.
  • Selektion. Neue Selektionsfunktion. Beim Wechsel von einer Bahn zur nächsten mit [PageUp/PageDown] kann jetzt die Taste [Shift] gedrückt werden. Waren auf der aktuellen Bahn die Punkte 2 bis 5 selektiert werden dann auch auf der nächsten Bahn die Punkte 2 bis 5 selektiert, falls vorhanden. Die alte Selektion wird dabei nicht gelöscht.
  • Bahnerzeugung. Fehler beim "Teachen" von Positionen im werkstückführenden Arbeitsmodus behoben.
  • Parameter. Fehler im Parameterdefinitionseditor für den Parameter "Paint-Gun" behoben. Die Initialisierungswerte für den Brush-Index wurden nicht übernommen.
  • Stäubli CS8 Postprozessor. Der Postprozessor verhindert jetzt die Ausgabe von Gleitkommawerten in Exponentialdarstellung.
  • Geometriefunktionen. Neue Funktion für Bahnpunkte "Auf CAD-Modell projizieren". Erlaubt das projiizieren aller selektierten Bahnpunkte in Richtung eines der Orientierungsvektoren auf CAD-Modelle. Dabei kann die Orientierung, optional, auch an der Oberfläche ausgerichtet werden.
  • Parameter. Neuer Parameter "Wait-Time". Dieser Parameter erlaubt die Angabe einer Wartezeit in Sekunden für jeden Bahnpunkt. Der Parameter kann auch als reiner Simulationsparameter verwendet und wird dann nicht in das Roboterprogramm geschrieben. Das sinnvoll um z.B. einen Meßvorgang zu simulieren, von dem bekannt ist, dass er eine bestimmte Zeit dauert. Die Wartezeit beginnt immer dann, wenn der Roboter seine Zielposition erreicht hat.
  • ABB Roboter. Neuer Roboter ABB IRB 1600. Jeweils Langarm und Kurzarm in den verschiedenen Gewichtsklassen.
  • KUKA Roboter. Neuer Roboter KUKA KR 210/2. Jeweils Langarm und Kurzarm in den verschiedenen Gewichtsklassen.
  • Koordinatensysteme. Es gibt nun ein eigenes Toolbar für die Ansichtssteuerung der Koordinatensysteme.
  • Koordinatensysteme. Um die Anzeige der Koordinatensysteme weiter zu verfeinern, können auch Tools selektiv ausgeblendet werden.
  • Koordinatensysteme. Die Koordinatensysteme für Greifer-Modelle können jetzt über einen eigenen Schalter ein/ausgeblendet werden.
  • Anwendung. Das Beenden der Anwendung, bzw. das Schließen eines Projektes mit vielen Komponenten beschleunigt.
  • Granite CAD-Kernel. Neue Granite One Version (V3 M180). Die neue Version bietet einen verbesserten IGES-Import und Verbesserungen beim Triangulieren.
  • Koordinatensysteme. Um ein Koordinatensystem im Fenster zu zentrieren kann nun mit der mittleren Maustaste auf dessen Beschriftung geklickt werden.
  • Koordinatensysteme. Die automatischen Zähler für die Benutzer-Koordinatensysteme werden nun ausgeblendet, wenn ein anderer als der Standardname vergeben wurde.
  • Koordinatensysteme. Im Popup-Menü der Benutzer-Koordinatensysteme kann der Standardname schnell zurückgesetzt werden.
  • Koordinatensysteme. Die automatischen Zähler für die Benutzer-Koordinatensysteme zählen nun für jeden Koordinatensystem-Typ getrennt, beginnend bei eins.
  • Koordinatensysteme. Bei einigen Anwendungen müssen mehrere verschachtelte Bäume von Base-Koordinatensystemen verwaltet werden. Um die Anzeige in diesem Fall übersichtlicher zu halten, ist es über den Filter für Koordinatensysteme jetzt möglich, solche Bäume anhand ihres Wurzel-Koordinatensystems auszublenden.
  • Koordinatensysteme. Die Namen von Benutzer-Koordinatensystemen können jetzt über einen Menüpunkt in deren Popup-Menü editiert werden.
  • Grafik. Die aktuelle Konfiguration der Viewer (Anzahl, Position, Blickrichtung, ggf. verbundene Kameras) wird jetzt als Projektoption gespeichert und beim Neuladen vollständig rekonstruiert.
  • Grafik. Neue Desktopverwaltung. Es steht ein neues Toolbar "Desktops" zur Verfügung, über welches vier verschiedene Viewer-Konfigurationen verwaltet werden können. Nachdem der Button [M] gedrückt wurde, kann die aktuelle Viewer-Konfiguration auf die Buttons [1]..[4] gespeichert werden. Bei erneutem Druck auf [1]..[4] werden die Konfigurationen restauriert. Die Desktop-Konfigurationen werden als Projektoption gespeichert.
  • Fanuc Import. Beim Importieren von Fanuc-Programmen wurde die geschwindigkeitsabhängige Zone "CNT" fälschlicherweise der distanzabhängigen Zone zugeordnet.
  • Selektion. Neue Funktion zum Markieren von Bahnpunkten "Aktuelle Gruppe(n) markieren".
  • ABB Import. Der ABB Import unterstützt jetzt auch "MoveAbsJ" Befehle. Programme, die solche Befehle enthalten können nur erfolgreich geladen werden, wenn zuvor der korrekte Roboter geladen wurde.
  • Fanuc Import. Der Fanuc Import unterstützt jetzt auch durch Achswinkel definierte PTP-Positionen "Abs-Joint". Programme, die solche Positionen enthalten können nur importiert werden, wenn bereits der korrrekte Roboter geladen ist.
  • Geometriefunktionen. Neuer Interpolationstyp Abs-Joint. Abs-Joint kann für jeden beliebigen Bahnpunkt gesetzt werden. Kartesische Positionen werden entsprechend umgerechnet. Anschließend kann ein Abs-Joint Bahnpunkt nur noch über seine Achswinkel bearbeitet werden, die im Positions-Editor angezeigt werden. Die Achswerte können im Positions-Editor oder im Achswinkelanzeige mit "Position teachen" bearbeitet werden. Abs-Joint kann nur verwendet werden, wenn eine Kinematik geladen ist. Dieser Interpolationstyp wird von den Postprozessoren für ABB, KUKA und Fanuc unterstützt.
  • Grafik. Bahndarstellung geändert. Wenn Bahnpunkte mit den Interplationstypen "Joint" oder "Abs-Joint" verwendet werden, werden die Bahnsegmente gestrichelt dargestellt.
  • Koordinatensysteme. Anzeigefilter für Koordinatensysteme. Die vorhandenen Schalter zur Ansichtssteuerung von Koordinatensystemen durch neue Funktionen ergänzt und in einem Pulldown-Menü zusammengefasst.
  • Parameter. Über die Befehlsverknüpfungen variabler Parameter (bool/int/float) kann jetzt auch auf die Einheit ".Unit" eines Parameterwertes zugegriffen werden. Weiterhin kann über ".Index" ermittelt werden, das wievielte mal der aktuelle Parameterwert verwendet wurde. So kann z.B. festgestellt werden, dass ein boolscher Wert das dritte Mal auf TRUE gesetzt wurde.
  • Grafik. Wenn eine Ansicht mit einer Kamera verbunden wurde, kann diese Verbindung jetzt mit [ESC] in der betroffenen Ansicht getrennt werden.
  • Parameter. Für die variablen Parameter (bool/integer/float) steht jetzt ber der Parameterdefionition die Option "Immer diese Verknüpfung verwenden. Keine individellen Änderungen je Bahnpunkt zulassen." zur Verfügung. Wenn diese Option aktiviert ist, können die Befehlsverknüpfungen nur noch in der Definition des Parameters geändert werden und gelten automatisch für alle Bahnpunkte. Sowohl für die existierenden als auch alle Neuen. Ist die Option deaktiviert kann, wie bisher, an jedem Bahnpunkt die Befehlsverknüpfung individuell geändert werden.
  • CAD. CAD-Performance verbessert. Waren sehr viele CAD-Modelle in einer Kette miteinander und mit einem beweglichen Koordinatensystem verknüpft, sank die Grafikleistung während der Simulation erheblich.
  • Anwendung. Fehlerhafte Behandlung von Dateien mit mehrfachen Dateierweiterungen behoben.
  • Geometriefunktionen. Fehler in der Funktion "Geometrie - Abrunden" behoben. Abhängig vom Bezugssystem und den Instruktionen zwischen den betroffenen Targets schlug diese Funktion manchmal fehl.
  • Simulation. Bestimmung der Startbedingung beim Conveyor-Tracking geändert. Geprüft wird jetzt immer welches der Punkt ist, der als letztes das Trackingfenster passieren wird. Gestartet wird also jetzt immer erst dann wenn alle Punkte zwischen Gun=On und Gun=Off das Fenster passiert haben. Bei nicht Lackieranwendungen bedeutet dass, das erst gestartet wird, wenn alle Punkte des Trackingbereichs das Fenster passiert haben.
  • Geometriefunktionen. Die Funktionen "Geometrie - Bahn teilen" und "Geometrie - Bahnen verbinden" berücksichtigen jetzt die Instruktionen aus der Instruktionsliste. Diese gehen jetzt nicht mehr verloren.
  • Fanuc Postprozessor. Der Fanuc Postprozessor und der Fanuc Import unterstützen jetzt Positionierer in zusätzlichen Achsgruppen, sowohl koordiniert als auch unkoordiniert.
  • Fangen. Bei einigen Fangmodi kam es zu "Hakeln" der Grafik, wenn die Ansicht bewegt oder gezoomt wurde.
  • Fanuc Import. Unterstützt jetzt Verfahrachsen, definiert durch E1, E2 und E3 der Achsgruppe des Roboters. Weiterhin werden Positionierer in zusätzlichen Achsgruppen unterstützt. Vor dem Import müssen alle Kinematiken im Projekt geladen und konfiguriert sein. Besonders wichtig ist dabei die Angabe der Gruppe (Motion group) im Dialog "Roboter - Aktiven Roboter verschieben".
  • Selektion. Im Menü "Bearbeiten-Markieren" stehen neue Funktionen zur Verfügung um Bahnpunkte nach ihrer Interpolationsart zu markieren. Durch gleichzeitiges Drücken von [Shift] beim Auswählen einer Funktion, werden die neuen Markierungen den aktuellen hinzugefügt.
  • Koordinatensysteme. In den Sichtbarkeitseinstellungen für Koordinatensysteme kann jetzt verhindert werden, dass ein Koordinatensystem im Positionseditor bearbeitet werden kann. Dazu muß lediglich die Option "Editierbar im Positionseditor" abgeschaltet werden. Wenn die Option für Koodinatensystem "B" deaktiviert wird, kann "B" nicht mehr im Positionseditor bearbeitet werden. Wenn "B" aber auf einem Koordinatensystem "A" basiert, dann wird nicht verhindert, dass "A" geändert wird. Indirekt kann "A" also immer noch "B" verändern. Die Beziehung zwischen "A" und "B" kann aber nicht mehr geändert werden.
  • Fangen. Vor dem Beginn einer Fang-Operation wurden eventuell vorselektierte Bahnen nicht korrekt zurückgesetzt. Dardurch kam es zu störenden Effekten, u.a. beim Zoomen und Verschieben der Grafik.
  • CAD. Wenn CAD-Modelle mehrfach geladen werden, werden die zusätzlichen Modelle jetzt automatisch umbenannt. Der Name des Modells wird um eine fortlaufende Nummer in Klammern ergänzt.

Famos V7.0.0/3793 vom 14 Dezember 2005

  • GUI. Beim Öffnen von Popup-Menüs in der Ansicht wurde unter bestimmten Umständen die Anzeige gelöscht.
  • CAD. Das Laden von Iges - Assemblies aus CATIA ist jetzt robuster. Das Puffern von Modellen mit gleichem Namen, jedoch aus verschiedenen Assemblies, ist ebenfalls robuster.
  • CAD. Im Kontextmenü des CAD-Baumes steht jetzt die Funktion "Komponenten suchen" zur Verfügung. In besonders großen Projekten kann damit,über ihren Namen, nach einer Komponente gesucht werden. Es kann dabei auch nach Teilnamen gesucht werden. Die Ergebnisse werden in einer Liste ausgegeben und werden bei ihrer Auswahl sowohl in der Grafik, als auch im CAD-Baum hervorgehoben.
  • CAD. Um das Hinzufügen einer Liste von CAD-Modellen zu erleichtern, werden Fehlermeldungen jetzt in einem Log ausgegeben und nicht mehr in einzelnen Meldungsfenstern. So können auch sehr viele Modelle unbeaufsichtigt geladen werden. Das Log verfügt jetzt über ein Konetxtmenü. Darüber können funktionen erreicht werden, die das Log in die Zwischenablage kopieren oder die CAD-Dateien mit Fehlern in einen anderen Ordner kopieren.
  • CAD. Wenn im CAD-Baum die "Session" ausgewählt wird, werden jetzt nicht mehr alle Modelle hervorgehoben. Es wird im Gegenteil eine Hervorhebung wieder aufgehoben.
  • Postprozessoren. Die Postprozessoren überprüfen jetzt immer die korrekte Verwendung des jeweiligen Arbeitsmodus. Geprüft wird, ob das Programmierkoordinatensystem im Werkstückführenden Modus relativ zum Flansch des Roboters definiert ist. Im Werkzeugführenden Fall wird geprüft das Gegenteil der Fall. Sollten Fehler gefunden werden, werden diese im Log als Fehler eingetragen und die weitere Programmerzeugung gestoppt.
  • Bahnen. Wenn im Bahnmanager ein Bahnname editiert wird, wird jetzt das normale Kontextmenü für Eingabefelder angezeigt. So können dann auch Bahnnamen kopiert werden.
  • CAD. Die bei großen Projekten sehr aufwändige Berechnung der Modell-Boundingbox wird jetzt bei direkt aufeinander folgenden Goemetrieänderungen zeitverzögert durchgeführt. Während der Simulation wird die Neuberechnung verhindert. Die Neuberechnung kann allerdings jederzeit mit F5 durchgeführt werden.
  • Grafik. Ausrichtung des Blickwinkels beim Öffnen neuer Ansichten verbessert.
  • Grafik. Fehler bei "Zoom-Alles" behoben, der auftrat wenn das komplette Projekt aus lediglich einem einzelnen Bahnpunkt bestand.
  • Bahnerzeugung. Fehler beim Verwerfen einer neuen Bahn, wenn der Fangmodus "Bahnpunkte" aktiviert war.
  • Simulation. Die Simulation unterstützt jetzt koordinierte und unkoordinierte Verfahrachsen.
  • Simulation. Die Simulationsfunktion "Bis zum markierten Bahnpunkt ausführen" ist jetzt signifikant beschleunigt. In den Simulationsoptionen kann jetzt zudem ausgewählt werden, dass diese Funktion auch verwendet werden soll, wenn bei eingeschalteter Simulation ein Bahnpunkt selektiert oder verschoben wird. Anstatt den Bahnpunkt direkt, auf kürzesetem Wege, anzuspringen, wird dann im Hintergrund bis zu dieser Position simuliert. Diese Option empfiehlt aber nur für schnelle Rechner bzw. kleinere Projekte.
  • Kamera. Neuer Eintrag im Kamera-Kontextmenü: "Optik->Fokussierung". Hier kann der Abstand der Schärfeebene zum Objektiv angegeben werden. Der fokussierte Punkt wird durch ein Fadenkreuz angezeigt.
  • CAD. In der Strukturansicht des CAD-Modells "CAD-Kontextmenü-Elementstruktur" können jetzt Flächen (Faces) ausgewählt und über ein Kontextmenü gelöscht werden. Das dient dazu störende Flächen, Hilfsebenen etc., im CAD-Modell zu beseitigen, ohne extra ein CAD-Programm zu bemühen. Dieser Vorgang kann nicht rückgängig gemacht werden! Die Änderung wird erst wirksam, wenn das Projekt gespeichert wird.
  • GUI. Um Fehleingaben zu vermeiden wird der Befehl "Bearbeiten Wiederholen" jetzt nur noch über [Strg]+[Y] ausgelöst und nicht mehr über [Return].
  • Import. Beim Importieren von Punktlisten werden jetzt keine doppelten Bahnnamen mehr erzeugt.
  • Postprozessoren. Bei der Programmerzeugung wird jetzt nach doppelten Bahnnamen gesucht. Duplikate werden im Log als Fehler aufgelistet.
  • Kopieren & Einfügen. Beim Einfügen kopierter Bahnpunkte in eine bestehende Bahn wurde die Reihenfolge des Bahnpunkte vertauscht.
  • GUI. Die Auswahlschalter für die Interpolationsart können jetzt nicht mehr durch erneutes Betätigen deaktiviert werden.
  • Projekte. Beim "Speichern unter" wird jetzt die Dateierweiterung automatisch gewechselt, wenn man einen anderen Dateityp auswählt. So werden Konflikte zwischen Dateinamen und gewähltem Filter verhindert.
  • Projekte. Nach dem "Speichern unter" wird jetzt auch der Dateiname des Taskleistenicons aktualisiert.
  • Fanuc Import. Behandlung der Namen von Tracking-Fenstern beim Import von Fanuc Programmen korrigiert.
  • Fanuc Postprozessor. Neue Option im Fanuc Postprozessor "Simulationsfehler als Postprozessorfehler behandlen". Wenn aktiviert, sorgt diese Option dafür, dass Programme, bei denen die Simulation Fehler gemeldet hat, nicht an die Steuerung übertragen werden.
  • Positionseditor. Neue Funktion "Ausrichten an 6 Punkten" im Positionseditor. Mit dieser Funktion können CAD-Modelle, Koordinatensysteme und Bahnpunkte ausgerichtet werden. Dazu wir ein Referenzsystem und ein Zielsystem durch jeweils 3 Punkte erzeugt.
  • ABB Rapid Import. Beim Importieren eines RAPID-Programmes wurde der Parameter "WaterJet" manchmal zwei mal erzeugt. Das konnte z.B. passieren wenn in dem Modul sowohl CutL-Befehle, als auch selbstdefinierte Befehle, wie "WaterOn/Off" verwendet wurden.
  • Roboter. Die Bezeichner der Roboterachsen sind jetzt Herstellerabhängig. So werden jetzt z.B. für Fanuc die Achsnamen J1-J6 verwendet und für Motoman die Achsnamen S, L, U, R, B, T. Externe Achsen beginnen jetzt immer mit einem E.
  • CAD. Als "unsichtbar" markierte Modelle werden in die CAD-Boundingbox nicht mehr mit einbezogen.
  • Fangen. Der Fangmodus "Positionen direkt eingeben" erlaubt jetzt die Auswahl eines Bezugskoodinatensystems. Die möglichen Bezugssysteme entsprechen denen im Positionseditor. Das erleichtert jetzt z.B. die bauteilbezogene Eingabe von Koordinaten.
  • Projekte. Wenn Projekte mit "Öffnen ohne CAD" geladen werden, werden jetzt keine unnötigen Backups der CAD-Dateien mehr angelegt.
  • Positionseditor. Im Positionseditor und den Geometriedialogen wird das aktuelle Bezugssystem für die Operation jetzt mit einem roten Balken hervorgehoben. Das wurde notwendig, weil der Status der Auswahlfelder auf einigen Displays (Laptops) nur schwer ablesbar war.
  • Fangen. Fangfunktionen können jetzt mit ESC auch dann abgebrochen werden, wenn der Optionsdialog für das Fangen den Eingabefokus besitzt.
  • Koordinatensysteme. Ein User-Koordinatensystem (UCS) kann jetzt als Referenzkoordinatensystem für geometrische Operationen verwendet werden. Weiterhin kann ein CAD-Modell per Drag'n Drop mit einem UCS verknüpft werden. User-Koordinatensysteme können auch auf Bases, Tools, CAD-Modelle und Roboter gezogen werden.
  • Bahnen. Die Bahnschemata sind jetzt Projektoptionen und können damit für jedes Projekt anders eingestellt werden. Ein Schema kann als Vorgabe für neue Projekte gespeichert werden.
  • ABB Rapid Import. Wenn beim Import eines Rapid-Programmes existierende Bahnen ersetzt werden, werden jetzt Eigenschaften wie Sichtbarkeit und Bahnschema übernommen.
  • Stäubli CS8 Import. Stäubli CS8 Programme, die mit Famos erzeugt wurden, können jetzt, über "Datei - Öffnen" mit dem aktuellen Projekt synchronisiert werden. Dabei werden Positionen und Orientierungen der Bahnpunkte mit denen aus dem Roboterprogramm aktualisiert.
  • GUI. Das Seitenregister "Parameter" ist jetzt besser an grosse Schriftarten (120 dpi) angepasst.
  • ABB Rapid Import. Der Rapid-Import unterstützt jetzt auch Robtargets, die lokal in einem Unterprogramm deklariert wurden. Weiterhin werden die Namen der Parameter TCP-Speed und TCP-Zone nur noch dann angepasst, wenn Sie den jeweiligen Standardnamen tragen. Namen, wie "fine" oder "z50", die es in der Steuerung bereits gibt, werden nicht mehr automatisch als Variablennamen verwendet.
  • ABB Postprozessor. Der Rapid-Postprozessor erzeugt jetzt die Tools "toCaOffset" und "toCaOffsetExt" als "local" So kommt es nicht mehr zu Namenskonflikten, wenn zwei Module mit Zustellung geladen werden.
  • Granite CAD-Kernel. Neue Granite One Version "V3 M170". Ladevorgänge für große Dateien mit vielen Elementen beschleunigt. STEP-Import ist jetzt robuster.
  • Instruktionsliste. In der Instruktionsliste erreicht man jetzt mit Return oder einem Doppelklick auf eine Instruktion einen Dialog, der eine Liste der zuletzt verwendeten Instruktionen anbietet. Diese Liste ist global gültig. Allerdings gibt es für jeden Roboterhersteller eine eigene Liste mit Instruktionen. So wird verhindert, dass sich z.B. Instruktionen für Fanuc-Roboter mit denen für ABB-Roboter vermischen.
  • Fangen. Fehler beim Fangen von Positionen behoben. Die angezeigten Fangpunkte waren falsch positioniert.
  • Simulation. Bei Trackinganwendungen mit Fanuc Lackierrobotern werden die Wartebedingungen jetzt anders berechnet. Es wird jetzt immer auf das nächste GUN=OFF gewartet und dann mit der Abbarbeitung begonnen.
  • Geometriefunktionen. Fehler beim Spiegeln behoben. Der Fehler trat immer dann auf, wenn der Bahnname, durch das voranstellen des "m" so lang wurde, dass er als Unterprogrammname nicht mehr verwendet werden konnte. In solchen Fällen wird jetzt ein überlanger Bahnname erzeugt, der manuell angepasst werden muß.
  • Projekte. Die Abfrage zum automatischen Speichern wird jetzt unterdrückt, wenn gerade ein modaler Dialog geöffnet ist oder z.B. eine Bahn erzeugt wird.
  • Fangen. Beim Fangen von "Positionen" werden nun Einrastpunkte angezeigt. Da dies bei sehr vielen Position (große CAD-Dateien) zu Performanceverlust führt, können die Einrastpunkte über eine neue Fangoption auch wieder deaktiviert werden.
  • Fangen. Es können jetzt auch die "Positionen" von Koordinatensystemen und Bahndaten gefangen werden.
  • Fangen. Beim Fangen von "Positionen" kann nun über Fangoptionen ausgewählt werden, welche Art von Positionen (CAD, Koordinatensysteme, Bahndaten) berücksichtigt werden.
  • Simulation. Option "Bei Hintergrundlauf bis Programmende simulieren" aus den Simulationseigenschaften der Roboter entfernt. Dies ist ab sofort das Standardverhalten.
  • Koordinatensysteme. Sämtliche Koordinatensysteme verfügen jetzt über ein Popup-Menü, welches wie üblich mit einem Klick der rechten Maustaste auf die Beschreibung geöffnet wird. Insbesondere der bislang nur per Doppelklick auf die Beschreibung erreichbare Eigenschaften-Dialog kann nun auch über das Popup-Menü "Eigenschaften..." geöffnet werden.
  • Koordinatensysteme. Neuer Koordinatensystemtyp "User-Koordinatensysteme". Diese Koordinatensysteme können benutzt werden, um basierend auf vorhandenen Koordinatensystemen, weitere Positionen und Orientierungen zu definieren. Ein User-Koordinatensystem wird über das Popup-Menü "Neu.." eines bereits existierenden Koordinatensystems erzeugt. User-Koordinatensysteme unterstützen drag'n'drop zur Änderung ihrer Referenz-Systeme und können mit dem Popup-Menü "Entfernen" wie gelöscht werden. User-Koordinatensysteme eignen sich z.B. als Hilfe zum Positionieren von Kameras.
  • Kamera. Eine neue spezialisierte Art von User-Koordinatensystem ist die "Kamera", welche ebenfalls über das Popup-Menü "Neu.." erzeugt werden kann. Zusätzlich zu den normalen Eigenschaften von User-Koordinatensystemen, kann dieses über die Menüpunkte "Verbinden/Trennen" mit einem Ansichtsfenster verbunden werden. Die Kamera des verbundenen Fensters wird dann so ausgerichtet, dass sie nach -Z blickt. Über das Menü können zusätzlich Seitenverhältnis und Diagonalenlänge der Bildebene, sowie die Brennweite, angegeben werden. Der aus diesen Werten resultierende sichtbare Raum (Frustum) wird zusammen mit dem Koordinatensystem angezeigt. Im verbundenen Fenster wird die Kamerabezeichnung oben eingeblendet.

Famos V7.0.0/3391 vom 30 September 2005

  • Geometriefunktionen. Fehler in der neuen Funktion "Parametrisch verschieben" behoben.
  • Stäubli CS8 Postprozessor. Der Postprozessor wurde überarbeitet.

Famos V7.0.0/3386 vom 28 September 2005

  • Fanuc Import. Der Import unterstützt jetzt die variablen Parameter (Bool, Integer und Float). Die dazu benötigten Spezialkommentare können im Postprozessor deaktiviert werden.
  • Geometriefunktionen. Neue Funktion "Geometrie - Position - Parametrisch verschieben". Die Funktion erlaubt das Verschieben von Bahnpunkten in einem beliebigen Bezugssystem. Die Verschiebung wird durch 3 Gleichungen angegeben.
  • Granite CAD-Kernel. Neue Granite One (TM) Version V3 M160. Verbesserter Import von Parasolid-Assemblies und verbesserter Triangulator.
  • ABB Import. Der Import unterstützt jetzt die variablen Parameter (Bool, Integer und Float).
  • Kopieren&Einfügen. Beim Kopieren und Einfügen werden jetzt auch die Instruktionen einer Bahn berücksichtigt. Wenn eine ganze Bahn markiert ist und kopiert wird werden alle Instruktionen kopiert. Sind nur Teile einer Bahn selektiert werden nur die Instruktionen zwischen den Bahnpunkten eines Zusammenhängenden Bereiches kopiert.
  • Parameter. Für die variablen Parameter stehen jetzt auch weitere Eigenschaften des aktuellen Bahnpunktes zur Verfügung. Z.B. der Index, der Bahnname und die Position.
  • Parameter. Für die variablen Parameter kann jetzt eingestellt werden, ob sie nach einer Bewegungsanweisung in das Programm eingefügt werden sollen oder vor der Bewegungsanweisung. Diese Option wird in den Parameterdefinitions-Editor gesetzt und kann nicht pro Bahnpunkt geändert werden.
  • Parameter. Im Auswahldialog für Parameter gibt es jetzt eine Option, mit der man die Auswahl auf die Parameter beschränken kann, die tatsächlich vom aktuellen Postprozessor unterstützt werden.
  • Parameter. Für variable Parameter, steht jetzt ein Editor zur Verfügung, der über einen Doppelklick im Eingabefeld für den Befehlstext, aufgerufen werden kann. Alternativ über den Schalter [...]. Der Editor ist sowohl in den Parametereditoren, als auch in den Parameterdefinitionseditoren verfügbar. Er stellt eine Historie aller eingegebenen Befehlstexte bereit und zwar je Anwender und je Robotertyp. Befehlstexte, die für einen Fanus-Roboter einegeben wurden, vermischen sich also nicht mit denen, die für einen ABB-Roboter verwendet wurden. Weiterhin enthält der Editor eine Liste aller Parameter, Variablen und Platzhalter, die verwendet werden können. Die Platzhalter können mit [Strg+C] oder ein Kontextmenü kopiert werden und anschließend in den Befehlstext eingefügt werden.
  • Parameter. Neue Parameter "Variable (Ganzzahl)" und "Variable (Gleitkomma)". Diese Parameter können mit beliebigen Befehlen in der Sprache des Zielroboters verknüpft werden. Beim Hinzufügen kann ein Befehlstext vorgegeben werden. Dieser Text kann später im Parametereditor Punkt für Punkt geändert oder gelöscht werden. Die Parameter werden derzeit vom ABB Postprozessor, KUKA Postprozessor und Fanuc Postprozessor unterstützt. Innerhalb des Befehlstextes kann der Platzhalter "%v" (mit Anführungszeichen) verwendet werden, um den eigenen Parameterwert in den Text einzufügen. Auf die Werte anderer Parameter kann ebenfalls zugegriffen werden. Auf diese Weise kann man Verknüpfungen für Befehle erzeugen, die mehrere Argumente benötigen. In den Hint-Fenster der Eingabefelder für den Befehlstext wird eine Vorschau auf das Endergebnis angezeigt. Die Parametervisualisierung "Visu" ist ebenfalls verfügbar.
  • Parameter. Durch einen Doppelklick auf den jeweiligen Parameternamen im Parametereditor, kann jetzt der Editor für die Parameterdefinition aufgerufen werden. So können jetzt ohne Umwege, die Grenzwerte oder auch der Name des Parameters geändert werden.
  • Parameter. Neuer Parameter "Variable (BOOL)". Dieser Parameter kann mit beliebigen Befehlen in der Sprache des Zielroboters verknüpft werden. Beim Hinzufügen kann für die Parameterwerte TRUE und FALSE jeweils ein eigener Befehlstext vorgegeben werden. Dieser Text kann später im Parametereditor Punkt für Punkt geändert oder gelöscht werden. Der Parameter wird derzeit vom ABB Postprozessor, KUKA Postprozessor und Fanuc Postprozessor unterstützt.
  • Undo-Redo. Im Operationsprotokoll können jetzt eigene Markierungen, mit einem beliebigen Namen, erzeugt werden.
  • Koordinantensysteme. Änderungen an der Sichtbarkeit von Labeln für Koordinatensysteme wurden meist oft nicht sofort wirksam. Änderungen an diesen Einstellungen führen jetztzu einem sofortigem aktualisieren der Grafik.
  • Undo-Redo. In den Optionen "Undo-Redo" kann jetzt auch eingestellt werden, dass eine automatische Markierung erstellt wird, wenn das Roboterprogramm erzeugt wird.
  • Undo-Redo. In den Optionen "Undo-Redo" kann jetzt eingestellt werden, ob nach dem Öffnen und/oder nach dem Speichern eines Projektes eine Markierung in den Undo-Puffer eingefügt werden soll. Mit der Funktion "Bearbeiten - Rückgängig bis Markierung" können dann z.B. alle Schritte bis zum letzten Speichern oder Öffnen rückgängig gemacht werden. Um die Markierung zu entfernen muß sie rückgängig gemacht werden. Dabei wird dann ein Hinweis angezeigt, der bestätigt werden muss.
  • Postprozessoren. Alle Postprozessoren stellen jetzt die Funktionen "Kopieren in Ordner bereit". Wenn der Order nicht existiert, oder das kopieren aus anderen Gründen fehlschlägt wird jetzt eine Fehlermeldung in das Log eingetragen.
  • ABB Postprozessor. Der Postprozessor verwendet jetzt innerhalb einer Bewegungsanweisung keine direkten Geschwindigkeitszuweisungen mehr. Auch die Zonenwerte werden jetzt durch eine Zuweisung gesetzt. Die Beschleunigung, die Geschwindigkeit, die Umorientierungsgeschwindigkeit und die Zone werden jetzt immer am Anfang einer Bahn gesetzt. Damit werden jetzt alle Bewegungsanweisungen gleich behandelt und die Geschwindigkeiten und Zonen lassen sich jetzt viel einfacher am Teach-Panel ändern.
  • Simulation. Im Werkstückführendem Arbeitsmodus traten Bahnfehler bei verketteten Zirkularinterpolationen auf.
  • Hilfe. Onlinehilfe für KUKA Postprozessor verfügbar.
  • Hilfe. Onlinehilfe für ABB Postprozessor und Import verfügbar.
  • Parameter. Fehler im Dialog zum Editieren der Tracking-Fenster behoben. Die Positionen wurden falsch berechnet, wenn man das Register im Dialog gewechselt hat.
  • Selektion. Beim Selektieren von Bereichen mit der Maus wurde der erste Punkt des Bereiches ausgelassen.
  • Anwendung. Die Breite der Statuszeilenfelder wird jetzt an grosse Schriftarten angepasst.
  • Messen. Die Daten des Dialoges "Einmessen", zum Einmessen von Werkobjekten und externen Tools, werden jetzt je Roboter und Frame gespeichert und stehen immer wieder zur Kontrolle und Korrektur zur Verfügung. Das gilt solange solange das Frame nicht umbenannt wird. Die Daten werden in einer Extradatei mit dem Namen des Projektes und der Erweiterung ".cae" gespeichert.
  • Anwendung. In praktisch allen Eingabefeldern für numerische Werte können jetzt mathematische Ausdrücke verwendet werden. Z.B. "15.47/5" etc. Werden solche Ausdrücke verwendet muß als Dezimaltrennzeichen ein Punkt verwendet werden. Bei einfachen, numerischen Eingaben kann weiterhin wahlweise ein Dezimalpunkt oder ein Komma verwendet werden. Es können z.B. folgende Funktionen verwendet werden "SIN,COS,SQRT,ROUND,TRUNC,INT,ABS,PI". Es können folgende Operatoren verwendet werden "+,-,*,/,^". Zusätzlich können beliebige Klammerebenen verwendet werden.
  • Anwendung. Fehler in "Gehe zu Bahnpunkt" behoben. Zusätzlich kann man jetzt mit [Pfeil Auf/Ab] und dem Scrollrad die Selektion wechseln. Der angegebene Bahnpunkt wird jetzt während der Eingabe selektiert.
  • Simulation. Wenn die Rechenleistung nicht ausreicht um die Simulation in Echtzeit zu fahren, wird die Ausführungsgeschwindigkeit jetzt automatisch angepasst. Die Anpassung wird auf dem Simulations-Register durch eine Hervorhebung angezeigt.
  • Anwendung. Sporadisch auftretende Zugriffsverletzung beim Laden von Projekten behoben.
  • Anwendung. Anzeige-Performance bei geöffnetem Achswinkelanzeige während der Simulation verbessert.
  • Grafik. Wenn Bahnen unsichtbar gemacht wurden, konnte es unter bestimmten Umständen zu einer Zugriffsverletzung kommen.
  • Bahnerzeugung. Wenn eine neue Bahn mit dem Fangmodus "Bahnpunkte" erzeugt wird, wird jetzt die Orientierung des ersten Punktes der neuen Bahn nicht mehr verändert.
  • Instruktionsliste. Die Instruktionsliste einer Bahn, kann jetzt auch über einen einfachen "Klick" auf den Bahnenamen in der Statuszeile aufgerufen werden.
  • Grafik. Aktualisierungsmechanismus für die Grafik vollständig überarbeitet. Dardurch wird insbesondere die Simulationsleistung erhöht.

Famos V7.0.0/2800 vom 11 August 2005

  • Achswinkelanzeige. Neue Funktion in der Achswinkelanzeige "Gehe zur Nullposition".
  • Anwendung. Neue Anwendungsoption "Vollständigen Pfad in der Titelleiste anzeigen". Wird diese Option deaktiviert wird nur noch der Name der Projektdatei in der Titelzeile angezeigt. Bei Laptops mit grossen Schriftarten war der Name oft nicht sichtbar, wenn der Pfad sehr lang war.
  • Parameter. ABB-PaintWare. Zusätzlich zur Anzeige des Schnittpunktes der TriggPlane mit dem Bahnsegment kann dieser Schnittpunkt jetzt auch vorgegeben werden. Die Eventpos und eine "günstige" Ebene werden dann automatisch berechnet. Wird ein Schnittpunkt vorgegeben, der nicht möglich ist, weil er ausserhalb des Bahnsegementes liegen würde, wird er automatisch auf den Startpunkt der Lackierbewegung gesetzt.
  • CAD Kalibrierung. Fehler in der CAD Kalibrierung behoben, der auftrat, wenn man den Roboter verschieben wollte.
  • Stäubli CS8 Postprozessor. Die erste Version eines Stäubli CS8 Postprozessors steht jetzt zur Verfügung.
  • Parameter. ABB-PaintWare. Im Parametereditor wird jetzt zusätzlich zu den eigentlichen Daten der TriggPlanes der Abstand des Schnittpunktes zwischen TriggPlane und dem betroffenen Bahnsegment angezeigt. Wird kein Schnittpunkt gefunden wird angezeigt. Diese Information wird auch in der Grafik angezeigt, wenn die Visualisierung für den Parameter aktiviert ist "Visu".
  • Geräte. Für Lackierroboter stehen jetzt die Controller S4P und S4P+ zur Verfügung. Die Roboterbibliothek wurde entsprechned angepasst.
  • ABB Import. Beim Importieren von RAPID-Programmen können jetzt zusätzliche Dateien angegeben werden, die ebenfalls geladen werden sollen. Das können beliebige weitere Module mit Bewegungsbahnen sein, oder aber Systemmodule, die Variablen deklarieren, wie Werkobjekte oder Tools.
  • ABB Import. Der Import unterstützt jetzt PaintL, PaintLDO, PaintC Befehle und die TriggPlanes, die mit einem PaintL oder PaintLDO verknüpft sein können. PaintLDO-Befehle können erzeugt werden, wenn man den Sync-Parameter, ein Signal hinzufügt und die gewünschten Bahnpunkte mit dem Signal verknüpft.
  • Bahnmanager. Fehler im Bahnmanager behoben, der verhindert hat, dass man eine Bahn aus einer Gruppe in eine darunter liegende verschieben konnte, wenn beide Gruppen jeweils nur eine Bahn enthielten.
  • Parameter. Neuer Parameter "ABB PaintWare". Spezieller Parameter zur Unterstützung der ABB PaintWare Instruktionen "PaintL/PaintC/PaintLDO" etc. Der Parameter erlaubt weiterhin die Angabe der TriggPlanes bei PaintL und PaintLDO Befehlen.
  • ABB Import. Es können jetzt auch Conveyor-Tracking Programme importiert werden. Dazu muß zuvor lediglich die Arbeitszelle mit allen Bezugssystemen und dem Conveyor erstellt werden. Das Programm wird dann, mit "Datei Öffnen", in diese vorkonfigurierte Zelle hineingeladen.
  • ABB Postprozessor. Im Postprozessor kann jetzt gesteuert werden, ob und wann die DropWObj-Anweisung in das Programm geschrieben werden soll.
  • Geräte. In den Steuerungs und Kinematikeigenschaften kann jetzt der kleinste und der größte zulässige Radius für Kreisbögen angegeben werden, der entweder von der Steuerung unterstützt wird, oder gewünscht wird. Bögen, die ausserhalb dieser Grenzen liegen, werden von den Postprozessoren als Linearbewegungen geschrieben.
  • Geräte. Die Steuerungs und Kinematikeigenschaften können jetzt über das Menü "Roboter - Steuerung & Kinematik konfigurieren" bearbeitet werden. Hier können z.B. Achslimiten, Offset, Richtungssinn, maximale Achsgeschwindigkeiten etc. geändert werden. Diese Änderungen gelten nur für das aktuelle Projekt. Die Bibliotheksdaten werden damit nicht verändert!
  • Postprozessoren. Der Postprozessor wird jetzt nicht mehr neu geladen, wenn lediglich die Roboterkinematik getauscht wird, der Steuerungstyp und Postprozessorauswahl jedoch gleich bleiben. Damit bleiben die Postprozessoreinstellungen jetzt erhalten, wenn z.B. ein ABB S4 2400 gegen einen ABB S4 4400 getauscht wird.
  • Anwendung. Neue Funktion "Gehe zu Bahnpunkt". Erlaubt die Eingabe eines Bahnpunktindex. Der fragliche Punkt wird anschließen in die Bildmitte geschoben und selektiert. Die Funktion ist im Menü "Bearbeiten - Markieren" verfügbar. Zusatzlich kann Sie durch Anklicken des Statuszeilenfeldes erreicht werden, welches den aktuellen, absoluten Punktindex anzeigt.
  • Postprozessoren. Vor jedem Postprozessorlauf wird jetzt die Vergabe des Parameters "Kreisinterpolation" auf Gültigkeit geprüft. Ungültige Zuweisungen werden automatisch so korrigiert, dass die Postprozessoren eindeutig in der Lage sind Programme zu erzeugen, die der grafischen Darstellung und der Simulation entsprechen.
  • Geometriefunktionen. Kreisinterpolationen können jetzt im Menü mit der Funktion "Geometrie - Interpolation - Kreisinterpolation prüfen und korrigieren" für alle aktiven Bahnen kontrolliert und korrigiert werden. Unzulässig vergebene Kreisinterpolationen werden dabei durch Linearinterpolationen ersetzt.
  • ABB Postprozessor. Im Postprozessor kann man die Achskonfigurationsüberwachung jetzt für Joint und Linear getrennt steuern.
  • ABB Postprozessor. Im Postprozessor gibt es jetzt die Option "Zustellungsfunktion immer aufrufen, auch wenn sich die Werte nicht geändert haben" aktivieren um den Zustellungsbefehl immer vor jeder Bewegung auszuführen. Implementiert man die Zustellungsfunktion selbst, können dort Anlagenspezifische Verschleißkompensationen verrechnet werden.

Famos V7.0.0/2608 vom 20 Juli 2005

  • Roboterbibliothek. Roboterbibliothek überarbeitet und erweitert. Mit den überarbeiteten Robotermodellen ist eine bessere Überwachung der Drehberechsgrenzen möglich. Dies gilt besonders für Roboter mit Backlink. Bitte kontrollieren Sie nach dem austauschen oder neu Laden eines Roboters die Postprozessoreinstellungen.
  • Geometriefunktionen. In allen Geometriedialogen können jetzt die gleichen Selektionstasten verwendet werden, wie im Positionseditor, damit sind Wechsel zwischen Grafik und Dialog nicht mehr so oft nötig.
  • Granite CAD-Kernel. Neuer Granite Kernel V3 M140
  • Selektion. Neue Selektionsfunktionen. Im Menü "Bearbeiten - Markieren" kann jetzt jeder 2te Bahnpunkt einer Selektionsmenge markiert werden. Weiterhin können mit [Strg]+[Up] bzw. [Strg]+[Down] markierte Bereiche komplett verschoben werden. Mit diesen Funktionen lassen sich sehr schnell "Zickzack - Bahnen" erzeugen.
  • Bahnschema. Jedem Bahnschema kann nun eine frei definierbare Farbe zugewiesen werden.
  • Bahnschema. Im Optionsdialog kann die Hilfsnormale der Bahnschemata jetzt auf jede Koordinatenachse (E1,E2,E3) gelegt werden.
  • Parameter. Neuer Parameter "PTP-Speed". Wird als Prozentwert 0%-100% für Joint-Bewegungen verwendet. Der Parameter wird vom Fanuc Postprozessor, dem KUKA Postprozessor und dem Motoman-Postprozessor verwendet. Für ABB-Roboter wird der Parameter nicht benötigt, dort wird auch bei PTP-Bewegungen die Bahngeschwindigkeit in mm/s angegeben. Die Simulation wertet diesen Parameter, falls vorhanden, ebenfalls aus.
  • Fangen. Bei den Fangmodi, die das Einrasten auf Bahnen und Kurven anbieten, kann nun die automatische Interpolation zwischen den Einrastpunkten abgeschaltet werden. Hierzu findet sich eine neue Option im Fangen-Dialog.
  • Selektion. Bei der Selektion werden jetzt grundsätzlich immer zunächst die der Maus am nächsten liegenden Punkte markiert. Nur wenn kein Punkt in direkter Nähe des Mauszeigers liegt, wird wie vorher das nächstliegende Bahnsegment markiert.
  • Fangen. Beim Fangen auf Bahnen wurde das unkontrollierte Wechseln des markierten Bahnsegments reduziert.
  • Anwendung. Im Menü "Datei" steht jetzt die Funktion "Öffnen ohne CAD" zur Verfügung. Diese Funktion öffnet ein Projekt auf die übliche Weise, unterdrückt aber das Laden aller CAD-Modell. Davon ausgenommen sind lediglich die Robotergeometrien. Mit dem Projekt kann anschließend normal gearbeitet werden. Es kann auch gespeichert werden. Weiterhin ist es möglich mit den CAD-Modellen zu arbeiten. Sie also als Programmierkoordinatensystem zu verwenden oder sie zu Verschieben und zu Kalibrieren. Wird das Projekt später normal geöffnet werden die Modelle alle wieder geladen. Diese Funktion ist besonders nützlich um schnell eine kleine Änderung vorzunehmen ohne, teilweise lange, auf das Laden der CAD-Modelle zu warten.
  • ABB Postprozessor. Der ABB Postprozessor kann jetzt Dateien die per FTP übertragen werden sollen auch in beliebige Unterverzeichnisse kopieren. Dazu werden die Verzeichnisse einfach, getrennt durch einen Slash "/" an den Hostnamen oder die IP-Adresse gehängt. Z.B. "myRobot/projects".
  • ABB Postprozessor. Der ABB Postprozessor unterstützt jetzt Conveyor-Tracking Anwendungen. Die Trackingfenster werden verwendet um das RelDist-Argument in "WaitWObj" zu steuern. "DropWObj" Instruktionen werden automatisch erzeugt, sobald der Programmablauf dies zulässt.
  • Simulation. Die Simulation unterstützt jetzt Conveyor-Trackinganwendungen für ABB-Roboter und Fanuc-Roboter.
  • Simulation. Im Achswinkelanzeige kann jetzt, über das Kontextmenü der Fehler-LED, der Fehlerzähler zurückgesetzt werden, das gleiche Kontextmenü steht auch im Fehlerzähler der Statuszeile zur Verfügung. Es werden jeweils die Fehlerzähler aller Geräte zurückgesetzt.
  • ABB Postprozessor. Der Rapid Postprozessor schaltet die Achskonfigurationsüberwachung jetzt nur noch für Linearbewegungen aus, falls diese Option gewählt ist. Jointbewegungen werden also immer mit aktivierter Achskonfigurationsüberwachung gefahren.
  • ABB Import. Der Rapid-Import ist jetzt auch in der Lage die selbstdefinierten Wasserstrahlschneidbefehle wieder zu importieren. Voraussetzung dafür ist, dass der "WaterJet-Parameter" im Projekt vorhanden ist und der ABB Postprozessor entsprechend konfiguriert ist.
  • IGP Export. Der IGP-Export, exportiert jetzt zusätzlich zu den Flächen auch Kurven.
  • Bahnmanager. In der Instruktionsliste kann jetzt zwischen den Bahnen gewechselt werden.
  • Anwendung. In den Dateidialogen werden zu den unterschiedlichen Formaten jetzt auch die Dateierweiterungen angezeigt.
  • CAD Import. Es können jetzt auch binäre Parasolid Dateien mit der Erweiterung (x_b) gelesen werden.
  • Teachen. Im Achswinkelanzeige steht jetzt eine Funktion zum "Teachen einer Position" position zur Verfügung. Dabei wird die aktuelle TCP-Position dem aktuellen Bahnpunkt zugewiesen.
  • Parameter. Die Tracking-Fenster bei Fördereranwendungen werden jetzt je nach Zustand farblich hervorgehoben. Pink bedeutet "Warten auf Bauteil", Grün bedeutet "Teil ist im Trackingbereich" und Rot bedeutet "Teil ist ausserhalb des Trackingbereiches.
  • Simulation. Wenn Achsbezogene Fehler während der Simulation auftreten, Drehbereichsgrenzen verletzt, oder maximale Achsgeschwindigkeit überschritten, wird zu der Fehlermeldung auch die entsprechende Achsnummer ausgegeben. Die Fehlermeldungen werden im Achswinkelanzeige, in der Statusleiste, bei der Programmerzeugung und in der Instruktionsliste angezeigt.
  • ABB Postprozessor. Im ABB Postprozessor kann jetzt ausgewählt werden, ob die ABB WaterjetWare Befehle für Wasserstrahlschneidanwendungen verwendet werden, oder eigene Befehle verwendet werden sollen. Dazu muss der Parameter "WaterJet" verwendet werden.
  • ABB Rapid Import. Konfigurationsmöglichkeiten für den ABB Import erweitert und verbessert.
  • Parameter. Tracking-Fenster, die nur einen einzelnen Bahnpunkt enthielten wurden bei der Simulation nicht korrekt behandelt. Der Roboter ist sofort losgefahren und hat nicht wie erforderlich gewartet.
  • ABB Import. Der ABB Import unterstützt jetzt Offs Anweisungen. Offs kann innerhalb und außerhalb einer Bewegungsanweisung verwendet werden. Beispiele p1:=Offs(p0,10,15,0); oder MoveL Offs(p0,10,15,0), vDef, zDef, tool1; Die dabei verwendeten Robtargets müssen im importierten Modul deklariert sein, damit die Funktion erfolgreich ausgeführt werden kann.
  • ABB Import. Der ABB Import unterstützt jetzt RelTool Anweisungen. RelTool kann innerhalb und außerhalb einer Bewegungsanweisung verwendet werden. Beispiele p1:=RelTool(p0,10,15,0\Ry:=45); oder MoveL RelTool(p0,10,15,0\Ry:=45), vDef, zDef, tool1; Die dabei verwendeten Robtargets müssen im importierten Modul deklariert sein, damit die Funktion erfolgreich ausgeführt werden kann.
  • ABB Postprozessor. Im ABB Postprozessor kann jetzt ausgewählt werden, ob Werkobjekte und Tools für deaktivierte Bahnen erzeugt werden sollen oder nicht.
  • Postprozessoren. Die Hilfsfunktionen für die Werkzeugzustellung wird jetzt immer erzeugt, wenn der Parameter TCP-Offset verwendet wurde. Bisher geschah das nur, wenn auch tatsächlich Zustellwerte <> Null verwendet wurden.
  • Fanuc Import. Der Fanuc Import verarbeitet jetzt auch leere Registerkommentare korrekt.
  • Simulation. Der Zähler für Fehler, die bei der Simulation festgestellt wurden funktioniert jetzt korrekt. Zuvor traten Probleme auf, wenn eine Bahn gelöscht wurde, die noch fehlerhafte Bahnpunkte enthielt.
  • Externe Achsen. Unter "Roboter-Externe Achsen verknüpfen" können jetzt unkoordinierte Verfahrachsen in Koordinierte umgerechnet werden. Dazu ist es erforderlich den Roboter korrekt mit einer entsprechenden unkoordinierten Verfahrachse konfiguriert zu haben.
  • Simulation. In der Geräteliste des Seitenregisters "Sim" kann jetzt die Reihenfolge der Geräte geändert werden. Dazu die Taste [Strg]+[Auf/Ab] verwenden. Durch die Neuanordnung ändern sich die Ausgabeverzeichnisse der Postprozessoren.
  • Simulation. Für die Simulation steht jetzt die Funktion "Bei Fehlern anhalten" zur Verfügung. Dazu den Schalter mit dem Stopzeichen aktivieren. Sobald ein Fehler auftritt, wird die Simulation gestoppt.
  • Fanuc Import. Der Fanuc Import greift jetzt während des Imports auf den Fanuc Postprozessor zu, falls eingerichtet, und erzeugt sich bei Bedarf eine neue "robot.cfg". Weiterhin greift der Import auf die Förderereinstellungen des Postprozessors zu und kann so die Wait-Anweisungen für den Conveyor auch dann identifizieren, wenn der Registerkommentar "Linecount ab PD" fehlt.
  • ABB Rapid Import. Fehler im ABB-Rapid Import behoben. Das temporäre Werkzeug, welches für die Zustellung benötigt wird, wurde fälschlicherweise beim Import den Bezugssystemen hinzugefügt.
  • Simulation. Bei der Simulation eines Programmes werden jetzt die Beschleunigungswerte berücksichtigt. Wird der Parameter "Beschleunigung" im Projekt nicht verwendet, wir eine Beschleunigung von 100% angenommen. Die Beschleunigungsrampe wird derzeit nicht berücksichtigt.
  • ABB Postprozessor. Sowohl der ABB Postprozessor als auch der ABB Import unterstützen jetzt die Positionskommentare, die in der Instruktionsliste angegeben werden können.
  • ABB Postprozessor. Fehler im ABB Postprozessor behoben. Wenn der Parameter VOri nicht definiert war, wurde als TCP-Speed immer v100 in das Programm geschrieben.
  • Selektion. Selektierte Bahnpunkte werden durch eine zusätzliche Markierung hervorgehoben.
  • Simulation. Während der Simulation kann man mit F9 den Selektionsmodus aktivieren. Dardurch wird immer automatisch der Bahnpunkt selektiert, der als nächstes angefahren wird. Durch erneutes drücken von F9 wird der Modus wieder beendet.
  • Fanuc Import. In den Importoptionen für Fanuc-Programme, kann jetzt ein Präfix für den Projektnamen festgelegt werden, das verwendet wird, wenn der Projektname an den Namen des importierten Moduls angepasst werden soll. Zusätzlich finden sich jetzt die Importoptionen auch unter "Datei - Optionen". Dort kann auch eingestellt werden ob die Optionen be jedem Importvorgang erneut abgefragt werden sollen.
  • Selektion. In der Statuszeile kann man jetzt auf die Anzeige der selektierten Bahnpunkte klicken und erhält dann ein Selektionsmenü, mit dem man z.B. alle Startpunkte selektieren kann.
  • Simulation. Der Simulations-Testlauf (vor der Programmerzeugung) wird jetzt standardmäßig beendet, wenn alle Roboter ihre Bahnen abgearbeitet haben. Die Simulation anderer Geräte (z.B. Förderbänder) wird abgebrochen. Sie haben für den Testlauf keine Relevanz mehr. Dieses Verhalten kann im Eigenschaften-Dialog der Geräte geändert werden.
  • Selektion. Die Selektion funktioniert jetzt auch während einer werkstückführenden Simulation.
  • Parameter. Bei der Auswahl eines Tracking-Fensters für Bahnpunkte kann jetzt auch "Keine Auswahl" getroffen werden. Damit wird die Zuordnung eines Bahnpunktes zu einem Tracking-Fenster aufgehoben.
  • Simulation. In der Statuszeile wird jetzt ein Symbol angezeigt ob und, wenn ja, wieviele Fehler beim letzten Simulationsdurchlauf festgestellt Gezählt werden die Fehler aller Roboter. Ein Klick auf das Symbol selektiert alle fehlerhaften Bahnpunkte des aktiven Roboters.
  • Simulation. In der Achswinkelanzeige wird jetzt ebenfalls die Anzahl der aufgetretenen Fehler angezeigt, allerdings nur für den aktiven Roboter. Ist die Anzeige geöffnet und wird ein fehlerhafter Bahnpunkt selektiert, wird die zugehörige Fehlermeldung angezeigt.
  • Postprozessoren. Vor jedem Postprozessorlauf, wird jetzt das gesamte Roboterprogramm im Hintergrund simuliert und überprüft.
  • CAD. Einzelne CAD-Modelle können jetzt Transparent dargestellt werden. Dazu im CAD-Baum das Kontextmenü öffnen und den Transparanzwert angeben. Diese Funktion kann sehr gut, für Werkzeuge genutzt werden. Werden Werkzeuge transparent dargestellt kann durch sie hindurch noch die Bahnpunkte und das Werkstück erkennen.
  • Externe Achsen. Für Förderer kann jetzt eine negativer Achswert als Startposition verwendet werden. Der Roboter wartet mit der Programmausführung dann so lange, bis die Nullposition durchfahren wurde. Auf die Art lassen sich die Abstände von Bauteilen in verketteten Anlagen flexibler variieren. Das funktioniert auch, wenn im Projekt keine Tracking-Fenster verwendet wurden.
  • Positionseditor. Kurioser Fehler im Positionseditor behoben. Wenn z.B ein Eingabefeld für die Positionseingabe fokussiert war und man dann auf dem Dreibein die rechte Maustaste betätigt hat um einen Verschiebungswert direkt einzugeben, wurden die Position aller selektierten Bahnpunkte auf die aktuell angezeigten Werte gesetzt.
  • Bahnerzeugung. Wird eine existierende Bahn erweitert "Neue Bahn" werden alle Parameter des Bahnpunktes bei dem die Erweiterung beginnt auf die neuen Bahnpunkte übertragen. Die Aktiven Bezugssysteme und die Interpolationsart werden ebenfalls auf die Werte des selektierten Bahnpunktes gesetzt. Wenn es sich um eine Trackinganwendung handelt, Förderer oder Positionierer, wird zusätzlich noch sichergestellt, dass keine PTP-Bewegungen programmiert werden können.
  • Bahnerzeugung. Bahnerzeugung für Förderer geändert. Da jetzt nur noch eine Zielposition notwendig ist, um die Förderstrecke zu definieren, wird jetzt kein Bahnpunkt mehr automatsich im Nullpunkt des Förderers erstellt.
  • Simulation. Die Eingabe einer Zeitposition im Sim-Register kann nun direkt durch [Enter] bestätigt werden.
  • Simulation. Nachdem eine Zeitposition eingegeben wurde, konnte die Simulation nicht korrekt mit dem Play-Button fortgesetzt werden.
  • CAD. Fehler beim Speichern von CAD-Modellen behoben, die ein Leerzeichen vor der Extension im Dateinamen hatten. Das führte zu einem ungültigen Verzeichnisnamen unter dem das Modelle nicht gespeichert werden konnte und anschließend nicht mehr geladen wurde.
  • Fanuc Import. Wird beim Fanuc Import "Hinzufügen" gewählt, werden weiterhin neue Bahnen hinzugefügt, bereits vorhandene mit gleichem Namen werden jetzt allerdings ersetzt. Die alte Gruppenzuordnung und der Bahnname bleiben erhalten.
  • Simulation. Der jeweils letzte Bahnpunkt eines Programmes wird jetzt, unabhängig von seinem Zonenwert, immer als Fine-Punkt angefahren. Der Roboter bremst jetzt also korrekt bis zum Stop ab.
  • Bahnerzeugung. Sämtliche Simulationen werden jetzt ausgeschaltet, wenn eine neue Bahn erzeugt werden soll. Die Roboter werden dabei nicht mehr in die HomePos zurückgesetzt.
  • Anwendung. Nach dem Laden eines Projekts wird die Zellensimulation korrekt initialisiert. (Drücken der Stop-Taste zur Initialisierung nicht mehr nötig.)
  • Simulation. In der Simulationssteuerung können jetzt einzelne Geräte während einer Simulation gestoppt und wieder gestartet werden. Damit kann z.B. der Ausfall eines Gerätes simuliert werden.
  • Parameter. Im Parametereditor für die Auswahl des Tracking-Fensters wurde das Indexfeld entfernt. Der Index steht jetzt in Klammern vor dem Namen des Tracking-Fensters.
  • Parameter. Im Lackier-Parametereditor können jetzt die Bahnpunkte getrennt nach Brushindex und Lackiedüsenzustand selektiert werden. Dazu muß man lediglich in des betreffende Feld klicken und dann die Selektionefunktion wählen. Drückt man dabei Shift, wird die aktuelle Selektion nicht gelöscht, so dass sich auch weiterhin alle Bahnpunkte selektieren lassen, die beide Eigenschaften besitzen.
  • Bahnmanager. In der Instruktionsliste einer Bahn können jetzt Positionskommentare angezeigt und editiert werden. Ein Doppelklick auf die Spalte "Positionskommentar" öffnet einen entsprechenden Dialog. Die Kommentare werden vom Fanuc Postprozessor in die Positionsregister eingetragen.
  • Fanuc Import. Der Fanuc Import, sowie der Fanuc Postprozessor werten jetzt das Makro "SET_TOOL" aus. Bedingung dafür ist, dass es im aktuellen Projekt ein Tool mit dem Namen "SET_TOOL", bzw. "SET_TOOL#<1-9>" gibt. Dieses Tool wird als Offset in Z-Richtung betrachtet. Wird es verändert, wird der neue Offset vom Postprozessor ausgewertet, beim Import wird der Offsetwert aus dem Makroaufruf ausgewertet und dem Tool zugewiesen.
  • Simulation. Fehlerhafte Positionierung des Tools behoben, die auftrat, wenn es mit den Pfeiltasten bewegt wurde und gleichzeitig die Maus auf einem Bahnsegment lag.
  • Fanuc Import. Modulkommentare innerhalb eines Fanuc-Programmes bleiben jetzt beim Import erhalten, falls der aktuellen Roboter ein Fanuc Roboter ist. Ebenfalls erhalten bleibt der OWNER aus dem Attribut-Abschnitt der Datei.
  • Fanuc Postprozessor. Im Fanuc Postprozessor kann jetzt ein Kommentar und der Schreibschutz für das Modul engegeben werden. Der Postprozessor schreibt jetzt auch dass Attribut FILE_NAME korrekt in die Datei.
  • Anwendung. Die Programmkonfiguration wird jetzt auch gespeichert, wenn kein Projekt gespeichert wird.
  • CAD. Cachingmechanismus für CAD-Modelle verbessert, die mit dem Granite-Kernel geladen werden. Gleiche Modelle werden jetzt direkt beim Laden erkannt und Intern dupliziert. So entfällt die gesamte Ladezeit, für jedes weitere, gleiche Modell. Das Verfahren funktioniert derzeit alledings nicht für Assemblies.
  • Externe Achsen. Die Darstellungsgröße der Tracking-Fenster wird jetzt immer automatisch an die Dimensionen des Programmes angepasst.
  • Externe Achsen. Für Bahnpunkte die bei Trackinanwendungen verwendet werden, ist es jetzt nicht mehr möglich eine unerlaubte Joint-Bewegung zu programmieren.
  • Koordinatensysteme. Im Dialog "Roboter - Bezugssysteme" stehen jetzt Funktionen zum Laden und Speichern der Bezugssysteme in externen Dateien zur Verfügung. Es können sowohl einzelne Frames als auch alle Frames gespeichert und geladen werden. Beziehungen zwischen den Frames bleiben dabei erhalten. An die Frames angehängte Geometrien werden jedoch nicht gespeichert.
  • Parameter. Visualisierung der Parameter "Tracking-Fenster" und "Paint-Brush" verbessert.
  • CAD Kalibrierung. Fehler in der CAD Kalibrierung behoben. In einigen Fällen wurden vom Z-Wert der Realposition Stellen entfernt.
  • Parameter. Darstellung der Tracking-Fenster und der Part-Detect-Position verbessert.
  • Granite CAD-Kernel. Neue Granite Version M120. Die Triangulierung wurde beschleunigt und der Import von IGES-Files ist nun robuster bei der Behandlung unsichtbarer Objekte.
  • Parameter. Trackingfenster können jetzt auch über das Register "Parameter" hinzugefügt und entfernt werden, wenn kein Bahnpunkt selektiert ist. Ist ein Roboter mit mehr als einem Förderer verbunden muß vorher der gewünschte Förderer in einem Dialog ausgewählt werden.
  • Externe Achsen. Die aktuellen Zustellwerte externer Achsen können jetzt im Seitenregister "Parameter" auch mit dem Mausrad verändert. Die Schrittweite beträgt 5mm bzw. 5 Grad. Mit [Shift] kann die Schrittweite verdoppelt und mit [Strg] halbiert werden.
  • Parameter. Im Dialog zum Erstellen und Bearbeiten von Tracking-Fenstern steht jetzt eine Funktion zur Verfügung mit der unbenutzte Fenster gelöschte werden können.
  • ABB Import. Beim Importieren von ABB - Programmen kann jetzt der Arbeitsmodus (Robhold) auch dann restauriert werden, wenn die Deklarartionen für Werkobjekte und Tools nicht im importierten Modul vorhanden sind. Voraussetzung ist, dass im aktuellen Projekt entsprechende Bases und Tools, zumindest namentlich, bekannt sind.
  • Fanuc Import. Beim Import von Fanucprogrammen welche jetzt auch Anweisungen unterstützt, welche die Programmausführung unterbrechen um auf eine Fördererposition zu warten. Damit solche Anweisungen erkannt werden muß darin das Schlüsselwort "Linecount" verwendet werden. Diese Fördererpositionen werden auch vom Fanuc Postprozessor unterstützt.
  • Parameter. Bei Fördereranwendungen, werden neben Trackingfenstern jetzt auch Fördererpositionen als Startbedingung für die Programmausführung unterstützt.
  • Fanuc Postprozessor. Der Fanuc Postprozessor verwendet jetzt die Namen von Signalen als Kommentar im Programm. Beispiel DO[2:Motor2] = ON;
  • Fanuc Import. Beim Importieren von Fanucprogrammen bleiben jetzt die Kommentare für Positionen erhalten. Die Kommentare werden vom Fanuc Postprozessor wieder in das Programm zurückgeschrieben.
  • Fanuc Postprozessor. Der Fanuc Postprozessor unterstützt jetzt auch den Parameter Beschleunigung.
  • Koordinatensysteme. In den Auswahllisten für Bezugssysteme im Positionseditor und in Geometriedialogen werden jetzt auch die Koordinatensysteme der Tracking-Fenster angeboten, falls vorhanden.
  • Externe Achsen. Beim Verknüpfen externer Achsen werden jetzt nur noch die Verknüpfungsarten angeboten, die mit den vorhandenen Geräten zu realisieren sind.
  • Anwendung. Sporadisches "Hängen" beim Starten der Anwendung auf einigen Laptops beseitigt.
  • ABB Import. Fehler beim Importieren von Rapidprogrammen behoben. Die TCP-Speed Werte wurde nicht korrekt gelesen.
  • CAD Kalibrierung. Fehler bei der CAD Kalibrierung im werkstückführenden Modus behoben. CAD-Modelle werden jetzt korrekt positioniert.
  • Simulation. Während einer Simulation mit Förderern werden die aktuellen Fördererpositionen jetzt für jedes Target aufgezeichnet. Tastet man nun einen Bahnpunkt an, werden die Förderer automatisch so positioniert, wie sie beim letzten Simulationsdurchlauf standen. Damit wird die Kontrolle und die Optimierung einzelner Position stark vereinfacht.
  • CAD. Die Behandlung von CAD-Dateien beim Speichern und Laden wurde geändert. Wenn ein Projekt gespeichert wird, wird in diesem Ordner nur noch ein einziges Unterverzeichnis für CAD-Dateien angeleget. Dieses heißt "Shared-CAD". Das bedeutet, dass man jetzt beliebig viele Varianten eines Projektes speichern kann, ohne dabei die CAD-Daten jedesmal zu duplizieren. Die alten Ordner für CAD-Dateien, die jeweils vom Projektnamen abhängig waren, werden jetzt automatisch gelöscht und in den Papierkorb verschoben. Gemeinsam genutzte CAD-Modelle können in unterschiedlichen Projekten natürlich weiterhin unabhängig voneinander gedreht oder verschoben werden. Auch die Sichtbarkeit der Modelle wird nicht beeinflusst.
  • CAD. Werden CAD-Modelle gelöscht, werden jetzt auch die zugehörigen Modelldateien gelöscht und in den Papierkorb verschoben, sofern sie nicht mehr verwendet werden.
  • Optionen. In den Anwendungsoptionen kann jetzt zusätzlich gewählt werden, ob Sicherungskopien von den CAD-Modellen angelegt werden sollen. Auch das refuziert den Speicherplatzbedarf für Projekte und es beschleunigt zusätzlich das Laden von Projekten.
  • ABB Postprozessor. Der ABB Postprozessor erzeugt jetzt das Unterprogramm nur noch, wenn dies expliziet eingeschaltet ist. Bis dato hat der Postprozessor diese Unterprogramm immer erzeugt, wenn die Bahnen in Gruppen organisiert werden sollten.
  • ABB Postprozessor. Der ABB Postprozessor verzichtet jetzt bei den Laserschneidbefehlen auf die direkte Zuweisung von Geschwindigkeit und Zone.
  • Kuka Postprozessor. Der Kuka Postprozessor erzeugt jetzt keine global deklarieretn Bases und Tools mehr, wenn nur eine SRC-Datei erzeugt wird.
  • Fangen. Einige Fangoperationen wurden fälschlicherweise zurückgesetzt, wenn die Maus aus dem Grafikfenster bewegt wurde.
  • Fanuc Postprozessor. Der Fanuc Postprozessor erzeugt jetzt aus der Verschleifzone eine Corner-Distance. Corner-Distance ist in der AccuPath Option von Fanuc enthalten. Ist diese Option auf der Steuerung nicht vorhanden, muß das geschwindigkeitabhänge Verschleifen gewählt werden (CNT1-CNT100).
  • Geometriefunktionen. Neue Geometriefunktion "Abrunden". Rundet Ecken mit einem Radius ab.
  • Koordinatensysteme. Selektierte Koordinatensysteme werden deutlicher hervorgehoben.
  • Kuka Postprozessor. Der KUKA Postprozessor schreibt jetzt E6POS-Deklarationen mit den externen Achswerten 1-6, auch wenn keine, oder nur einige dieser Achsen verwendet werden. Das erlaubt die Verwendung der Programme mit dem Mirror-Tool von Kuka zum Spiegeln von Programmen.
  • Fanuc Postprozessor. Der Fanuc Postprozessor bietet für die Konvertierung der Programm in TP Files jetzt zusätzlich die Auswahl eines Verzeichnisses an, in dem eine "spezielle" Version von MakeTP abgelegt werden kann. Alternativ können weiterhin die WinOLPC - Übersetzer verwendet werden.
  • Fanuc Postprozessor. Der Fanuc Postprozessor bietet speziell für das Conveyor-Tracking Optionen an um Variablen zu bestimmen, die benötigt werden um die Trackingdaten zu schreiben.
  • Kuka Postprozessor. Die Optionseinstellungen "Kanalnummern aus Signalnamen extrahieren" im KUKA Postprozessor arbeiten jetzt korrekt.
  • CAD. Beim Speichern von CAD-Modellen werden jetzt nur noch geänderte Modelle gespeichert. Das beschleunigt in vielen Fällen das Speichern erheblich.
  • Fanuc Postprozessor. Der Fanuc Postprozessor erzeugt jetzt eine Datei mit allen verwendeten UTools und UFrames. Darin enthalten sind die Frameinidizes und die Transformationen, die dann in der Steuerung eingegeben werden müssen.
  • Anwendung. Fehler behoben der beim Ausführen von "Datei-Neu" auftrat, wenn eine Roboterkinematik geladen war.
  • Externe Achsen. Es ist jetzt nicht mehr möglich für Verfahrachsen oder Positionierer Bahnen zu erzeugen. Bei Förderern wird ein spezieller Modus aktiviert, so dass eine Bahn nur auf der Achse des Förderers erzeugt werden kann. Diese Bahn dient zur Festlegung der Verfahrstrecke und der Verfahrgeschwindigkeit des Förderers.
  • Anwendung. Im Grafikfenster kann jetzt das Wiederholen des letzten Befehls auch mit [Return] ausgelöst werden.
  • CAF-Kalibrierung. Fehler in der CAD Kalibrierung behoben der dazu führte dass nach dem Fangen einer Position alle Listenelemente mit dem neuen Wert überschrieben wurden.
  • Fanuc Postprozessor. Parameterunterstützung im Fanuc Postprozessor erweitert um digitale Ausgänge, Ausgangsgruppen, analoge Ausgangssignale, synchronisierte digitale Ausgänge mit Versetzzeit und synchronisierte Programmaufrufe mit "CALL".
  • Fanuc Postprozessor. Der Fanuc Postprozessor stellt jetzt diverse Optionen für die Konvertierung der ASCII-Programme in binäre TP-Dateien bereit. Neben der zu verwendenen WinOLPC-Version kann auch die Datei "Robot.Cfg" zugewiesen, eingesehen und mit dem Programm "SetRobot" erzeugt werden. Der Inhalt der Datei wird dabei in der Projektdatei gespeichert und wird bei Bedarf immer wieder neu erzeugt. Wird im Ausgabeverzeichnis eine neuere Datei gefunden, so wird automatisch diese verwendet. Es ist also möglich eine Projektdatei beliebig zu kopieren, zu verschieben oder unter einem anderem Namen zu speichern ohne das die Informationen der Konfigurationsdatei verloren gehen können.
  • Postprozessoren. Die Postprozessoroption "Dateien auf Diskette kopieren" wurde, in allen Postprozessoren, nicht gespeichert.
  • Fanuc Postprozessor. Der Fanuc Postprozessor unterstützt jetzt geschwindigkeitsabhängiges Verschleifen (FINE-CNT100). Wenn der Zonenradius verwendet wird, wird dessen Wert in einen Prozentwert (0-100%) umgerechnet und zusätzlich die Bewegungsoption "PTH" für präziese Bahnverfolgung gesetzt. Weiterhin werden Werkstückführende Prozesse durch die "RTCP" Anweisung unterstützt.
  • KUKA Postprozessor. Der KUKA KRL Postprozessor unterstützt jetzt zusätzlich das geschwindigkeitsabhängige Verschleifen (C_VEL). Bisher stand dafür nur eine Option im Postprozessorkonfigurationsdialog zur Verfügung. Diese entfällt jetzt. Projekte die über diese Option das Verschleifkriterium gesetzt haben, müssen entsprechend angepasst werden.
  • Parameter. Der Parameter "TCP-Zone" unterstützt jetzt auch geschwindigkeitsabhängiges Verschleifen. Über einen zusätzlichen Schalter im Parametereditor kann zwischen dem Zonenradius und dem Geschwindigkeitskriterium umgeschaltet werden.
  • ABB Rapid Import. Der Rapid Import untestützt jetzt "TriggLaserOn", "TriggLaserOff" und "SetLaserData"
  • Geometriefunktionen. Neue Funktion "Kreis durch 3 Punkte" im Menü "Gemoetrie-Konturfunktionen".
  • Geometriefunktionen. Neue Funktion "Kreis durch Punkt" im Menü "Gemoetrie-Konturfunktionen".
  • Geräte. Genauigkeit bei der Berechnung der Achskonfigurationen für alle Roboter verbessert.
  • Parameter. Neuer Parameter "Laser" für Laserschneidanlagen von "Robot Technology". Unterstütz "Laser Ein/Aus", "Offset", "Laserleistung", "Prozessgasdruck" und "Abschaltzeit".
  • ABB Postprozessor. Der ABB Postprozessor unterstützt den Parameter "Laser" durch die Instruktionen "SetLaserData", "TriggLaserON" und "TriggLaserOff" von "Robot Technologie".
  • Roboterbibliothek. Bei der Auswahl eines Robotertypes werden jetzt in der Titelzeile immer Informationen zum aktuellen Roboter angezeigt. (Name und Modell) Weiterhin wird das aktuelle Modell in der Bibliothek autom. vorselektiert.

Famos V7.0.0/1982 vom 02 März 2005

  • CAD. Fehler behoben, der beim Speichern von CAD-Dateien zu unnötigem Speicherplatzverbrauch auf dem Datenträger führte. Bei alten Projekten wird der Speicherplatzbedarf automatisch reduziert.
  • Grafik. Fehler bei der Darstellung von Bahnpunkten behoben, der bei einigen Projekten dazu führte dass Punkte auf Kreisbögen unsichtbar waren.
  • Grafik. Visualisierung analoger Signale korrigiert.
  • Bahnmanager. Fehler im Bahnmanager behoben, der dazu führte, dass leere Gruppe immer selektiert wurden, wenn eine Bahn selektiert wurde.
  • Parameter. Neuer Parameter "Paint-Brush". Wird derzeit vom Fanuc - Postprozessor unterstützt und erzeugt "Preset" - Anweisungen.
  • Fanuc Postprozessor. Erste Version des Fanuc PE Postprozessors bereitgestellt.
  • Easy-Rob-Kernel. Neuer Easy-Rob-Kernel. Behebt ein Problem bei der Überwachung von Achswinkeln für Kinematiken mit numerischen Lösungsverfahrung. Z.b. Fanuc P200.
  • Bases. Es gibt jetzt im Dialog zum Bearbeiten von Bases die Möglichkeit ein Frame einzumessen. Die Funktion wird durch den Schalter "Einmessen..." aufgerufen. Die Koordinaten, die in dem Dialog eingegeben und ausgegeben werden, beziehen sich auf Roboterwelt. Das Einmessen kann also auch für Bases genutzt werden, sich in einer Kette von Frames befinden.
  • Simulation. Mit [Strg]+[Leertaste], im Grafikfenster, wird jetzt die Simulation für alle Roboter gestoppt. Mit [Strg+Shift]+[Leertaste] werden die Roboter zusätzlich noch in die HomePos gesetzt und die Simulation deaktiviert. Der Roboter "springt" dann also nicht mehr das nächste selektierte Target an.
  • Selektion. Neue Funktionen zum Selektieren aller Startpunkte und Endpunkte.
  • Geometriefunktionen. Übermäßige Prozessorauslastung durch die Funktion "Neuen Bahnpunkt einfügen" beseitigt.
  • Geräte. Controller Fanuc RJ durch Fanuc RJ-3iB ersetzt
  • Geometriefunktionen. Neue Funktion "Skalieren" im Menü "Geometrie".
  • Geometriefunktionen. Neue Funktion "Rotatiom um beliebige Achse" im Menü "Geometrie - Position".
  • Register Parameter. Im Seitenregister "Parameter" kann jetzt mit dem Schalter "Visu" die Visualisierung eines Parameters eingeschaltet werden.
  • Parameter. Funktionen zum Visualisieren von Parameterwerten in der Grafik hinzugefügt. Zusätzlich werden die Werte des gewählten Parameters in der Grafik, neben dem Targets, angezeigt.
  • Anwendung. Die Eingabefelder in den Registern "Parameter" und "Position" unterstützen jetzt auch die Tasten [Bild auf] und [Bild ab] um die Bahn aktuelle Bahn zu wechseln. Weiterhin wird [F7] unterstützt um den selektierten Bahnpunkt in das Ansichtszentrum zu verschieben.
  • Geometriefunktionen. Neue Funktion "Verschieben in Richtung auf Punkt" im Menü "Geometrie - Position".
  • Register Positionen. Im Seitenregister Position werden jetzt die Position und Orientierung auch für "Bearbeiten im lokalem Koordinatensystem" im jeweiligen Bezugssystem angezeigt. Relative Positionsänderungen können jetzt nur noch über das "Dreibein" ausgeführt werden, dafür können Änderungen, die dort ausgeführt werden besser nachvollzogen werden.
  • Anwendung. Das zuletzt geöffnete Projekt steht jetzt immer an erster Position in der Liste der zuletzt geöffneten Dateien.
  • Fangen. Die Initialisierungszeit bei Auswahl des Fangmodus "Kreisbogen" wurde (insb. bei sehr grossen CAD-Modellen) deutlich reduziert.
  • Geometriefunktionen. Neue Funktion "Orientierung ausrichten auf Punkt" hinzugefügt. Die Funktion steht im Menü "Geometrie - Orientierung" zur Verfügung.
  • Grafik. Performance bei der Anzeige großer Programme gesteigert.
  • Grafik. Deutlich bessere Performance bei der Freigabe von Speicher für die Grafikpuffer (garbage collection).
  • Fangen. Programmfehler beim Fangen auf Arbeitsebenen behoben.
  • Grafik. Verfahren zur Sichtbarkeitssteuerung von Tools steht jetzt auch für Bases zur Verfügung. Mit dieser Funktion kann jetzt z.B. das Ablegen und Aufnehmen von Werkzeugen oder Werkstücken visualisiert werden.
  • Motoman Postprozessor. Unterstüzung für den Beschleunigungsparameter.
  • Grafik. Toolgeometrien können jetzt, abhängig davon ob ein Tool aktuell verwendet wird oder nicht, sichtbar und unsichtbar gemacht werden. Dies kann in den Tools eingestellt werden, die eine Verknüpfte Geomtrie besitzen. Dies kann z.B. verwendet werden um einen Werkzeugwechsel nachzubilden.
  • Motoman Postprozessor. Der Postprozessor unterstützt jetzt Basedateien, Tooldateien, MOVS Befehle, digitale Ausgänge, analoge Ausgänge, Verschleifzonen als Level, Eckenradius oder geschwindigkeitabhängig und die üblichen Kopierfunktionen.
  • KUKA Postprozessor. Unter "Dateien", kann jetzt eingestellt werden, dass aus den Bahngruppen Unterprogramme erzeugt werden, die dann wieder die einzelnen Bahnen aufrufen. Damit kann das Ablaufprogramm deutlich übersichtlicher und kompakter gestaltet werden. Diese Option kann mit der Option "Jede Bahn in einem eigenen SRC-Datei speichern" kombiniert werden.
  • Bahnmanager. Im Bahnmanager wird jetzt auch für Gruppen die Sichtbarkeit, der Aktivierungsstatus und das verwendete Anzeigeschema angezeigt. Wenn Variationen in einer Gruppe auftreten, wird das durch drei Punkte (...) gekennzeichnet. Man kann so auch bei zusammengeklappten Gruppen schnell den Status der Bahnen erkennen.
  • Externe Achsen. Behandlung externer Achsen geändert. Alte Projekte sind nicht mehr 100% kompatibel können aber ohne Verlust der Achswerte angepasst werden. Dazu müssen die Kinematiken neu Verknüpft werden und dann die dabei erzeugten zusätzlichen Achsparameter wieder gelöscht werden. Bei Fragen bitte an Jörg Müller (joerg.mueller@carat-robotic.de) wenden.
  • Instruktionsliste. In der Instruktionliste stehen jetzt drei Schalter zur Verfügung mit denen Instruktionen eingefügt und gelöschet werden können. Zusätzlich ist es jetzt auch möglich hier Bahnpunkte zu löschen.
  • Instruktionsliste. Fehler in der Instruktionsliste behoben, der Auftrat, nachdem man eine Instruktion gelöscht hat und den Dialog dann abgebrochen hat.
  • ABB Import. Beim Importieren von Rapidprogrammen, die zuvor mit Famos erzeugt wurden, werden die Gruppen automatisch wieder restauriert. Und die Bahnen wieder in die Gruppen eingefügt.
  • ABB Postprozessor. Unter "Optionen", kann jetzt eingestellt werden, dass aus den Bahngruppen Unterprogramme erzeugt werden, die dann wieder die einzelnen Bahnen aufrufen. Damit kann das Ablaufprogramm deutlich übersichtlicher und kompakter gestaltet werden.
  • ABB Postprozessor. Es kann jetzt eingestellt werden, dass keine Zuweisungen an Geschwindigkeitsvariablen und/oder Zonenvariablen gemacht werden. Diese Werte können so leicht vom Hauptprogramm aus gesetzt werden. Das Aktivieren dieser Optionen bedeutet natürlich, dass in der Simulation keine Taktzeiten mehr berechnet werden können!
  • Geräte. Wenn dem Projekt neue Roboter hinzugefügt werden, erhalten diese jetzt automatisch einen eindeutigen Namen.
  • Bahnmanager. Für die Bahngruppen kann jetzt in den Optionen unter "Bahnerzeugung" ein Standardname angegeben werden.
  • Bahnmanager. Wenn im Bahnmanager Bahnen oder Gruppen mit gedrückter [Strg]+[Up/Down] Tastenkombination verschoben werden, kann dies in einem Schritt Rückgängig gemacht werden.
  • Bahnmanager. Im Bahnmanager kann jetzt eine Standardgruppe festgelegt werden. In dieser Gruppe werden dann automatisch neue Bahnen angelegt. Wird die Standardgruppe, durch erneutes anwählen, abgewählt, wird automatisch immer die letzte Gruppe verwendet um neue Bahnen einzufügen.
  • Bahnmanager. Für Dokumentationszwecke kann der Inhalt des Bahnmanagers in verschiedenen Formaten in die Windows(R) Zwischenablage kopiert werden.
  • Bahnmanager. Der Bahnmanager wurde überarbeitet und erlaubt das Gruppieren von Bahnen und das gruppenweise Bearbeiten von Bahnen. Gruppen können genutzt werden um z.B. die Bahnen von Schleifprogrammen in Vorschliff, Feinschliff, Polieren und Abglänzen zu unterteilen. Der neue Bahnmanager hat auch keine Probleme mehr mit dem Ändern der Bahnreihenfolge von unsichtbaren Bahnen. Die Namen von Gruppen sind wie Bahnnamen zu behandeln. Die Spalten des Bahnmanagers können per Drag&Drop verschoben. Spalten können auch über ein Kontextmenü ein und ausgeblendet werden. Diese Einstellungen werden, wie die Spaltenbreite auch gespeichert und geladen.
  • Fangen. Die Einstellungen für die Fangmodi werden jetzt automatisch ausgeblendet, wenn das Auswahlfenster den Eingabefokus verliert. Wenn das Fenster den Fokus zurückbekommt, werden die Einstellungen wieder angezeigt. Dieses Verhalten ist in den Optionen auf der neuen Konfigurationsseite "Fangen" abschaltbar.
  • Fangen. Das Auswahlfenster für die Fangmodi wird jetzt automatisch fokussiert, wenn es von der Maus berührt wird.
  • Fangen. Wenn das Auswahlfenster für die Fangmodi den Fokus hat, kann mit [Enter] zum letzten aktiven Ansichtsfenster zurück gewechselt werden.
  • Fangen. Die Fangmodi lassen sich jetzt sehr schnell und flüssig wechseln, indem man das Auswahlfenster mit der Maus berührt und mit den Cursortasten oder dem Mausrad den neuen Modus wählt!
  • Fangen. Wie bei allen anderen Fangmodi auch, wird beim Fangen von Bereichen auf Kurven und Kanten jetzt nur noch eingerastet, wenn die Maus in die Nähe eines Einrastpunktes kommt.
  • Fangen. Beim Fangen von Punkten auf Bahnen, die ihrerseits auf transformierten CAD-Oberflächen erzeugt wurden, war die Fang-Positionierung fehlerhaft.
  • Fangen. Die Verteilung der Einrastpunkte kann nun auch für den Fangmodus "Bahnpunkte" angegeben werden.
  • Fangen. Der Fangmodus "Einzelpunkte auf Flächenkanten" wurde in den Modus "Einzelpunkte auf UV-Parameternetz" integriert.
  • Fangen. Für das Fangen auf dem UV-Parameternetz stehen neue Optionen zur Verfügung. Es kann gewählt werden, ob auf dem Parameternetz oder auf dem Flächenrand gefangen werden soll (letzters entspricht dem alten Modus "Einzelpunkte auf Flächenkanten").
  • Fangen. Beim Fangen auf dem UV-Parameternetz wird nun ein Anker in der Grafik angezeigt, an dem das Parameternetz ausgerichtet wird. Dieser Anker kann manuell oder automatisch zum letzten erzeugten Bahnpunkt verschoben werden.
  • Fangen. Die Position des Ankers beim Fangen auf dem UV-Parameternetz wird für jede bearbeitete Fläche vorgemerkt und bei erneutem Fangen restauriert. Auf diese Weise wird das Gitter immer gleich auf der Fläche ausgerichtet. Die Ankerposition wird allerdings (noch) nicht im Projekt gespeichert.
  • Bahnerzeugung. Beim Erstellen von Bahnen auf dem UV-Parameternetz wurden beim Übergang von einer Fläche zur nächsten manchmal falsche Punktsequenzen interpoliert. Um bündige Bahnen über mehrere Flächen zu legen, muss immer ein Punkt am Rand der vorigen Fläche gesetzt werden um den Übergangspunkt zwischen den Flächen klar zu definieren.
  • Bahnerzeugung. Beim Erstellen von Bahnen auf dem UV-Parameternetz wurden die Einrastpunkte falsch ausgerichtet, wenn das zugrundeliegende Modell transformiert war.
  • Fangen. Das Aufklappen der Eingabefelder beim Fangmodus "Positionen eingeben" wird nun erzwungen.
  • Fangen. Die Schrittweite der Einrastpunkte beim Fangen auf Arbeitsebenen kann jetzt angegeben werden.
  • Fangen. Die Einrastschrittweite beim Fangen von Bereichen auf Kurven und Kanten kann in den Fangoptionen beliebig von 1/1 (nur Eckpunkte) bis 1/32 gewählt werden. Insbesondere bei Kreisen sind auch ungerade Teilungen wie 1/3 und 1/5 interessant.
  • Fangen. Beim Editieren von Positionen wird nun ein "Cursor" angezeigt, welcher die letzte Eingabeposition in der Grafik markiert. Mit "Inkrementell setzen" werden neue Positionen relativ zu diesem Cursor gesetzt.
  • Fangen. Die Fangmodi können jetzt über einen Popup-Dialog ausgewählt werden. Optionen zu den jeweiligen Modi werden durch eine Rollup-Funktion angeboten.
  • Fangen. Einheitliche Einrastfunktion: Das Einrasten kann nun bei allen Fangmodi durch Halten von [Ctrl] übergangen werden.
  • Fangen. Beim Fangen von Bereichen auf Flächenkanten und Kurven werden jetzt die Einrastpunkte angezeigt.
  • Fangen. Wenn beim Fangen von Bereichen auf Flächenkanten und Kurven [Shift] gehalten wird, bleibt der selektierte Bereich erhalten und muss nicht erneut angeklickt werden.
  • Fangen. Im Fangmodus "Bahnpunkte" ist es durch Halten der [Shift]-Taste nun möglich, die Zentren von Kreisinterpolationen zu fangen.
  • Bahnerzeugung. Durch Deaktivieren der Option "Bahnerzeugung"->"Automatisch auf Oberflächen interpolieren" kann das Einfügen automatisch generierter Punkte bei der Erzeugung von Bahnen auf gewölbten Oberflächen verhindert werden.

Famos V7.0.0/1703 vom 20 Januar 2005

  • Simulation. Mit der Tastenkombination [Strg]+[Leertaste] wird jetzt die Simulation des aktiven Roboters gestoppt und der Roboter in die Homeposition gefahren.
  • Anwendung. Die globalen Sichtbarkeitseinstellungen für die CAD-Primitive werden im Projekt gespeichert.
  • Bezugssysteme. Die Lastdaten von Tool's werden jetzt mit Werten vorinitialisiert, die das sofortige Ausführen des Roboterprogrammes auf ABB-Robotern erlaubt.
  • Optionen. Die Reihenfolge der Optionskategorien im Optionsdialog verändert sich jetzt nicht mehr spontan.
  • Bahnerzeugung. In den Optionen zur "Bahnerzeugung" kann jetzt ein "Kleinster zulässiger Punktabstand" angegeben werden.
  • Bahnerzeugung. In den Optionen zur "Bahnerzeugung" kann jetzt ein Standardbahnname angegeben werden, der immer dann verwendet wird, wenn eine neue Bahn erzeugt wird. Dem Namen wird automatisch eine Nummer hinzugefügt. Die Position dieser Nummer im Bahnnamen kann über den Platzhalter "%d" gesteuert werden. Soll die Nummer hexadezimal ausgegeben werden kann der Platzhalter "%x" verwendet werden.
  • Bahnerzeugung. Die Auswahl eines Programmierkoordinatensystems bei der Bahnerzeugung ist jetzt auch möglich, wenn die Modellgruppe "Werkstücke" leer ist, aber Modelle in anderen Gruppen existieren.
  • Simulation. Reaktion der Seitenregister bei laufenden, komplexen, Simulationen verbessert. Die Register werden jetzt beim Wechseln korrekt neu gezeichnet und auch die Werte, z.B. für Parameter, werden aktualisiert. Bei einer laufenden Simulation muss aber immer damit gerechnet werden, dass die Anwendung etwas "träger" reagiert als normal.
  • CAD. Problem mit fehlenden Modellen beim Laden von ProE/Wildfire Assemblies behoben.
  • Granite CAD-Kernel. Neue Granite One Version M090.
  • IGP Import. Der IGP Import unterstützt jetzt auch Linien.
  • IGP Import. Fehler im IGP Import behoben, der auftrat, wenn Objekte gelesen wurden, die keine Daten enthielten.
  • Anwendung. In den Eingabefeldern des Positionseditors wird die Tastaturselektion jetzt auch mit [Shift]+[Up/Down] unterstützt.
  • Selektion. Selektionsmechanismus überarbeitet. Die Tastaturselektion funktioniert jetzt auf die gleiche Weise, wie die Selektion von Text in einem Dokument.
  • Koordinatensysteme. In den Auswahllisten für Bezugssysteme, sowohl im Positionseditor, als auch in den Geometriedialogen stehen jetzt alle Roboter zur Auswahl. So kann die Position eines Roboters direkt im Koordinatensystem eines anderen Roboters definiert werden.
  • Selektion. Die Tastaturselektion von Bahnpunkten funktioniert jetzt auch, wenn einer der Geometriedialoge verwendet wird.
  • Roboterbibliothek. Dialog zur Auswahl eines Roboters überarbeitet. Es wird jetzt eine hirarchische Gliederung der Bibliothekselemente angeboten.
  • Bahnerzeugung. Die Bahnerzeugung auf Arbeitsebenen ist jetzt möglich.
  • Roboterbibliothek. Unterordner der SimLib umorganisiert. Das führt dazu, dass einige Kinematiken nicht mehr geladen werden können. Die Projekte bleiben aber intakt und die Kinematiken können problemlos manuell nachgeladen werden.
  • Externe Achsen. Die automatische Bestimmung von Zustellwerten für koordinierte Verfahrachsen funktioniert jetzt auch, wenn der Verfahrbereich negativ ist und ein Achsoffset festgelegt wurde.
  • Geometriefunktionen. Die Funktion "Bahnpunkte auf anderen Roboter übertragen" berücksichtigt jetzt auch Werkstückführende Anwendungen.
  • Easy-Rob Kernel. EasySimKernel.dll aktualisiert.
  • Fangen. Fehler beim Fangen von Positionen auf Robotern behoben, deren Ursprung verschoben wurde.
  • Geometriefunktionen. Fehler in den Geometriedialogen behoben, der auftrat wenn der Dialog geschlossen wurde während eine Fangoperation ausgeführt wurde.
  • Externe Achsen. Die Zustellwerte externer Achsen können jetzt auch nachträglich automatisch neu berechnet werden. Dazu im Editor für die Achse im Register "Parameter" den "Zauberstab" anklicken. Die Funktion arbeitet derzeit nur für koordinierte Verfahrachsen.
  • Geräte. Wird ein Roboter ausgetauscht werden die Achskonfigurationen jetzt zurückgesetz. Die neue Konfiguration muss durch einen erneuten Simulationslauf neu ermittelt werden.
  • ABB Import. Der ABB Rapid Importfilter wertet jetzt auch digitale Ausgangsgruppen (SetGO) aus. Signalwert und Signalverzögerung werden ausgewertet.
  • ABB Postprozessor. Der ABB Postprozessor unterstützt jetzt auch digitale Ausgangsgruppen (SetGO).
  • Parameter. Die Maximalbreite für digitale Gruppenausgänge von 16Bit auf 32Bit erweitert.
  • KUKA Postprozessor. Der Postprozessor unterstützt jetzt bei synchronisierten digitalen Signalen die Verzögerungszeit des Signals.
  • KUKA Postprozessor. Der Postprozessor unterstützt jetzt auch digitale Ausgangsgruppen. Die Signalgruppe muss global verfügbar sein.
  • KUKA Postprozessor. Der Postprozessor erzeugt jetzt Bases und Tools im DAT-File des Hauptdatei als Global, wenn für jede Bahn eine eigene Datei erzeugt werden soll und die Steuerung eine KRC2-Steuerung ist.
  • KUKA Postprozessor. Der Postprozessor setzt jetzt die PTP Geschwindigkeit mit der Funktion "VEL_PTP" aus dem Modul "bas.src"
  • Anwendung. "What's New" Feature hinzugefügt. Zeigt, benutzerabhängig, beim Programmstart die Revisionsdatei an.
  • CAD Import. Fehler beim mehrfachen Laden und Cachen von STL-Modellen behoben.
  • Simulation. Wenn ein Roboter auf einer Verfahrachse steht, bleibt er jetzt auch dort stehen, wenn das Roboterweltkoordinatensystem verschoben wird.
  • Koordinatensysteme. In den Sichtbarkeitseinstellungen für Koordinatensysteme in der Grafik kann jetzt auch eingestellt werden, ob ein Koordinatensystem editiert werden kann oder nicht.
  • Geometriefunktionen. "Bahnpunkte auf anderen Roboter übertragen" ermöglicht das Übertragen von Bahnpunkten mit Parametern auf einen anderen Roboter.
  • Motoman Postprozessor. Die Betaversion des Motoman Postprozessors ist jetzt verfügbar. Er erzeugt gültige Bewegungsbefehle für Linear-, Joint-, Spline- und Kreispunkte.
  • Geometriefunktionen. "Orientierung ausrichten an Vektor" berücksichtigt Kreisbögen und Splinekurven bei Verwendung der Vorschubrichtung als Richtung
  • CAD Kalibrierung. Die CAD Kalibrierung arbeitet jetzt auch dann korrekt, wenn der Roboter auf einer koordinierten Verfahrachse steht.

Famos V7.0.0/1564 vom 2 Dezember 2004

  • ABB Postprozessor. Der Postprozessor initialisiert jetzt seine Parameter am Anfang jeder Bahn. Das ermöglicht das Abfahren der Bahnen in anderer Reihenfolge als in Famos vorgegeben.
  • Bahnerzeugung. Beim Erzeugen einer neuen Bahn, werden automatisch Achswerte für koordinierte, lineare Verfahrachsen berechnet, falls eine solche vorhanden ist.
  • CAD. Punkte in CAD Modellen werden jetzt korrekt transformiert.
  • Externe Achsen. In den Parameterdefinitionseditoren für externe Achsen werden jetzt Informationen über die verknüpfte Kinematik angezeigt. Verknüpfte externe Achsen werden größtenteils automatisch konfiguriert. Beim Verknüpfen braucht im Dialog nur der Name der Achse eingetragen werden.
  • Externe Achsen. Unterstützung für unkoordinierte lineare Verfahrachsen hinzugefügt.
  • Externe Achsen. Funktionen zum Verknüpfen externen Achsen hinzugefügt "Roboter - Externe Achsen verknüpfen"
  • Geometriefunktionen. Im Seitenregister "Position" kann jetzt über einen Schalter die Orientierung der selektierten Bahnpunkte auf Null gesetzt werden
  • IL-Server. Der IL-Server ist jetzt kompatibel zu Interlink Version 4.00.0437 und unterstützt somit auch die neuen IRC5 Controller von ABB
  • ABB Import. Beim Import von Rapid Programmen wird die Achskonfiguration der Bahnpunkte importiert. Diese Information bleibt bis zum ersten Simulationsdurchlauf erhalten. Aufgrund der Simulation kann sich die Achskonfiguration jedoch ändern, auch wenn sonst keine Änderungen am Projekt vorgenommen wurden.
  • ABB Postprozessor. Unterstützung für koordinierte, lineare Verfahrachse.
  • KUKA Postprozessor. Unterstützung für koordinierte, lineare Verfahrachse.
  • Parameter. In den Parametereditoren (Register "Parameter") für externe Achsen wird jetzt der aktuelle Achswert der externen Achse, falls verfügbar, angezeigt und kann hier auch geändert werden. Der geänderte Wert wird für die selektierten Targets übernommen, wenn beim Drücken der Taste [Return] gleichzeitig [Shift] gedrückt gehalten wird. Ansonsten wird einfach nur die Achse bewegt ohne die Werte für die Targets zu übernehmen.
  • Parameter. In der Definition für externe Achsparameter kann jetzt angegeben werden, ob die Achse koordiniert ist oder nicht.
  • CAD Import. Beim Importieren von ASCII STL Dateien wird der Skalierfaktor jetzt korrekt ausgewertet
  • Bahnerzeugung. Für die Bahnerzeugung auf Schnittkanten kann gewählt werden, ob die Orientierung an der Schnittebene oder an der Modelloberfläche ausgerichtet werden soll.
  • Geometriefunktionen. Die Auflösung von CAD-Kurven in Bahnen kann durch Angabe der Winkel- und Abweichungstoleranzen gesteuert werden (Datei-Optionen-Bahnerezugung). Die Anzahl der erzeugten Bahnpunkte kann so gesteuert.
  • CAD. fa_gr_bridge.dll aktualisiert
  • Geometriefunktionen. Fehlerhafte Auflösung von CAD-Kurven in Bahnen durch neuen Mechanismus ersetzt.
  • Easy-Rob Kernel. Neue EasySimKernel.dll Behebt Probleme beim Wechsel von Tool/Base/Arbeitsmodus
  • Kuka Postprozessor. Der Postprozessor unterstützt jetzt auch den Parameter "Beschleunigung", die Rampe wird allerdings nicht ausgewertet. Um den Beschleunigsfaktor zu setzten wird die Funktion "ACC_CP" aus dem Programm BAS.SRC aufgerufen.
  • Koordinatensysteme. Roboter können jetzt, per Drag'n Drop, mit CAD-Objekten verknüpft werden. Vernüpft wird das Weltkoordinatensystem des Roboters mit dem CAD-Objekt. So kann man jetzt einen Roboter auf einen Sockel stellen und wenn man den Sockel verschiebt, verschiebt sich auch der Roboter. Auch diese Verknüpfung wird gelöst, wenn man den Roboter auf das Weltkoordinatensystem zieht.
  • CAD. CAD-Objekte können jetzt, per Drag'n Drop, mit anderen CAD-Objekten verknüpft werden. Um die Verknüpfung zu lösen muss das CAD-Objekt einfach nur auf das Weltkoordinatensystem gezogen werden. Wenn das CAD-Modell zuvor mit einem Tool oder Base verknüft war wird diese Verknüpfung gelöst. Damit lassen sich z.B. Kontaktscheiben mit Schleifmaschinen verbinden. Man kann auch umgekehrt eine Schleifmaschine mit einer Kontaktscheibe verbinden. Korrigiert man nun die Position der Scheibe, durch Einmessen oder Kalibrieren, korrigiet sich automatisch auch die Position der Schleifmaschine.
  • Koordinatensysteme. Für das Weltkoordinatensystem wird jetzt auch ein Label angezeigt. Es dient zum lösen von Verknüpfungen per Drag'n Drop.
  • Granite CAD-Kernel. Neue Granite Version M080 Die DLL's fa_gr_bridge.dll, gBase30.dll, gpi30.dll und granite30.dll müssen ausgetauscht werden.
  • Parameter. Im Register "Parameter" kann jetzt für jedes Target eine Achskonfiguration angegeben werden. Wird derzeit nur vom "alten" Motionplanner umgesetzt. Weiterhin kann nur der Konfigurationsraum festgelegt werden, die Turns der einzelnen Achsen können nicht vorgegeben werden.
  • ABB Postprozessor. Der Postprozessor schreibt jetzt die Achskonfigurationswerte, die während eines Simulationsdurchlaufes ermittelt wurden. Diese Werte haben aber nur dann bedeutung für den Roboter, wenn die Option "Achskonfigurationsüberwachung am Anfang jeder Bahn deaktivieren" deaktiviert ist.
  • KUKA Postprozessor. Neue Option "Achskonfigurationen (S, T) für PTP Bewegungen schreiben". Um diese Werte zu aktualisieren ist derzeit ein Simulationslauf vor der Programmerzeugung notwendig. Standardmäßig ist diese Option deaktiviert.
  • Geräte. Im Dialog Roboter Achswinkel werden jetzt die Achskonfigurationen für KUKA und ABB - Roboter angezeigt. Die Anzeige ist gültig für alle Kuka 6 Achsroboter (RRR:RRR) und für alle ABB 6 Achsroboter mit und ohne Backlink. Weiterhin werden die Lackierroboter IRB 540 und 640 mit Flexwrist unterstützt.
  • Optionen. Optionsseite "Bahnerzeugung" erlaubt die Modifikation der Punktdichte bei Bahnerzeugung auf Oberflächen.
  • Geräte. Im Dialog "Roboter Verschieben" trat ab und an ein Problem mit "Ungültigen Namen" auf.
  • Postprozessoren. Die Postprozessorwarnung "TCP-Time not supported" kommt jetzt nur noch, wenn sie für einen Bahnpunkt verwendet wurde.
  • Kuka Postprozessor. Neue Option "Jede Bahn in einem eigenen SRC-Datei speichern" So kann jede einzelne Bahn mit ihrem Namen aus einem Hauptprogramm heraus aufgerufen werden.
  • Geometriefunktionen. Die Funktion "Neuen Bahnpunkt einfügen" funktioniert jetzt auch, wenn mehr als ein Bahnpunkt selektiert ist.
  • CAD. fa_gr_bridge.dll aktualisiert.
  • Grafik. Beschleunigung der 3D Darstellung und Interaktion. Wirkt sich besonders bei ATI Grafikkarten aus.
  • Grafik. Reduzierung des Arbeitsspeicherplatzbedarfs für die 3D Darstellung.
  • CAD. Signifikante Verbesserung der Ladezeiten und Speicherzeiten für alle eingebetteten Modelle, die nicht vom Granite-Kernel verwaltet werden.
  • Kuka Postprozessor. Teilweise fehlerhafte Anzeige der Optionen im Kuka Postprozessor behoben
  • CAD Import. Signifikante Verbesserung der Ladezeiten für IGP-Modelle (Roboter)

Famos V7.0.0 vom 29 November 2004

  • Koordinatensysteme. Neues Koordinatensystem "Robot World" eingeführt.
  • CAD. Die Hervorhebung von CAD-Modellen wird jetzt gelöscht, wenn ein anderes Seitenregister ausgewählt wird
  • Neue Bahn. Position "Teachen" bei der Bahnerzeugung
  • CAD. "CAD Export" exportiert jetzt auch Roboter an der richtigen Position
  • Messen. Winkel messen
  • Kuka Postprozessor. Im Kuka Postprozessor können jetzt externe Module angegeben werden um "EXT" Anweisungen zu erzeugen.
  • Messen. Position messen
  • Messen. Abstand messen


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